1、自動控制原理1一、單項選擇題（每小題1分，共20分）1 .系統和輸入已知，求輸出并對動態特性進行研究，稱為（）A.系統綜合B.系統辨識C.系統分析D.系統設計2 .慣性環節和積分環節的頻率特性在（）上相等。A.幅頻特性的斜率 B.最小幅值C.相位變化率D.穿越頻率3 .通過測量輸出量，產生一個與輸出信號存在確定函數比例關系值的元件稱為（）A.比較元件B.給定元件C.反饋元件D.放大元件4 . 3從0變化到+s時，延遲環節頻率特性極坐標圖為（）A.圓B.半圓C.橢圓D.雙曲線5 .當忽略電動機的電樞電感后，以電動機的轉速為輸出變量，電樞電壓為輸入變量時，電動機可看作一個（）A.比例環節B.微分環

2、節C.積分環節D.慣性環節6 .若系統的開環傳 遞函數為 10,則它的開環增益為（）s（5s 2）A.1B.2C.5D.107 .二階系統的傳遞函數G（s）,則該系統是（）s 2s 5A.臨界阻尼系統B.欠阻尼系統C.過阻尼系統D.零阻尼系統8 .若保持二階系統的（不變，提高3n,則可以（）A.提高上升時間和峰值時間B.減少上升時間和峰值時間C.提高上升時間和調整時間D.減少上升時間和超調量9.一階微分環節G（s） 1 Ts,當頻率1時，則相頻特性 G（j ）為（）A.45B.-45C.90D.-9010 .最小相位系統的開環增益越大，其B.穩定裕量越大A.振蕩次數越多C.相位變化越小D.穩態

3、誤差越小11 .設系統的特征方程為D s s4 8s3 17s2 16s 5 0 ,則此系統A.穩定B.臨界穩定C.不穩定D.穩定性不確定。12 .某單位反饋系統的開環傳遞函數為：Gs k，當k=()時，閉 s(s 1)( s 5)環系統臨界穩定。A.10B.20C.30D.4013.設系統的特征方程為Ds 3s4 10s3 5s2s 2 0,則此系統中包含正實部特征的個數有()A.0B.114.單位反饋系統開環傳遞函數為G s位置誤差為()A.2B.0.2C.2D.31一,當輸入為單位階躍時，則其s 6ssC.0.5D.0.0515 .若已知某串聯校正裝置的傳遞函數為Gc(s)則它是一種(1

4、0s 1A.反饋校正B.相位超前校正C.相位滯后一超前校正D.相位滯后校正16 .穩態誤差ess與誤差信號E(s)的函數關系為()A. ess lim E(s)B. ess lim sE(s)C.ess lim E(s)D. ess lim sE(s)ss17 .在對控制系統穩態精度無明確要求時，為提高系統的穩定性，最方便的是A.減小增益B.超前校正C.滯后校正D.滯后-超前18 .相位超前校正裝置的奈氏曲線為()A.圓B.上半圓C.下半圓D.45°弧線19 .開環傳遞函數為G(s)H(s尸3 K，則實軸上的根軌跡為()s (s 3)A.(-3, s)B.(0, s)C.(-s, -

5、3)D.(-3, 0)20 .在直流電動機調速系統中，霍爾傳感器是用作()反饋的傳感器。A.電壓B.電流C.位移D.速度二、填空題(每小題1分，共10分)21 .閉環控制系統又稱為 系統。22 .一線性系統，當輸入是單位脈沖函數時，其輸出象函數與 相 同。23 .一階系統當輸入為單位斜坡函數時，其響應的穩態誤差恒 為。24 .控制系統線性化過程中，線性化的精度和系統變量的 有關。25 .對于最小相位系統一般只要知道系統的 就可以判斷其 穩定性。26 .一般講系統的位置誤差指輸入是 所引起的輸出位置上的誤 差。27 .超前校正是由于正相移的作用，使截止頻率附近的 明顯上升，從 而具有較大的穩定裕

6、度。28 .二階系統當共鈍復數極點位于 線上時，對應的阻尼比為0.707。29 .PID調節中的“ P”指的是 控制器。30 .若要求系統的快速性好，則閉環極點應距虛軸越 越好。三,計算題（第41、42題每小題5分，第43、44題每小題10分，共30分）41 .求圖示方塊圖的傳遞函數，以 Xi （s）為輸入，X0（s）為輸出。42.建立圖示系統的數學模型，并以傳遞函數形式表示。43 .欲使圖所示系統的單位階躍響應的最大超調量為20%,峰值時間為2秒,試確定K和Ki值。44 .系統開環頻率特性由實驗求得，并已用漸近線表示出。試求該系統的開環單項選擇題（每小題1分，共20分）傳遞函數。1.A.最優

7、控制B.系統辨識C.系統分析D.最優設計2.與開環控制系統相比較，閉環控制系統通常對（）進行直接或間接地測系統已給出，確定輸入，使輸出盡可能符合給定的最佳要求，稱為（量，通過反饋環節去影響控制信號。A.輸出量B.輸入量C.擾動量D.設定量3.在系統對輸入信號的時域響應中，其調整時間的長短是與（）指標密切相關。A.允許的峰值時間B.允許的超調量C.允許的上升時間D.允許的穩態誤差4.主要用于產生輸入信號的元件稱為（A.比較元件B.給定元件C.反饋元件D.放大元件5.某典型環節的傳遞函數是g s 5s 1,則該環節是（A.比例環節B.積分環節C.慣性環節D.微分環節6.已知系統的微分方程為3xo

8、t 6x0 t 2xo t2xi t ,則系統的傳遞函數是（A. 23s2 6s 2C. 2s2 6s 3B.3sD.2s16s 216s 37 .引出點前移越過一個方塊圖單元時，應在引出線支路上（）A.并聯越過的方塊圖單元B.并聯越過的方塊圖單元的倒數C.串聯越過的方塊圖單元D.串聯越過的方塊圖單元的倒數8 .設一階系統的傳遞G（s） 工，其階躍響應曲線在t=0處的切線斜率為（） s 2A.7B.2C.7D.1229 .時域分析的性能指標，哪個指標是反映相對穩定性的（）A.上升時間B.峰值時間C.調整時間D.最大超調量10 .二階振蕩環節乃奎斯特圖中與虛軸交點的頻率為（）A.諧振頻率B.截止

9、頻率C.最大相位頻率D.固有頻率11 .設系統的特征方程為Ds s4 2s3 s2 2s 1 0,則此系統中包含正實部特征的個數為（）A.0B.1C.2D.312 .一般為使系統有較好的穩定性，希望相位裕量為（）A.0 15B.15 30C.30 60D.60 9013 .設一階系統的傳遞函數是Gs 三，且容許誤差為5%,則其調整時間為s 1A.1B.2C.3D.414 .某一系統的速度誤差為零，則該系統的開環傳遞函數可能是()ATs 1B. s d s(s a)(s b)C.- s(s a)D. 2 Ks (s a)15 .單位反饋系統開環傳遞函數為Gs 丁，當輸入為單位斜坡s2(s2 3s

10、 2)時，其加速度誤差為()A.0B.0.25C.4D.16 .若已知某串聯校正裝置的傳遞函數為Gc(s)上,則它是一種()0.1s 1A.相位超前校正B.相位滯后校正C.相位滯后一超前校正D.反饋校正17.確定根軌跡大致走向，一般需要用()條件就夠了。A.特征方程B.幅角條件C.幅值條件D.幅值條件+幅角條件18 .某校正環節傳遞函數Gc(s)年二，則其頻率特性的奈氏圖終點坐標為10s 1,則實軸上的根軌跡為( 2)A.(0, j0)B.(1,j0)C.(1, j1)D.(10, j0)19 .系統的開環傳遞函數為 s(s 1)(sA.(-2, -1)和(0, oo)B.(-oo, -2)和

11、(-1, 0)C.(0, 1)和(2, s)D.(-s, 0)和(1, 2)20 . A、B是高階系統的二個極點，一般當極點A距離虛軸比極點B距離虛軸大于()時，分析系統時可忽略極點 AA.5倍B.4倍C.3倍D.2倍二、填空題(每小題1分，共10分)21 .“經典控制理論”的內容是以 為基礎的22 .控制系統線性化過程中，變量的偏移越小，則線性化的精度23 .某典型環節的傳遞函數是G(s) ',則系統的時間常數是s 224.延遲環節不改變系統的幅頻特性，僅使發生變化。25.若要全面地評價系統的相對穩定性，需要同時根據相位裕量和來做出判斷。26.一般講系統的加速度誤差指輸入是所引起的輸

12、出位置上的誤差。27.輸入相同時，系統型次越高，穩態誤差越28.系統主反饋回路中最常見的校正形式是和反饋校29.已知超前校正裝置的傳遞函數為Gc(s) 011sLi,其最大超前角所對應的頻30.若系統的傳遞函數在右半 S平面上沒有,則該系統稱作最三、小相位系統。計算題(第41、42題每小題5分，第43、44題每小題10分，共30分)41.根據圖示系統結構圖，求系統傳遞函數C(s)/R(s)。R(s) +42 .建立圖示系統的數學模型，并以傳遞函數形式表示。43 .已知系統的傳遞函數G(s) -,試分析系統由哪些環節組成并畫出系 s(0.1s 1)統的Bode圖。44 .電子心率起搏器心率控制系

13、統結構如圖所示，其中模仿心臟的傳遞函數相當于一個純積分環節，要求：(1)若 0.5,對應最佳響應，問起搏器增益 K應取多大。(2)若期望心速為60次/min,并突然接通起搏器，問1s后實際心速為多少?瞬時的最大心速多大。自動控制原理31 .如果被調量隨著給定量的變化而變化，這種控制系統叫()A.恒值調節系統B.隨動系統C.連續控制系統D.數字控制系統2 .與開環控制系統相比較，閉環控制系統通常對()進行直接或間接地測量，通過反饋環節去影響控制信號。A.輸出量B.輸入量C.擾動量D.設定量3 .直接對控制對象進行操作的元件稱為（）A.給定元件B.放大元件C.比較元件D.執行元件4 .某典型環節的

14、傳遞函數是Gs工，則該環節是（）TsA.比例環節B.慣性環節C.積分環節D.微分環節5 .已知系統的單位脈沖響應函數是A.絆Bqss6 .梅遜公式主要用來（）yt0.1t2 ,則系統的傳遞函數是（0.1D.0.2A.判斷穩定性B.計算輸入誤差C.求系統的傳遞函數D.求系統的根軌跡7 .已知二階系統單位階躍響應曲線呈現出等幅振蕩，則其阻尼比可能為（）A.0.6B.0.707C.0D.18 .在系統對輸入信號的時域響應中，其調整時間的長短是與（）指標密切 相關A.允許的穩態誤差B.允許的超調量C.允許的上升時間D.允許的峰值時間9 .設一階系統的傳遞G 工，其階躍響應曲線在t =0處的切線斜率為（

15、） s 2A.7B.2C.ZD.12210 .若系統的傳遞函數在右半S平面上沒有零點和極點，則該系統稱作（）A.非最小相位系統B.最小相位系統C.不穩定系統D.振蕩系統11 .一般為使系統有較好的穩定性，希望相位裕量 為（）A.0 15B.15 30C.30 60D.60 9012 .某系統的閉環傳遞函數為：Gb s -J，當k=（）時，閉環系 s3 3s2 4s 2k統臨界穩定A.2B.4C.6D.813 .開環傳遞函數為G(s)H(s) ),則實軸上的根軌跡為()S (S 4)A.( 4,*B.( 4, 0)C.(-4)D.( 0,%14 .單位反饋系統開環傳遞函數為G s ，當輸入為單位

16、斜坡時，s2(s2 3s 2)其加速度誤差為()A.0B.0.25C.4D.15 .系統的傳遞函數Gs-5，其系統的增益和型次為 ()s2(s 1)(s 4)A.5, 2B.5/4, 2C.5, 4D.5/4, 416 .若已知某串聯校正裝置的傳遞函數為Gj(s) S 1 2s 1 ,則它是一種()10s 10.2s 1A.相位滯后校正B.相位超前校正C.相位滯后一超前校正D.反饋校正17 .進行串聯超前校正前的穿越頻率c與校正后的穿越頻率c的關系，通常是()A. c= cB. c> cC. c< cD. c 與 c 無關*18 .已知系統開環傳遞函數g(s)K,則與虛軸交點處的K

17、*=()s(s 1)(s 2)A.0B.2C.4D.619 .某校正環節傳遞函數Gc(s) 3，則其頻率特性的奈氏圖終點坐標為10s 1A.(0, j0)B.(1, j0)C.(1, j1)D.(10, j0)20 .A、B是高階系統的二個極點，一般當極點A距離虛軸比極點B距離虛軸大于()時，分析系統時可忽略極點 A。A.5倍B.4倍C.3倍D.2倍21 .對控制系統的首要要求是系統具有 。22 .在驅動力矩一定的條件下，機電系統的轉動慣量越小，其 越好。23 .某典型環節的傳遞函數是G(s) ,則系統的時間常數是。s 224 .延遲環節不改變系統的幅頻特性，僅使 發生變化。25 .二階系統當

18、輸入為單位斜坡函數時，其響應的穩態誤差恒 為。26 .反饋控制原理是 原理。27 .已知超前校正裝置的傳遞函數為 Gc(s)2s 1 ,其最大超前角所對應的頻0.32s 128 .在擾動作用點與偏差信號之間加上 能使靜態誤差降為0。29 .超前校正主要是用于改善穩定性和。30 .一般講系統的加速度誤差指輸入是 所引起的輸出位置上的誤 差。41.求如下方塊圖的傳遞函數。42 .建立圖示系統的數學模型，并以傳遞函數形式表示。43 .設單位反饋開環傳遞函數為G（s）靛），求出閉環阻尼比為。5時所對應的K值，并計算此K值下的ts,tp,t-Mp44.單位反饋開環傳遞函數為G（s）10(s a)s(s

19、2)(s 10)（1）試確定使系統穩定的a值;（2）使系統特征值均落在S平面中Re1這條線左邊的a值自動控制原理41 .系統和輸入已知，求輸出并對動態特性進行研究，稱為（）A.系統綜合 B.系統辨識 C.系統分析D.系統設計2 .開環控制系統的的特征是沒有（）B.給定環節A.執行環節C.反饋環節D.放大環節3 .主要用來產生偏差的元件稱為（）A.比較元件B.給定元件C.反饋元件D.放大元件）環節串聯而成。D.慣性、比例4 .某系統的傳遞函數是G s -e s,則該可看成由（2s 1A.比例、延時B.慣性、導前 C.慣性、延時5.已知F(s)s22 2s 3,其原函數的終值f(t)()s(s 5

20、s 4)tA.0B.ooC.0.75D.36.在信號流圖中，在支路上標明的是（）A.輸入B.引出點C.比較點D.傳遞函數7 .設一階系統的傳遞函數是Gs3S"2,且容許誤差為2%,則其調整時間為（A.1B.1.5C.2D.38.慣性環節和積分環節的頻率特性在（）上相等。A.幅頻特性的斜率B.最小幅值C.相位變化率D.穿越頻率9.若保持二階系統的（不變，提高GJn,則可以（A.提高上升時間和峰值時間B.減少上升時間和峰值時間C.提高上升時間和調整時間D.減少上升時間和超調量10.二階欠阻尼系統的有阻尼固有頻率3d、無阻尼固有頻率 。和諧振頻率 好比較（）B. 3> 3n >

21、 3dC. Gn > GDr > GDdD. 5 > 3d >GDr11設系統的特征方程為4D s 3s3 L 210s 5s2 0,則此系統中包含正實部特征的個數有（A.0B.1C.2D.312.根據系統的特征方程D s3s33s 50,可以判斷系統為（A.穩定B.不穩定C.臨界穩定D.穩定性不確13.某反饋系統的開環傳遞函數為:(2s 1)2 _s (TiS 1)，當（）時，閉環系統穩定。A.Ti 2B.Ti 2C.Ti2D.任意和214.單位反饋系統開環傳遞函數為Gss23s 2 '當輸入為單位階躍時，其位置誤差為（）A.2B.0.2C.0.25D.315

22、 .當輸入為單位斜坡且系統為單位反饋時，對于II型系統其穩態誤差為（）A.0B.0.1/kC.1/kD.16 .若已知某串聯校正裝置的傳遞函數為Gc（s） 2,則它是一種（）sA.相位滯后校正B.相位超前校正C.微分調節器D.積分調節器17 .相位超前校正裝置的奈氏曲線為（）A.圓B.上半圓C.下半圓D.45°弧線18 .在系統中串聯PD調節器，以下那一種說法是錯誤的（）A.是一種相位超前校正裝置B.能影響系統開環幅頻特性的高頻段C.使系統的穩定性能得到改善D.使系統的穩態精度得到改善19 .根軌跡漸近線與實軸的交點公式為（）nmPj乙A. jn mmnZi PjB.jjj_L_n

23、mmnZi PjC. j-1-nmPj乙D.Un m20 .直流伺服電動機一測速機機組（型號為70SZD01F24MB）實際的機電時間常數為（）A.8.4 msB.9.4 msC.11.4 msD.12.4 ms21 .根據采用的信號處理技術的不同，控制系統分為模擬控制系統和。22 .閉環控制系統中，真正對輸出信號起控制作用的是 。23 .控制系統線性化過程中，線性化的精度和系統變量的 有關。,2，,，24 .描述系統的微分方程為上！ 32xt Xit ,則頻率特性 dtdtG(j ) 。25 .一般開環頻率特性的低頻段表征了閉環系統的 性能。26二階系統的傳遞函數G(s)=4/(s2+2s+

24、4),其固有頻率n=。27 .對單位反饋系統來講，偏差信號和誤差信號 。28 .PID調節中的“ P”指的是 控制器。29 .二階系統當共鈍復數極點位于45線上時，對應的阻尼比為 。30 .誤差平方積分性能指標的特點是：41 .建立圖示系統的數學模型，并以傳遞函數形式表示。42 .求如下方塊圖的傳遞函數。43 .已知給定系統的傳遞函數G(s)分析系統由哪些環節組成，并畫出s(s 1)系統的Bode圖。44 .已知單位反饋系統的開環傳遞函數Gk(s)k,s(s 1)( 2s 1)(l)求使系統穩定的開環增益k的取值范圍；(2)求k=1時的幅值裕量；(3)求k=1.2,輸入x(t)=1+0.06t

25、時的系統的穩態誤差值ess。自動控制原理51 .隨動系統對()要求較高。A.快速性B.穩定性C.準確性D.振蕩次數2 .“現代控制理論”的主要內容是以()為基礎，研究多輸入、多輸出等控制系統的分析和設計問題。A.傳遞函數模型B.狀態空間模型C.復變函數模型D.線性空間模型3 .主要用于穩定控制系統，提高性能的元件稱為()A.比較元件B.給定元件C.反饋元件D.校正元件4 .某環節的傳遞函數是G s 3s 7 -,則該環節可看成由()環節串聯5 5而組成。A.比例、積分、滯后C.比例、微分、滯后B.比例、慣性、微分D.比例、積分、微分5 .已知F(s)s22 2s 3,其原函數的終值f(t)()

26、s(s 5s 4)tA.0B.ooC.0.75D.36 .已知系統的單位階躍響應函數是x0t 2(1 e03),則系統的傳遞函數是()A.匚2s 17.在信號流圖中,在支路上標明的是A.輸入B.引出點C.比較點D.傳遞函數8.已知系統的單位斜坡響應函數是X0 tt 0.5 0.5e 2t ,則系統的穩態誤差是(A.0.5B.1C.1.5D.2B. 2C._D.0.5s 12s 10.5s 19 .若二階系統的調整時間長，則說明(B.系統響應慢A.系統響應快C.系統的穩定性差D.系統的精度差10 .某環節的傳遞函數為 ,它的對數幅頻率特性L()隨K值增加而()Ts 1A.上移B.下移C.左移D.

27、右移11設積分環節的傳遞函數為G(s) K,則其頻率特性幅值A()= sA. KB.42C.-D. J12 .根據系統的特征方程Ds 3s3 s2 3s 5 0,可以判斷系統為(A.穩定B.不穩定C.臨界穩定D.穩定性不確定13 .二階系統的傳遞函數Gs /一,其阻尼比.是()A.0.5B.1C.2D.414 .系統穩定的充分必要條件是其特征方程式的所有根均在根平面的()A.右半部分B.左半部分15.一閉環系統的開環傳遞函數為G(s)A.0型系統，開環放大系數K為2C.I型系統，開環放大系數K為1C.實軸上D.虛軸上4(s 3),則該系統為()s(2s 3)(s 4)B.I型系統，開環放大系數

28、K為2D.0型系統，開環放大系數K為116 .進行串聯滯后校正后，校正前的穿越頻率c與校正后的穿越頻率c之間的關系，通常是（）A. c= cB. c> cC. c< cD.與 c、 c 無關17 .在系統中串聯PD調節器，以下那一種說法是錯誤的（）A.是一種相位超前校正裝置段C.使系統的穩定性能得到改善18 .滯后校正裝置的最大滯后相位趨近（A.-45B.4519 .實軸上分離點的分離角恒為（）A. 45B. 60B.能影響系統開環幅頻特性的高頻D.使系統的穩態精度得到改善）C.-90D.90C. 90D. 120,使系統成為II型系20 .在電壓一位置隨動系統的前向通道中加入（）

29、卞統，可以消除常值干擾力矩帶來的靜態誤差。A.比例微分B.比例積分C.積分微分D.微分積分21 .閉環控制系統中，真正對輸出信號起控制作用的是 22 .系統的傳遞函數的 分布決定系統的動態特性。23二階系統的傳遞函數G（s）=4/（s2+2s+4）,其固有頻率n=。24用頻率法研究控制系統時，采用的圖示法分為極坐標圖示法和 圖示法。,225 .描述系統的微分方程為富！ 3 2xt Xit,則頻率特性 dtdtG（j ） 。26.乃氏圖中當3等于男切頻率時，相頻特性距-兀線的相位差叫27.系統的穩態誤差和穩態偏差相同。28 .滯后校正是利用校正后的作用使系統穩定的。29 .二階系統當共鈍復數極點

30、位于 45線上時，對應的阻尼比為30 .遠離虛軸的閉環極點對的影響很小。41 .一反饋控制系統如圖所示，求：當 =0.7時，a=?R(s)42 .建立圖示系統的數學模型，并以傳遞函數度式拉乙仝my0(t)43 .某單位反饋開環系統的傳遞函數為G(s)2000s(s 2)(s 20)(1)畫出系統開環幅頻Bode圖（2）計算相位裕量44.求出下列系統的跟隨穩態誤差es、和擾動穩態誤差essdR(s)=10/S自動控制原理61 .系統已給出，確定輸入，使輸出盡可能符合給定的最佳要求，稱為（）A.系統辨識 B.系統分析C.最優設計D.最優控制2 .系統的數學模型是指（）的數學表達式。A.輸入信號B.

31、輸出信號C.系統的動態特性D.系統的特征方程3 .主要用于產生輸入信號的元件稱為（）A.比較元件B.給定元件C.反饋元件D.放大元件4 .某典型環節的傳遞函數是G s ',則該環節是（）5s 1A.比例環節B.積分環節C.慣性環節D.微分環節5 .已知系統的微分方程為3X0 t6x0 t 2X0 t 2Xi t ,則系統的傳遞函數是（）A. B. C. D. 22223s2 6s 2 3s2 6s 2 2s2 6s 3 2s2 6s 36 .在用實驗法求取系統的幅頻特性時， 一般是通過改變輸入信號的（）來求得輸出信號的幅值A.相位B.頻率C.穩定裕量D.時間常數7 .設一階系統的傳遞函

32、數是Gs亮,且容許誤差為5%,則其調整時間為()A.1B.2C.3D.48 .若二階系統的調整時間短，則說明()A.系統響應快B.系統響應慢C.系統的穩定性差D.系統的精度9 .以下說法正確的是()A.時間響應只能分析系統的瞬態響應B.頻率特性只能分析系統的穩態響應C.時間響應和頻率特性都能揭示系統的動態特性D.頻率特性沒有量綱10 .二階振蕩環節乃奎斯特圖中與虛軸交點的頻率為()A.最大相位頻率B.固有頻率C.諧振頻率D.截止頻率11 .II型系統對數幅頻特性的低頻段漸近線斜率為()A. -60 (dB/dec)B. W0 (dB/dec)C. 20 (dB/dec)D.0 (dB/dec)

33、12 .某單位反饋控制系統的開環傳遞函數為：Gs ，當k=()時，閉2s 1環系統臨界穩定。A.0.5B.1C.1.5D.213 .系統特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系統穩定的()A.充分條件B.必要條件C.充分必要條件D.以上都不是14 .某一系統的速度誤差為零，則該系統的開環傳遞函數可能是()A.上B.-s- C.D. 2 KTs 1s(s a)(s b) s(s a)s (s a)15 .當輸入為單位斜坡且系統為單位反饋時，對于I型系統其穩態誤差ess=()A.0.1/kB.1/kC.0D.16 .若已知某串聯校正裝置的傳遞函數為 Gc（s）,則它是一種（）0.1s 1A.相位

34、超前校正B.相位滯后校正C.相位滯后一超前校正D.反饋校正17 .常用的比例、積分與微分控制規律的另一種表示方法是（）A.PDIB.PDIC.IPDD.PID18 .主導極點的特點是（A距離虛軸很近C.距離虛軸很遠19 .系統的開環傳遞函數為B.距離實軸很近D.距離實軸很遠K，則實軸上的根軌跡為（） s（s 1）（s 2）A. （-2, -1）和（0, oo）B. （-oo, -2）和（-1, 0）C. （0, 1）和（2, s）D. （-s, 0）和（1, 2）20 .確定根軌跡大致走向，用以下哪個條件一般就夠了（）A.特征方程B.幅角條件C.幅值條件D.幅值條件+幅角條21 .自動控制系統

35、最基本的控制方式是 22 .控制系統線性化過程中，變量的偏移越小，則線性化的精 度。23 .傳遞函數反映了系統內在的固有特性，與 無關。24 .實用系統的開環頻率特性具有 的性質。,225 .描述系統的微分方程為dV 392xt Xit ,則其頻率特性dt2dt26 .輸入相同時，系統型次越高，穩態誤差越 。27 .系統閉環極點之和為。28 .根 軌 跡 在 平 面 上 的 分 支 數 等于。29 .為滿足機電系統的高動態特性，機械傳動的各個分系統的 應遠高于機電系統的設計截止頻率。30 .若系統的傳遞函數在右半S平面上沒有,則該系統稱作最 小相位系統。41 .求如下方塊圖的傳遞函數。G4(s

36、)42 .建立圖示系統的數學模型，并以傳遞函數形式表示。Ri i1 C20 u i (t). J 1- u &t)R2i2 (t)43 .已知某單位負反饋控制系統的開環傳遞函數為G（s）=Las ,繪制奈奎斯特曲s線，判別系統的穩定性；并用勞斯判據驗證其正確性。44 .設控制系統的開環傳遞函數為G（s）=K試繪制該系統的根軌跡，并s（s 2）（s 4）求出使系統穩定的K值范圍。自動控制原理71 .輸入已知，確定系統，使輸出盡可能符合給定的最佳要求，稱為（）A.濾波與預測 B.最優控制C最優設計D.系統分析2 .開環控制的特征是（B.系統無給定環節D.系統無放大環節A.系統無執行環節C.

37、系統無反饋環節3 . 3從0變化到+s時，延遲環節頻率特性極坐標圖為（）A.圓B.半圓C.橢圓D.雙曲線4.若系統的開環傳遞函數為屋，則它的開環增益為（A.10B.2C.1D.55 .在信號流圖中，只有（）不用節點表示。A.輸入B.輸出C.比較點D.方塊圖單元6 .二階系統的傳遞函數Gs ；一,其阻尼比（是（）4s2 2s 1A.0.5B.1C.2D.47 .若二階系統的調整時間長，則說明（）A.系統響應快B.系統響應慢C.系統的穩定性差D.系統的精度差8 .比例環節的頻率特性相位移（）A.0B.-90C.90D.-1809 .已知系統為最小相位系統，則一階慣性環節的幅頻變化范圍為（）A.0

38、45B.0 -45C.0 90D.0 -9010 .為了保證系統穩定，則閉環極點都必須在（）上。A.s左半平面B.s右半平面C.s上半平面D.s下半平面11 .系統的特征方程Ds 5s4 3s2 3 0 ,可以判斷系統為（）A.穩定B.不穩定C.臨界穩定D.穩定性不確定12 .下列判別系統穩定性的方法中，哪一個是在頻域里判別系統穩定性的判據（）A.勞斯判據B.赫爾維茨判據C.奈奎斯特判據D.根軌跡法13 .對于一階、二階系統來說，系統特征方程的系數都是正數是系統穩定的（）A.充分條件B.必要條件C.充分必要條件D.以上都不是14 .系統型次越高，穩態誤差越（）A.越小B.越大C.不變D.無法確

39、定15 .若已知某串聯校正裝置的傳遞函數為 Gc（s）則它是一種（）10s 1A.反饋校正B.相位超前校正C.相位滯后一超前校正D.相位滯后校正16 .進行串聯滯后校正后，校正前的穿越頻率c與校正后的穿越頻率c的關系相比，通常是（）A. c= cB. c> cC. c< cD.與 c、c 無關17.超前校正裝置的頻率特性為U(1),其最大超前相位角為()A. arcsinB. arcsinT21T1T21T21C. arcsin D. arcsinT21T2118.開環傳遞函數為G(s)H(s)一K一,則實軸上的根軌跡為( (s 2)(s 5)'A. (-2, s) B.

40、(-5, 2)C. (-s, -5) D. (2,19 .在對控制系統穩態精度無明確要求時，為提高系統的穩定性，最方便的是()A.減小增益B.超前校正C.滯后校正D.滯后-超前20 .PWM功率放大器在直流電動機調速系統中的作用是()A.脈沖寬度調制B.幅度調制C.脈沖頻率調制D.直流調制21 .一線性系統，當輸入是單位脈沖函數時，其輸出象函數與 相 同。22 .輸入信號和反饋信號之間的比較結果稱為 。23 .對于最小相位系統一般只要知道系統的 就可以判斷其 穩定性。24 .設一階系統的傳遞G(s)=7/(s+2),其階躍響應曲線在t=0處的切線斜率為。25 .當輸入為正弦函數時，頻率特性G(

41、j 3與傳遞函數G(s)的關系 為。26 .機械結構動柔度的倒數稱為。27 .當乃氏圖逆時針從第二象限越過負實軸到第三象限去時稱 為。28 .二階系統對加速度信號響應的穩態誤差為 。即不能跟蹤加速 度信號。29 .根軌跡法是通過 直接尋找閉環根軌跡。30 .若要求系統的快速性好，則閉環極點應距虛軸越 越好。41.求如下方塊圖的傳遞函數。r H2（S）Xi(s)+<>什 o +c Xo(s)區IG1 G2(s)G3(s)區1!M-| A-+|-t-11 Hi(s)1T G4(s)42 .建立圖示系統的數學模型，并以傳遞函數形式表示。ii(t)u i(t)i2 (t)I1R1R2u 0

42、 (t)C243 .已知具有局部反饋回路的控制系統方塊圖如圖所示，求：(1)系統穩定時Kf的取值范圍；(2)求輸入為x(t) 1t2時，系統的靜態加速度誤差系數 Ka；244.伺服系統的方塊圖如圖所示，試應用根軌跡法分析系統的穩定性。自動控制原理81 .輸入與輸出均已給出，確定系統的結構和參數，稱為()A.最優設計B.系統辨識C.系統分析D.最優控制2 .對于代表兩個或兩個以上輸入信號進行()的元件又稱比較器。A.微分B.相乘C.加減D.相除3 .直接對控制對象進行操作的元件稱為()A.比較元件B.給定元件C.執行元件D.放大元件4 .某環節的傳遞函數是G s 5s 3組成。A.比例、積分、滯

43、后C.比例、微分、滯后5 .已知系統的微分方程為6xo t 2xoA.B.3s 13s 16 .梅遜公式主要用來（）A.判斷穩定性C.求系統的傳遞函數7 . 一階系統G（s）=J的放大系數Ts 1A.不變B.不定2,則該環節可看成由（）環節串聯而sB.比例、慣性、微分D.比例、積分、微分t 2Xi t ,則系統的傳遞函數是（）C. 1D. 26s 23s 2B.計算輸入誤差D.求系統的根軌跡K愈小，則系統的輸出響應的穩態值（）C.愈小D.愈大8 .二階欠阻尼系統的性能指標中只與阻尼比有關的是（）A.上升時間B.峰值時間C.調整時間D.最大超調量9 .在用實驗法求取系統的幅頻特性時，一般是通過改

44、變輸入信號的（）來求得輸出信號的幅值。A.相位B.頻率C.穩定裕量D.時間常數10.設開環系統頻率特性 G（j 3尸一，當3 =1rad/s時，其頻率特性幅值A（1）=（1 j ）A.B. 4.2C. - 2411 .一階慣性系統G 上的轉角頻率指 s 2A.2B.1C.0.512 .設單位負反饋控制系統的開環傳遞函數G(s)D.2 2)D.0,其中 K>0, a>0,貝Us(s a)閉環控制系統的穩定性與（）A.K 值的大小有關B.a 值的大小有關C.a和K值的大小無關D.a和K值的大小有關13 .已知二階系統單位階躍響應曲線呈現出等幅振蕩，則其阻尼比可能為（）A.0.707B.

45、0.6C.1D.014 .系統特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系統穩定的（）A.充分條件B.必要條件C.充分必要條件D.以上都不是15 .以下關于系統穩態誤差的概念正確的是（）A.它只決定于系統的結構和參數B.它只決定于系統的輸入和干擾C.與系統的結構和參數、輸入和干擾有關D.它始終為016 .當輸入為單位加速度且系統為單位反饋時，對于I 型系統其穩態誤差為（）A.0B.0.1/kC.1/kD.17 .若已知某串聯校正裝置的傳遞函數為Gc（s） 2s,則它是一種（）A.相位滯后校正B.相位超前校正C.微分調節器D.積分調節器18.在系統校正時，為降低其穩態誤差優先選用（A.滯后B.超前

46、19 .根軌跡上的點應滿足的幅角條件為A.-1C.±（2k+1）兀/2 （k=0,1,2,）20 .主導極點的特點是（）校正。C.滯后-超前D.減小增益GsHs （）B.1D.±（2k+1）兀（k=0,1,2,）A.距離虛軸很近B.距離實軸很近C.距離虛軸很遠D.距離實軸很遠21 .對控制系統的首要要求是系統具有 。22 .利用終值定理可在復頻域中得到系統在時間域中的 。23 .傳遞函數反映了系統內在的固有特性，與 無關。24 .若減少二階欠阻尼系統超調量，可采取的措施是 。25 .已知超前校正裝置的傳遞函數為 Gc(s)2s 1 ,其最大超前角所對應的頻0.32s 126

47、 .延遲環節不改變系統的幅頻特性，僅使 發生變化27 .某典型環節的傳遞函數是G(s) .則系統的時間常數是s 228 .在擾動作用點與偏差信號之間加上 能使靜態誤差降為0。29 .微分控制器是針對被調量的 來進行調節。30 .超前校正主要是用于改善穩定性和。41 .系統方框圖如下，求其傳遞函數 3R(s)G5(s)C(s)42 .建立圖示系統的數學模型，并以傳遞函數形式表示。R2u i (t)u 0 (t)C2 43 .已知系統的傳遞函數G(S) 10(10S 1),試分析系統由哪些環節組成并畫出系 S 1統的Bode圖。44 .單位反饋系統的開環傳遞函數為 Gk(s) 工，求：s 11)系

48、統在單位階躍信號輸入下的穩態偏差是多少；2)當系統的輸入信號為Xi(t) sin(t 30)，系統的穩態輸出？自動控制原理1試題答案及評分參考一、單項選擇題(每小題1分，共20分)I .C 2 .A 3 .C 4 .A 5 .B 6 .C 7 .B 8 .B 9 .A10.DII .A12.C13.C14.C15.D16.B17.A18.B19.C20.B二、填空題(每空1分，共10分)21.反饋控制 22.傳遞函數 23時間常數T (或常量)24.偏移程度 25.開環幅頻特性26.階躍信號27.相位 28. 4529.比例30.遠二、計算題(第41、42題每小題5分，第43、44題每小題10

49、分，共30分)41解:G(s)G1G2G3G1G4G1G2HlG2G3H 2G1G2G3H3 G1G2H3 G4H2(5分)42解:Dx0(t)Mxa(t)k1 X0 (t)k2Xa(t)k2Xa(t) X0(t)DsXo(s)2x0(t)fi(t) Ms2Xa(s)KiXo(s)k2Xa(s) Xo(s)k2Xa(s) X0(s)Fi(s)2.5 分)k23mDs, I 2m k1 k2 s k2 Ds卜水2(2.5 分)43.解:G(s) 黑k2sk1ks k(2分)0.456(2分)(2分)8.06249.8 50(2分)k10.13(2分)44解:由圖知該系統的開環傳遞函數為1_ 2_21 T s