1、 智能碼垛機器人維護保養及常智能碼垛機器人維護保養及常見故障處理見故障處理 周邊設備常見問題及部件更換周邊設備常見問題及部件更換碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法碼垛機加油指示圖碼垛機加油指示圖碼垛機本體介紹碼垛機本體介紹1、各部件名稱、各部件名稱 編號編號 部件名稱部件名稱 1 P軸軸 2 T軸軸 3 J軸軸 4 T軸回轉支架軸回轉支架 5 NO.2回轉支架回轉支架 6 NO.2手臂手臂 7 NO.1手臂手臂 8 平行回轉支架平行回轉支架 9 平行手臂平行手臂碼垛機本體介紹碼垛機本體介紹型各部位名稱（和其他機種相同）2、各軸驅動系統圖、各軸驅動系統圖碼垛機本體介紹碼垛機本體

2、介紹AC伺服電機伺服電機同步皮帶，傳動輪同步皮帶，傳動輪滾珠絲杠滾珠絲杠線形導軌線形導軌軸軸Z軸軸AC伺服電機伺服電機同步皮帶，傳動輪同步皮帶，傳動輪滾珠絲杠滾珠絲杠線形導軌線形導軌軸軸R軸軸AC伺服電機伺服電機同步皮帶，傳動輪同步皮帶，傳動輪擺線式減速機擺線式減速機旋轉軸承旋轉軸承軸軸軸軸AC伺服電機伺服電機RV減速機減速機（以外的機（以外的機種為擺線式減速機。）種為擺線式減速機。）軸軸軸軸型各部位名稱（和其他機種相同）1、EC-61/101機型加油指示圖機型加油指示圖碼垛機加油指示圖碼垛機加油指示圖61 101型（型（EC61,EC61HS,EC61HD,EC101,EC101HS,EC1

3、01HD）加油位置指示圖和推薦潤滑油脂表注意：共有注意：共有8處加油口處加油口,共計共計11個油嘴個油嘴碼垛機加油指示圖碼垛機加油指示圖Z軸滾珠絲杠軸滾珠絲杠Z軸線形導軌軸線形導軌Z軸滾珠絲杠軸承臺軸滾珠絲杠軸承臺R軸滾珠絲杠軸滾珠絲杠R軸線形導軌軸線形導軌R軸滾珠絲杠軸承臺軸滾珠絲杠軸承臺軸旋轉軸承軸旋轉軸承回轉球面軸承回轉球面軸承碼垛機加油指示圖碼垛機加油指示圖編號部件名稱推薦潤滑脂更換時間加油方法1Z軸滾珠絲杠昭和殼牌愛萬利：EP2（Gadus S2 V220 2）或新日本石油EPNOC:AP(N)2針對油膜損耗，每個月補充一次請在集中加油指定處加入潤滑脂，直到填充處溢出新的潤滑脂2Z軸

4、線形導軌3Z軸滾珠絲杠軸承臺通過潤滑油嘴注入15-18g(初期封入的一半程度)潤滑脂。4R軸滾珠絲杠請加入潤滑脂，直到填充處溢出新的潤滑脂5R軸線形導軌請在集中加油指定處加入潤滑脂，直到填充處溢出新的潤滑脂6R軸滾珠絲杠軸承臺7軸旋轉軸承通過潤滑油嘴注入15-18g(初期封入的一半程度)潤滑脂。8回轉球面軸承請在集中加油指定處加入潤滑脂，直到填充處溢出新的潤滑脂2、EC-201機型加油指示圖機型加油指示圖碼垛機加油指示圖碼垛機加油指示圖EC-201型型EC201,201HS,201HD,EC201W）加油位置指示圖和推薦潤滑脂表注意：共有注意：共有6處加油口處加油口,共計共計10個加油口。個加

5、油口。碼垛機加油指示圖碼垛機加油指示圖Z軸滾珠絲杠軸滾珠絲杠Z軸線形導軌軸線形導軌R軸滾珠絲杠軸滾珠絲杠R軸線形導軌軸線形導軌軸旋轉軸承軸旋轉軸承回轉球面軸承回轉球面軸承Z軸滾珠絲杠軸承臺軸滾珠絲杠軸承臺R軸滾珠絲杠軸承臺軸滾珠絲杠軸承臺碼垛機加油指示圖碼垛機加油指示圖編號部件名推薦潤滑脂更換時間加油方法1Z軸滾珠絲杠昭和殼牌愛萬利：EP2（Gadus S2 V220 2）或新日本石油EPNOC:AP(N)2針對油膜損耗，每個月補充一次請在集中加油指定處加入潤滑脂，直到填充處溢出新的潤滑脂2Z軸線形導軌3R軸滾珠絲杠4R軸線 形導軌5軸旋轉軸承請加入潤滑脂，知道填充處溢出新的潤滑脂6回轉球面軸

6、承7Z軸滾珠絲杠軸承臺通過潤滑油嘴注入15-18g（初期封入的一半程度）潤滑脂8R軸滾珠絲杠軸承臺注意：鑒于我國機器的工作強度、環注意：鑒于我國機器的工作強度、環境等因素，我公司要求客戶每月保養境等因素，我公司要求客戶每月保養（加油、清理、檢查）一次。（加油、清理、檢查）一次。碼垛機加油指示圖碼垛機加油指示圖1、電池更換方法、電池更換方法 在機器人的控制板在機器人的控制板FA01上，安裝有數據記憶備份用池（紐扣式鋰電上，安裝有數據記憶備份用池（紐扣式鋰電池見右圖）。并且，本電池為非充電電池見右圖）。并且，本電池為非充電電池，需要定更換。池，需要定更換。 1.1、電池使用注意事項、電池使用注意事

7、項 （1）請防止短路；）請防止短路； （2）請不要自行分解；）請不要自行分解； （3）請不要丟入火中；）請不要丟入火中； （4）請不要對其加熱；）請不要對其加熱； （5）非充電式電池，請不要對其進行充電。）非充電式電池，請不要對其進行充電。 在機器人通電后，如果觸摸屏顯示在機器人通電后，如果觸摸屏顯示“電池更換電池更換”的警報信息，請的警報信息，請按以下更換方法進行更換。按以下更換方法進行更換。碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法1.2、電池更換方法、電池更換方法 （1）切斷機器人電源；）切斷機器人電源； （2）在電池槽中，取出電池；）在電池槽中，取出電池； （3）把新電池裝入

8、電池槽；）把新電池裝入電池槽； （4）打開機器人電源，確認）打開機器人電源，確認“電池更換電池更換”警報信息消除。警報信息消除。 注意：更換作業要在注意：更換作業要在5分鐘內完成（如果超出分鐘內完成（如果超出5分鐘記憶數據有消失的分鐘記憶數據有消失的可能）可能）碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法 1.3、電池更換后的處理、電池更換后的處理 更換后電池請妥善處理，以免造成污染。更換后電池請妥善處理，以免造成污染。 1.4、其它說明、其它說明 （1）在更換電池時，請千萬注意不要觸碰電池部件以外的主板上的其）在更換電池時，請千萬注意不要觸碰電池部件以外的主板上的其它部件，否則可能造

9、成數據丟失；它部件，否則可能造成數據丟失； （2）在購買更換用電池時，請與我公司聯系；）在購買更換用電池時，請與我公司聯系； （3）電池的壽命根據控制柜的通電時間有所不同，大概為）電池的壽命根據控制柜的通電時間有所不同，大概為5年；年； （4）接近更換期時請預先準備。）接近更換期時請預先準備。 注意：使用的電池為特殊式樣，請不要使用市場上銷售的普通電池注意：使用的電池為特殊式樣，請不要使用市場上銷售的普通電池碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法2、嚴寒地區的保溫措施、嚴寒地區的保溫措施 在一些嚴寒地區，由于溫度極低，機器人中的潤滑油容易凍住，以及在一些嚴寒地區，由于溫度極低，機

10、器人中的潤滑油容易凍住，以及汽缸的出氣口容易被霜凍堵上，大大影響了機器人的正常工作。為了解決汽缸的出氣口容易被霜凍堵上，大大影響了機器人的正常工作。為了解決此類問題，可以在機器人的工作區域建一個保溫棚，以滿足機器人的工作此類問題，可以在機器人的工作區域建一個保溫棚，以滿足機器人的工作環境（見下圖）。環境（見下圖）。 碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法3、冬天氣路水氣多，易造成抓手張合不一致、冬天氣路水氣多，易造成抓手張合不一致 在北方地區，冬天氣溫低，易造成抓手氣缸凍死，造成抓手張合不一在北方地區，冬天氣溫低，易造成抓手氣缸凍死，造成抓手張合不一致，從而導致甩包、斷抓齒等情況

11、致，從而導致甩包、斷抓齒等情況發生。發生。（1） 碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法1.停止輸送設備以及機器人的停止輸送設備以及機器人的運行運行2.關閉總氣路輸送關閉總氣路輸送3. 安裝一個過濾器安裝一個過濾器(干燥器干燥器)，進氣口氣路連接總氣路進氣口氣路連接總氣路4.過濾器出氣口氣路連接三聯過濾器出氣口氣路連接三聯件件（2）（3） 碼垛機保養與維護技術碼垛機保養與維護技術1.在原先的三聯件的柱子的另一側在原先的三聯件的柱子的另一側 再安裝一個三聯件再安裝一個三聯件2.過濾器的出氣口氣路連接此三聯過濾器的出氣口氣路連接此三聯 件件 連接好各個氣路氣管（氣管要連接好各個氣路氣

12、管（氣管要 與原先氣管同樣大小，且距離與原先氣管同樣大小，且距離 不能太長，盡量安排好位置，不能太長，盡量安排好位置， 縮短氣路管的距離）縮短氣路管的距離）（4）（5） 碼垛機保養與維護技術碼垛機保養與維護技術1.把過濾器氣壓調到把過濾器氣壓調到0.5MPa2.三聯件氣壓也為三聯件氣壓也為0.5MPa1.把氣缸的氣閥頭拆下，用布把氣缸的氣閥頭拆下，用布將將 內部水汽以及油氣擦拭掉內部水汽以及油氣擦拭掉，保，保 持內部干凈持內部干凈2.安裝氣閥頭，打開氣路，開安裝氣閥頭，打開氣路，開機機 運行運行4、常見報警及解決方法、常見報警及解決方法4.1、“7”報警：循環復制時超限位報警：循環復制時超限位

13、 方法：在循環復制之前我們要確認修改的數據（尤其是高度）是方法：在循環復制之前我們要確認修改的數據（尤其是高度）是否超出碼垛機的工作范圍否超出碼垛機的工作范圍4.2、“33”報警：氣壓不足報警：氣壓不足 方法：檢查氣壓是否達到方法：檢查氣壓是否達到0.5MPa；4.3 、“37”報警：門衛檢測到有異物進入報警：門衛檢測到有異物進入 方法：方法：1.檢查門衛是否對齊，是否有人進入；檢查門衛是否對齊，是否有人進入； 2.門衛光電與反射板是否有灰塵門衛光電與反射板是否有灰塵 3.檢查門衛光電接線是否異常檢查門衛光電接線是否異常 4.4 、“41”報警：托盤光電放置不正常報警：托盤光電放置不正常 方法

14、：方法：1.檢查最上邊的托盤光電不正檢查最上邊的托盤光電不正 2.檢查托盤是否放置正常（正常最多三個托盤）檢查托盤是否放置正常（正常最多三個托盤）碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法 4.5、“48”報警：托盤光電異常報警：托盤光電異常 方法：檢查托盤光電是否對齊；方法：檢查托盤光電是否對齊；4.6、“56”報警：急停按鈕一天內按下超過報警：急停按鈕一天內按下超過3次次 方法：復位，重新啟動；方法：復位，重新啟動；4.7、 “147”報警：超限位報警，一般是在更改數據時，數據輸入錯報警：超限位報警，一般是在更改數據時，數據輸入錯誤導致誤導致 方法：把原有數據重新輸入，重新設置數

15、據包；方法：把原有數據重新輸入，重新設置數據包；4.8、“5008”報警：報警：EC-171機型特有的報警，大臂震動機型特有的報警，大臂震動 方法：請鎖緊螺絲（方法：請鎖緊螺絲（注意：緊螺絲時不要太用力以免造成螺絲滑注意：緊螺絲時不要太用力以免造成螺絲滑絲絲，見下圖右），檢查機器人內部光電（見下圖左）是否對齊；見下圖右），檢查機器人內部光電（見下圖左）是否對齊；碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法4.9、 “4001”報警：報警：Z軸超限位軸超限位 方法：檢查方法：檢查Z軸光電是否對齊，檢查軸光電是否對齊，檢查Z軸信號線是否松動；軸信號線是否松動；4.10、 “FFFC”報警：

16、未按停止直接打到手動狀態報警：未按停止直接打到手動狀態 方法：復位，重新啟動；方法：復位，重新啟動；4.11、 “FFFF”報警：急停報警：急停 方法：將觸摸屏控制面板上的急停按鈕以及示教器上的急停按鈕方法：將觸摸屏控制面板上的急停按鈕以及示教器上的急停按鈕彈起松開；彈起松開；4.12、“請重新上電請重新上電”報警：碼垛機顯示器上出現報警：碼垛機顯示器上出現“請重新上電請重新上電” 方法：復位，重新啟動；方法：復位，重新啟動；4.13、機器人電控柜太熱、機器人電控柜太熱 方法：清理電控柜內部以及進風口和出風口的灰塵，注意千萬不方法：清理電控柜內部以及進風口和出風口的灰塵，注意千萬不要用含水氣的

17、氣管吹；要用含水氣的氣管吹；碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法4.14、抓取點無法重新設置：抓取點位置不正確，重新設置保存、抓取點無法重新設置：抓取點位置不正確，重新設置保存后抓取點位置仍然報錯后抓取點位置仍然報錯 方法：重新調用（復制）其它數據包進行設置；重新設置程序，重方法：重新調用（復制）其它數據包進行設置；重新設置程序，重新設置；新設置；4.15、抓手在抓取點閉合，在釋放點打開抓手在抓取點閉合，在釋放點打開 方法：方法：1.檢查電磁閥是否損壞，接線是否正常檢查電磁閥是否損壞，接線是否正常 2. .檢查抓取點和釋放點設

18、置是否正常檢查抓取點和釋放點設置是否正常 3.檢查抓手氣缸進氣管和出氣管是否接反。檢查抓手氣缸進氣管和出氣管是否接反。 4.16、碼垛機只有一邊正常碼垛，另一邊不工作碼垛機只有一邊正常碼垛，另一邊不工作 方法：方法：1.檢查門衛復位按鈕是否被按下檢查門衛復位按鈕是否被按下 2.檢查門衛復位按鈕是否損壞，信號線是否斷開檢查門衛復位按鈕是否損壞，信號線是否斷開 3.檢查托盤光電、抓取光電、預抓取光電是否對齊檢查托盤光電、抓取光電、預抓取光電是否對齊 4.檢查檢查PLC上相對應的托盤信號、抓取信號、預抓取是否正常上相對應的托盤信號、抓取信號、預抓取是否正常碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及

19、處理方法4.17、碼垛機運行中，抓手氣缸和壓板氣缸不動作其它都正常、碼垛機運行中，抓手氣缸和壓板氣缸不動作其它都正常 方法：方法： 1.檢查氣壓是否正常：檢查氣路是否打開，氣壓監測是否被短接檢查氣壓是否正常：檢查氣路是否打開，氣壓監測是否被短接2.檢查抓手氣缸和壓板氣缸是否損壞檢查抓手氣缸和壓板氣缸是否損壞3.檢查抓手電磁閥是否損壞：氣壓正常下按電磁閥手動開關，查看抓手檢查抓手電磁閥是否損壞：氣壓正常下按電磁閥手動開關，查看抓手是否動作，如不動作則需更換電磁閥，如動作則需檢查電磁閥線圈是否是否動作，如不動作則需更換電磁閥，如動作則需檢查電磁閥線圈是否損壞損壞4.檢查電磁閥接線是否有問題（檢查電

20、磁閥接線是否有問題（HAND1、HAND3、HANDP）：在斷電）：在斷電情況下，測量情況下，測量HAND1HANDP，HAND3HANDP、HAND1HAND3三三根線兩兩之間有無導通，以確定所有的線是否有短路，然后測量根線兩兩之間有無導通，以確定所有的線是否有短路，然后測量HAND1HANDP，HAND3HANDP之間電壓，正常為之間電壓，正常為24V。5.檢查檢查FA01上上0.5A（如下圖）的保險絲是否損壞，斷電把保險絲拔下來（如下圖）的保險絲是否損壞，斷電把保險絲拔下來測量保險絲是否導通測量保險絲是否導通碼垛系統常見問題及處理方法碼垛系統常見問題及處理方法注：如保險絲導通，線路、電壓

21、正常，但抓手氣缸和壓板氣缸任然不動作，請聯系我公司。1、倒袋機倒袋氣缸不動作、倒袋機倒袋氣缸不動作 方法：（方法：（1）手動按電池閥看倒袋機是否動作，如動作可排除電）手動按電池閥看倒袋機是否動作，如動作可排除電磁閥損壞，如不動作就檢查電池閥是否損壞；（磁閥損壞，如不動作就檢查電池閥是否損壞；（2）一直擋住光電，看）一直擋住光電，看對應的中間繼電器是否損壞，如中間繼電器燈亮且對應的中間繼電器是否損壞，如中間繼電器燈亮且PLC輸入燈亮，則輸入燈亮，則中繼沒問題，相反則中繼損壞或型號不對；中繼沒問題，相反則中繼損壞或型號不對；(3)檢查檢查PLC輸出對應的保輸出對應的保險絲是否損壞，以及電磁閥的線圈

22、是否損壞；（險絲是否損壞，以及電磁閥的線圈是否損壞；（4）檢查）檢查PLC是否有信是否有信號（輸出信號和輸入信號）；號（輸出信號和輸入信號）；2、輸送機軸承異響、輸送機軸承異響 方法：定期清理并加潤滑脂方法：定期清理并加潤滑脂周邊設備常見問題及部件更換周邊設備常見問題及部件更換3、抓手甩包、抓手甩包 方法：（方法：（1）檢查物料到待碼機上是否正）檢查物料到待碼機上是否正通過倒袋處及各級輸送通過倒袋處及各級輸送機護板校正；機護板校正； ；（；（2）檢查抓取點高度和位置是否合適；（）檢查抓取點高度和位置是否合適；（3）檢查物）檢查物料是否飽滿；（料是否飽滿；（4）是否及時更換數據包；（）是否及時更換數據包；（5）抓手兩邊氣量是否一）抓手兩邊氣量是否一致；（致；（6）檢查搖臂是否垂直；（）檢查搖臂是否垂直；（7）可以調節隱藏菜單里的等待時間）可以調節隱藏菜單里的等待時間（具體