1、精心整理保護功能報 警 代 碼故障原因應對措施控制電源 欠電壓11控制電源逆變器上 P、N間電壓低于規定值。1）交流電源電壓太低。瞬時失電。2）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導致電壓跌落。3）驅動器（內部電路）有缺陷。測量L1C、L2C和r、t之間電壓。1）提高電源電壓。更換電源。2）增大電源容量。3）請換用新的驅動器。過電壓12電源電壓局過了允許輸入電壓的范圍。逆變器上P、N間電壓超過了規定值。電源電壓太高。存在容性負載或 UPS （不間斷電源），使得 線電壓升高。1）未接再生放電電阻。2）外接的再生放電電阻不匹配，無法吸收再生能量。3）驅動器（內部電路）有缺陷。測量L1、L2和L3之

2、間的相電壓。配備電壓正確的電源。排除容性負載。1）用電表測量驅動器上 P、B間外 接電阻阻值。如果讀數是“”，說明電阻沒有真 正地接入。請個。2）換用一個阻值和功率符合規定值 的外接電阻。3）請換用新的驅動器。主電源 欠電壓13當參數Pr65 （主電源關斷時欠電壓報警觸發 選擇）設成1時，L1、L3相間電壓發生瞬時 跌落，但至少是參數 Pr6D （主電源關斷檢測 時間）所設定的時間；或者，在伺服使能（Servo-ON）狀態下主電源逆變器P-N間相電壓下降到規定值以下。1）主電源電壓太低。發生瞬時失電。2）發生瞬時斷電。3）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導致電壓跌落。4）缺相：應該輸入 3

3、相交流電的驅動器實際 輸入的是單相電。5）驅動器（內部電路）有缺陷。測量L1、L2、L3端子之間的相電壓。1）提高電源電壓。換用新的電源。排除電磁繼電器故障后再重新接通 電源。2）檢查Pr6D設定值，糾正各相接 線。3）請參照“附件清單”，增大電源 容量。4）正確連接電源的各相（L1、L2、 L3）線路。單相電源t1只接 L1、L3端子。5）請換用新的驅動器。過電流和接地錯誤14*流入逆變器的電纜超過了規定值。1）驅動器（內部電路、IGBT或其他部件）有缺陷。2）電機電纜（U、V、W）短路了。3）電機電纜（U、V、W）接地了。4）電機燒壞了。5）電機電纜接觸不良。6）頻繁的伺服 ON/OFF

4、（SRV-ON ）動作導1）斷開電機電纜，激活伺服 ON信 號。如果馬上出現此報警，請換用新驅動器。2）檢查電機電纜，確保U、V、W沒 有短路。正確的連接電機電纜。3）檢查U、V、W與“地線”各自 的絕緣電阻。如果絕緣破壞，請換用新機器。4）檢查電機電纜 U、V、W之間的 阻值。如果阻值不平衡，請換用新驅動器。5）檢查電機的 U、V、W 端子是否有松動或未接，應保證可靠的電氣接觸。6）請換用新驅動器。過電流和接地錯誤14*致動態制動器的繼電器觸點熔化而粘連。7）電機與此驅動器不匹配。8）脈沖的輸入與伺服 ON動作同時激活，甚 至更早。請勿用伺服ON / OFF信號（SRV-ON ）來啟動或停止

5、電機。7）檢查驅動器銘牌，按照上面的提 示換用匹配的電機。8）在伺服 ON后至少等待 100ms 再輸入脈沖指令。電機和/或驅動器過熱15*伺服驅動器的散熱片或功率器件的溫度高過 了規定值。1）驅動器的環境溫度超過了規定值。2）驅動器過載了。1）降低環境溫度，改善冷卻條件。2）增大驅動器與電機的容量。延長加/減速時間。減輕負載。過載16轉矩指令實際值超過參數Pr72設定的過載水平時，按照電機的過載保護時限特性，過載 保護功能激活。1）電機長時間重載運行，其有效轉矩超過了 額定值。2）增益設置不恰當，導致振動或振蕩。電機出現震動或異常響聲。1.參數Pr20 （慣量比）設得不正確。3）電機電纜連接

6、錯誤或斷開。4）機器碰到重物，或負載變重，或被纏繞住。5）電磁制動器被接通制動（ ON ）。6）多個電機接線時，某些電機電纜接錯到了 別的軸上。"| , .I ,1II 'k'I'-L ., |； j1 L -用PANATERM 波形圖功能監測轉矩（電流）的振藩或波動。檢查 PANATERM 上 的過載報警顯示內容和負載率。1）增大驅動器與電機的容量。延長加/減速時間。減輕負載。2）重新調整增益。3）按照接線圖，正確連接電機電纜。4）清除纏繞物。減輕負載。5）測量施加到制動器上的電壓。斷 開其連接。6）將電機電纜和編碼器電纜正確的 連接到對應的軸上。再生放電電

7、 阻過載18*再生的能量超過了放電電阻的容量。1）慣量很大的負載在減速過程中產生的能量抬高了逆變器電壓，而且由于放電電阻無法有效的吸收再生能量而繼續升高。2）電機轉速太高，無法在規定時間內吸收產生的再生能量。3）外接電阻被限制為工作周期的10%。海：Pr6c設為2,首先要確保外接電阻有保護措施，比如采用了熱熔斷保險絲。如果沒有保護措施，放電電阻可能會過熱，進而導致電機燒壞。在PANATERM 波形圖上監測放電 電阻負載率。放電電阻不可以用來連續的再生制動。1）檢查運行狀況（在速度監視器上）。 檢查電阻負載率和過載報警顯示內容。增大驅動器與電機的容量。延長加/減速時間。外個電阻放電。2）檢查運行

8、狀況（在速度監視器上）。 檢查電阻負載率和過載報警顯示內容。增大驅動器與電機的容量。延長加/減速時間。降低電機速度。外接L個電阻放 電。3）將參數Pr6c值設為2。編碼器通訊出錯21*編碼器與驅動器之間的通訊中斷，并激活了 通訊中斷檢測功能。按照接線圖，正確連接編碼器線路。糾正錯誤接線。注意編碼器電纜應接至ij X6。編碼器 通訊數據出錯23*主要是噪聲引起了一個錯誤數據，數據不能 被發送到驅動器。即使編碼器電纜已連接， 但通訊的數據有問題。? 確保編碼器電源電壓是DC5V士 5%（4.755.25V）,尤其是電纜很長時必須特 別注意?如果電機電纜與編碼器電纜捆綁在一起，請分隔開來布線。?參照

9、接線圖，將屏蔽線接到FG上。位置偏差 過大24位置偏差脈沖計數器之值大于參數Pr70 （位置偏差過大水平）的設定值。1）電機沒有按照指令脈沖正確的運轉。2） Pr70值設得太小。", j 1j !、j，1）確保電機按照指令脈沖正確的運 轉。監測轉矩監視器，確保輸出轉矩不飽 和調整增益。將Pr5E和Pr5F設到最大。按照接線圖，正確連接編碼器線路。2）增大Pr70數值。混合控制位置偏差過大25*X-, -由外部反饋裝置檢測出的負載位置與編碼器檢測出的電機位置不吻合，超過了參數Pr7B（混合控制偏差過大水平）的設定值。1 1'| . .!.11,L I%；1J I i J i_

10、1 i" _I V?檢查電機與負載的連接。?檢查外部反饋裝置與驅動器的連線。?檢查當負載運轉時，電機位置的變化（編碼器反饋脈沖數值）和負載位置的變化（外部反饋脈沖數值）是否是同一極性（ + / 一）。? 檢查參數 Pr74、75和76以及Pr7c的值設置是否正確。過速26電機的轉速超過了參數Pr73 （過速水平）的設定值。?避免指令速度過高。? 檢查指令脈沖頻率和分倍頻比 率。?對于不恰當的增益引起的過沖， 請正確的調整增益。?按照接線圖，正確連接編碼器線 路。指令脈沖分倍頻出錯27參數Pr48Pr4B （電子齒輪的第一、第二分 子、分母）設置不正確。? 檢查Pr48Pr4B參數值。

11、?設置正確的分倍頻比率，保證經過電子齒輪后的指令脈沖頻率最大不超過2Mpps , 以及輸入到偏差計數器里的脈沖不超過500kpps。外部反饋裝置通訊數據出 錯28*外部反饋裝置的數據出現通訊異常。主要是因為噪聲導致的數據出錯。不管連接線路是否正確，都可能有此報警。確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V 士 5% （ 4.755.25V）,尤其是在采用 一個較長的反饋裝置時。如果電機電纜與外部反饋裝置的連接線捆綁在一起，ifT分隔開來布線。參照接線圖，將屏蔽線接到FG上。偏差計數器 溢出29位置偏差計數器的數值超過了227? 確保電機按照指令脈沖正確運 轉。?監測轉矩監視器，確保輸出轉矩 不飽和?

12、調整增益。? 將Pr5E和Pr5F設到最大。?按照接線圖，正確連接編碼器線 路。外部反饋裝置通訊出錯35*外部反饋裝置與驅動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。r?定期檢查外部反饋裝置的接線。 糾正接線錯誤。EEPROM參數出錯36*電源接通瞬間從 EEPROM讀取數據時，存儲 在內存里的數據受損。?重新設置所有的參數。?若仍然出錯，請換用新的驅動器。并將此臺驅動器送經銷商檢修。EEPROM校驗碼出錯37*電源接通瞬間從 EEPROM讀取數據時，EEPROM的校驗碼受損。-1 1伺服驅動器可能有故障，請換用新 的。并將此臺驅動器送經銷商檢修。行程限位 禁止輸入信號出錯38當參數Pr04

13、 （行程限位禁止輸入無效）值設為0時，CW和CCW方向行程禁止輸入端子（CWL : X5 第 8 弓 |腳，CCWL : X5 第 9 弓 |腳） 1 1與COM 端子的連接都是開路。或者是Pr04設為2時，CWL、CCWL與COM的連接有一個是開路。檢查限位開關、連接電纜以及CW、CCW限位開關的電源。尤其要注意檢查控制信號用的直流電源（1224V）,確保信號接通（ON）時沒有延時。模擬量指令 過電壓39輸入到模擬量速度指令端子SPR （X5第14弓1腳）的電壓超過了參數 Pr71所設定的數值。SPR/TRQR/SPL有輸入時此保護功能才工作。 并且若滿足以下條件可更精確的工作1）速度控制模

14、式參數 Pr02=1、3 或 5,且 Pr05=0 或 2, 即選擇了輸入模擬量指令，以及零速箝位無 效（速度指令不是 0）。2）轉矩控制模式?正確設置參數Pr71 （模擬量指令 偏差水平） 值。檢查才t頭X5的接線狀況。? 提高參數 Pr57 （速度指令濾波 器）的設定 值。?將Pr71設為0,取消此保護功能。Pr02 = 2或 4,且 Pr5B = 0。3）轉矩控制模式Pr02 = 2、4或5 ,且Pr5B = 1,以及零速 箝位無效（即速度指令不是0）。絕對式編碼 器系統斷電40*絕對式編碼器電源斷電。重新接上電池，將絕對式編碼器的數 據清零。只有將數據清零后才能清除掉此報警。絕對式編碼

15、 器計數器溢出41*編碼器多圈計數器的數據超過了規定值。?正確設置Pr0B參數值。?調整從原點開始的運動，使得脈沖數不超過32767。絕對式編碼 器過速42*只用電池供電時，編碼器轉速超過規定值。|? 檢查編碼器側的電源電壓 （DC5讓 5%）。?檢查才t頭X5接線是否有誤。只有將數據清零后才能清除掉此報 »1 '-警。絕對式編碼 器單圈數據出 錯44*編碼器檢測到其單圈計數器有一個錯誤。電機可能有故障，請更換新電機。絕對式編碼 器多圈數據出 錯45*編碼器檢測到其多圈計數器有一個錯誤。廠！飛: !Xi1 ；X ,1. %1' t / X='-電機可能有故障，

16、請更換新電機。絕對式編碼器狀態出錯47電源接通時，編碼器轉速超過規定值。避免電機在接通電源那一片刻的運 動。編碼器Z相信號出 錯48*沒有檢測到Z相脈沖信號編碼器可能有故障。1 1 " J、,電機可能有故障，請更換新電機編碼器 通訊信號出錯49*編碼器CS信號邏輯異常。編碼器可能有故障。電機可能有故障，請更換新電機外部反饋裝 置0號報警50*外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第0位數據變成了 1。?檢查外部反饋裝置的具體規格說 明。?在排除此問題后清除外部反饋裝 置的數據。?然后關斷控制電源再重啟。外部反饋裝 置1號報警51*外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第1位數據變成了 1。外部反

17、饋裝 置2號報警53*外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第2位數據變成了 1。?檢查外部反饋裝置的具體規格說 明。?在排除此問題后清除外部反饋裝 置的數據。然后關斷控制電源再重啟。外部反饋裝 置3號報警54*外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第3位數據變成了 1。外部反饋裝55外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第4位置4號報警*數據變成了 1。外部反饋裝 置5號報警65外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第5位數據變成了 1。CCWTL 指令過電壓65輸入到端子 CCWTL （X5第16弓|腳）的模擬量轉矩指令超過了規定值（+ 10V或10V）。CCWTL有輸入時此保護功能才工作。并且若滿足以下條件可更

18、精確的工作。1）轉矩控制模式：Pr02 = 5;或者 Pr02 = 2 或 4,且 Pr5B = 1。2）位置/速度/全閉環控制模式：Pr03 = 0。?檢查才t頭X5的接線。? 可輸入CCWTL的最高電壓為 士 10V。? 可輸入 CWTL的最高電壓為士 10V。CWTL指令過電壓66輸入到端子 CWTL （X5第18弓|腳）的模擬1量轉矩指令超過了規定值（+ 10V或10V）。CWTL有輸入時此保護功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作。1）位置/速度/全閉環控制模式：Pr03 = 0。1匚一 X 1 匚，一一-z ,3 11 ,電機自動識 別出錯95*電機與此驅動器不匹配。1 1I1換用匹配的電機。1其他出錯信其 他 數 字*噪尸過大導致控制電路發生故障。伺服驅動器的自診斷功能由于內部出錯而激 活。1 I1U /?關斷電源，再重新上電。?如果仍舊報警，驅動器可能有故障。停止使用，更換成新的電機與驅動器。并將此臺驅動器送經銷商檢修。?激活報警清除輸入（A-CLR : X5第31弓|腳），或者在顯示面