1、 機械原理課程虛擬樣機仿真實驗報告 題 目： 基于ADAMS的六桿機構的運動學分析 姓 名： 學 號： 班 級： 2016年5月30日基于ADAMS的六桿機構的運動學分析14041034 閆響北京航空航天大學 能源與動力工程學院 （北京 100191）摘 要本文主要針對六桿機構，理論分析了該機構各輸出構件的位置、速度和加速度的變化規律；并利用ADAMS軟件對機構進行了建模仿真，得到了各輸出構件的位置、速度和加速度的變化曲線；通過仿真結果與理論分析的比較，驗證了理論分析的正確性。 關鍵詞： ADAMS；六桿機構；運動學分析.13目 錄1、題目要求12、機構位置、速度及加速度方程的求解42.1 求

2、解C構件位置、速度、加速度（解析法）42.2 求解E構件位置、速度、加速度（解析法)63、ADAMS軟件仿真模型的建立及結果分析103.1仿真模型的建立113.2仿真結果分析114、結束語13參考文獻:131、題目要求圖1已知圖1所示六桿機構中，CAE = 90°, lAB = 150 mm, lAC = 550 mm, lBD = 80 mm, lDE = 500 mm, w1 = 10 rad/s。其中，桿件AB為主動件，滑塊C和滑塊E為輸出構件。求BAE = 45°時構件3的角速度和角加速度和點E的速度和加速度。 圖12、機構位置、速度及加速度方程的求解輸出構件為構件

3、C與構建E。應用解析法求解兩構件位置、速度、加速度方程。2.1 求解C構件位置、速度、加速度（解析法）建立如圖2所示的坐標系。因為在ADAMS坐標系中，垂直紙面向外的方向為Z軸正向，為使其互相吻合，設定 向右為正，向左為負。圖23構件的角度（以Y軸負向為起始，順時針為正，逆時針為負）當BAE = 45°時，t為0.55s：2.2 求解E構件位置、速度、加速度（解析法）E構建的位置（用橫坐標表示）：滑塊的速度公式與加速度公式過長且過于復雜，化簡已意義不大，因此將公式拆分成幾個層次，分層次計算，降低計算難度。E構件的速度：E構件的加速度：當BAE = 45°時3、ADAMS軟件

4、仿真模型的建立及結果分析3.1仿真模型的建立3.2仿真結果分析其中構件C在ADAMS中為PART_10，構件E在ADAMS中為PART_9。構件C角速度：構件C角加速度：構件E位置：構件E速度：構件E加速度：理論結果與仿真結果對比：BAE = 45°理論結果仿真結果構件C角速度-1.72-1.75rad/s構件C角加速度-37.6535.08構件E位置639.53mm640mm構件E速度-1293.05mm/s-1250mm/s構件E加速度-6216.47-6000綜上,仿真結果與理論計算的結果基本吻合,可以說明理論計算的方法是正確的，結果是可信的。而采用ADAMS軟件的仿真，尤其對于理論分析起來非常困難的模型來說，是一種相對而言更便捷的方法。4、結束語運用ADAMS虛擬樣機仿真分析軟件，可以快速方便的建立機構的模型，并對其進行運動學與動力學仿真。由于虛擬樣機有別于物理樣機，只要能夠表達機構真實的運動情況即可，并不需要完全再現機構本身的所有細節。通過對模型進行參數化，可以實現設計參數的可更改性和關聯性，對提高設計效率和產品系列化有重要意義。虛擬樣機具有低成本，易復制，易系列化等特點，對于節約設計成本和縮短產品開發