1、附錄1.常用物體轉動慣量的計算慣量的計算:角加速度的公式a = （2兀/60） /t轉矩 T=J* a =J*n*2 兀 /60） /ta -弧度/秒 t-秒 T -Nmn-r/min矩形體的計算bir-I/ j不ha.卜aI lr/ w圖1矩形結構定義 m :質量單位為Kg.V :體積單位為rtf, 3：密度單位為Kg/日以a-a為軸運動的慣量:圓柱體的慣量J（+ IV2）12m = VxSV 二 Lxhxw公式中：以b-b為軸運動的慣量:Jb-b =-（41： M）12Di圖2圓柱體定義m = Vx3u 廳D/rV =XL4Di r =2,17 mDi2/二一m r-28(Di24 14空

2、心柱體慣量圖3空心柱體定義擺臂的慣量4_ mx(Do2 + Di2)Jk=8m(Db2+D2) L? 44jq（H5）圖4-1擺臂1結構定義圖4-2擺臂2結構定義J = m.Rw曲柄連桿的慣量圖5曲柄連桿結構定義J = m.產J = m R2 + mi n2帶減速機結構的慣量Je二九+ / + J總慣量：Jn :電機慣量Jl ：負載慣量Jloh :負我慣量折算到電機側的慣量Ml：食軟羽矩Jr :減速機折算到粕入的慣量R :減速比Hk :減速機效率R=&M = R，.鼻(jfv = ff X 0)L&L (jtJL齒形帶傳動的慣量根據能量守恒定律:折算到電機他的力矩：圖6帶減速機結構定義6/W

3、= R &L 3M = Rx Cji)l折算到電機扭矩：圖7齒形帶傳動結構Jm：電機笊量：Ji ：負載慣量 M:負載力矩JPM ：電機側待輪噴量 PM ：弓機惻帶輪直徑 Mtm :電機1W帶輪為數 Jpi ：負載惻帝輪慣星 Dpi ；負載帶輪直徑 Ntil ；爽載帶輪齒數q：減速機效率 mB :皮帶質量齒輪組減速結構的慣量CU.W = ffxCUiJli ：電機慣量Jl ：負載慣量Ml ：負載比矩Jgm ：電機惻齒輪慣量Mtm ：電機側齒輪齒數Jgl：負載齒輪慣量 Ntl：負裁齒輪齒數 n：減速機效率R 9= Rx6lWw滾珠絲杠的慣量總慣量：折算到電機慣量:折算到電機力矩:圖8齒輪組傳動結構

4、圖9絲杠傳動結構Jm :電機慣重 Jc：連接軸慣量 mL:負載質量 XL :負載位置 VL :負載速度 mi:滑臺質量FP :做功力Fg ：重力Ffr ：摩擦力J5 ：絲杠慣量 p :絲杠糜距(mm/rev) a:絲杠角度 n：絲杠效率 p：摩擦系數 g：重力加速度傳送帶的慣量總慣量:折算到電機的慣量:折算到電機的力矩Sy:.-:/、3- rty 7/, 二 / y/ L,XJXTl陰 ff Ji-11,.:./.rnLW - - 卜 匕 Tr mJ tbg 卜G-Ntpi, pCpi = T?Di = Nrpp八 XL% -Cpi CwJm :電機慣量mL :負載質量XL ：負載位置VL ：

5、負載速度mB :傳送帶質量FP :作用力Fg ：重力Ffr ：摩擦力Jpx :輻軸慣量Dx ：輻釉直徑Ntpi :主得齒數p :傳送帶導程(mm/tooth)Cpi :王福南在a :傾角n；傳送帶效率P：摩擦系數g ：引力系數圖io傳送帶結構總慣量折算到電機的慣量折算到電機的扭矩F/r - (ffl + nisJx Cfx/J x COSa齒輪,齒條傳動慣量的計算Jg, Ntg5 PgCg - TtDg - NtgPgJm二電機慣量mL:負載質量 XL:負載位置 VL:負載速度FP :作用力Fg ：重力Ffr ：摩擦力比:齒輪慣量Dg ：齒輪直徑Ntg ：齒輪齒數Pg :齒輪導程(mm/tooth)Cg ：齒輪周長口：軸運動角度q:齒輪傳動效率M：麾擦系數g:引力參裁圖11齒輪齒條結構定義總慣量:折苴到電機的慣量:折算到電機的力矩:Sinairtc)xgpxcosa1,確認您的負載額定扭矩要小于減速機額定輸出扭矩，2,伺服電機額定扭矩*減速比要大于負載額定扭矩。3,負載通過減速機轉化到伺服電機的轉動慣量，要在伺 服電機允許的范圍內。4,確認減速機精度能夠滿足您的控制要求。5,減速機結構形式，外型尺寸既能滿足設備要求，同時能與所選用的伺服電機很好，轉動慣量