1、 機器人自動紅外回充的設計方法1、 重要特點：1) 回充底座正面使用四個紅外發射管，兩個居中，兩個居邊；2) 機器人底盤運動橫切由底座發出的中心紅外光的邊緣，由此找到充電底座的中心軸線；3) 機器人底盤橫向移動和原地轉動向結合，尋找中心紅外光束的邊界；4) 沿中心線對準向底座移動的過程中，仍然細微調整方向，始終確保正對準底座的中心移動；5) 霍爾傳感器感應通電；6) 傳感器避障；2、 詳細描述圖1圖2圖3圖1所示，是所涉及模塊的方框圖。該圖分成兩大部分：回充底座和機器人底盤?；爻涞鬃嬷辽侔惭b有3個紅外發射頭，每個紅外發射頭以一定的夾角向外發射紅外光?；爻涞鬃吓c本專利紅外測距相關的模塊主要

2、有底盤紅外接收裝置、算法計算控制裝置、設備數據通信總線、底盤運動裝置。底盤紅外接收裝置接收到來自充電底座上發射出的紅外信號，該紅外信號數據通過設備數據通信總線傳遞到算法計算控制裝置，算法計算控制裝置根據收到的紅外數據，控制底盤運動裝置的旋轉或平移，并且最終控制機器人通過旋轉或移動，讓機器人登錄到回充底座上面。圖2所示，是自動回充登錄示意圖?；爻涞鬃挥趫D的左邊，上面有著相鄰的多個發射頭。這些相鄰發射頭的數量大于等于3，本專利基于四個發射頭來進行描述。圖中左邊底座上，有A、B、C、D共四個紅外發射頭，其中A的紅外光的發射范圍是射線AE AG的夾角范圍，這個范圍定義為left區域；B的紅外光的發射

3、范圍是射線BF BI的夾角范圍，這個范圍定義為left mid區域；C的紅外光的發射范圍是射線CH CK的夾角范圍，這個范圍定義為right mid區域；D的紅外光的發射范圍是射線DJ DL的夾角范圍，這個范圍定義為right區域，上述這些區域會存在重疊。圖中，射線BF CK所夾的區域是回充底座的中心區域。機器人底盤中心點處于M點位置，控制機器人橫切上述中心區域，得到中心線段NR和OQ，然后找到NR或OQ的中點點P，并將機器人底盤中心移動到該P點。旋轉機器人，使用導電輪所在的方向（本案中導電輪所在的方向在機器人的正背面）對準回充底座的正中心?？刂茩C器人移動登錄到回充底座。圖3所示，是自動回充登

4、錄流程圖。系統開始執行自動登錄回充座。系統預先設定發射頭A發射的光的覆蓋范圍（AE AG所夾）為left區域；發射頭B發射的光的覆蓋范圍（BF BI所夾）為left mid區域；發射頭C發射的光的覆蓋范圍（CH CK所夾）為right mid區域；發射頭D發射的光的覆蓋范圍（DJ DL所夾）為right區域；對于上述區域的重疊區域，可以根據不同的策略，優先中心區域或邊緣區域。根據底座上某特定紅外接收頭接收到的來著底座的紅外數據，算法控制模塊判斷機器人所處的區域是left，left mid，righ mid，right。確定機器人大概位置后，控制機器人向鄰近的中心區域的邊緣射線（如BF、CK）移動。找到中心邊緣射線上的點（N或R），將機器人的y軸方向旋轉到大概與底座平行的方向。讓機器人底盤從N點或R點橫穿中心區域，得到中心區域的連線NR。移動機器人到上述連線的中心點P。旋轉機器人底盤，使機器