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文檔簡介
1、附錄1.常用物體轉動慣量的計算慣量的計算:角加速度的公式a = (2兀/60) /t轉矩 T=J* a =J*n*2 兀 /60) /ta -弧度/秒 t-秒 T -Nmn-r/min矩形體的計算bir-I/ j不ha.卜aI lr/ w圖1矩形結構定義 m :質量單位為Kg.V :體積單位為rtf, 3:密度單位為Kg/日以a-a為軸運動的慣量:圓柱體的慣量J(+ IV2)12m = VxSV 二 Lxhxw公式中:以b-b為軸運動的慣量:Jb-b =-(41: M)12Di圖2圓柱體定義m = Vx3u 廳D/rV =XL4Di r =2,17 mDi2/二一m r-28(Di24 14空
2、心柱體慣量圖3空心柱體定義擺臂的慣量4_ mx(Do2 + Di2)Jk=8m(Db2+D2) L? 44jq(H5)圖4-1擺臂1結構定義圖4-2擺臂2結構定義J = m.Rw曲柄連桿的慣量圖5曲柄連桿結構定義J = m.產J = m R2 + mi n2帶減速機結構的慣量Je二九+ / + J總慣量:Jn :電機慣量Jl :負載慣量Jloh :負我慣量折算到電機側的慣量Ml:食軟羽矩Jr :減速機折算到粕入的慣量R :減速比Hk :減速機效率R=&M = R,.鼻(jfv = ff X 0)L&L (jtJL齒形帶傳動的慣量根據能量守恒定律:折算到電機他的力矩:圖6帶減速機結構定義6/W
3、= R &L 3M = Rx Cji)l折算到電機扭矩:圖7齒形帶傳動結構Jm:電機笊量:Ji :負載慣量 M:負載力矩JPM :電機側待輪噴量 PM :弓機惻帶輪直徑 Mtm :電機1W帶輪為數 Jpi :負載惻帝輪慣星 Dpi ;負載帶輪直徑 Ntil ;爽載帶輪齒數q:減速機效率 mB :皮帶質量齒輪組減速結構的慣量CU.W = ffxCUiJli :電機慣量Jl :負載慣量Ml :負載比矩Jgm :電機惻齒輪慣量Mtm :電機側齒輪齒數Jgl:負載齒輪慣量 Ntl:負裁齒輪齒數 n:減速機效率R 9= Rx6lWw滾珠絲杠的慣量總慣量:折算到電機慣量:折算到電機力矩:圖8齒輪組傳動結構
4、圖9絲杠傳動結構Jm :電機慣重 Jc:連接軸慣量 mL:負載質量 XL :負載位置 VL :負載速度 mi:滑臺質量FP :做功力Fg :重力Ffr :摩擦力J5 :絲杠慣量 p :絲杠糜距(mm/rev) a:絲杠角度 n:絲杠效率 p:摩擦系數 g:重力加速度傳送帶的慣量總慣量:折算到電機的慣量:折算到電機的力矩Sy:.-:/、3- rty 7/, 二 / y/ L,XJXTl陰 ff Ji-11,.:./.rnLW - - 卜 匕 Tr mJ tbg 卜G-Ntpi, pCpi = T?Di = Nrpp八 XL% -Cpi CwJm :電機慣量mL :負載質量XL :負載位置VL :
5、負載速度mB :傳送帶質量FP :作用力Fg :重力Ffr :摩擦力Jpx :輻軸慣量Dx :輻釉直徑Ntpi :主得齒數p :傳送帶導程(mm/tooth)Cpi :王福南在a :傾角n;傳送帶效率P:摩擦系數g :引力系數圖io傳送帶結構總慣量折算到電機的慣量折算到電機的扭矩F/r - (ffl + nisJx Cfx/J x COSa齒輪,齒條傳動慣量的計算Jg, Ntg5 PgCg - TtDg - NtgPgJm二電機慣量mL:負載質量 XL:負載位置 VL:負載速度FP :作用力Fg :重力Ffr :摩擦力比:齒輪慣量Dg :齒輪直徑Ntg :齒輪齒數Pg :齒輪導程(mm/tooth)Cg :齒輪周長口:軸運動角度q:齒輪傳動效率M:麾擦系數g:引力參裁圖11齒輪齒條結構定義總慣量:折苴到電機的慣量:折算到電機的力矩:Sinairtc)xgpxcosa1,確認您的負載額定扭矩要小于減速機額定輸出扭矩,2,伺服電機額定扭矩*減速比要大于負載額定扭矩。3,負載通過減速機轉化到伺服電機的轉動慣量,要在伺 服電機允許的范圍內。4,確認減速機精度能夠滿足您的控制要求。5,減速機結構形式,外型尺寸既能滿足設備要求,同時能與所選用的伺服電機很好,轉動慣量
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