1、異步電機矢量控制第1頁6.空間電壓矢量法空間電壓矢量PWM（SVPWM）控制技術（又稱磁通正弦PWM控制技術）是由 德國學者H.W. Vander Broek等提出的。它和電壓正弦 PWM不同點在于：電壓 正弦PWM法是從電源的角度出發，其著眼點是如何生成一個可以調頻調壓的 三相對稱正弦波電源；而 SVPWM法則是從電機的角度出發的，著眼于如何使 電機獲得幅值恒定的圓形旋轉磁場，即正弦磁通。具體地說，它以三相對稱正 弦波電壓供電時三相對稱電動機定子的理想磁鏈圓為基準，由三相逆變器不同 的開關模式所產生的實際磁鏈矢量去逼近基準磁鏈圓，并由它們比較的結果決 定逆變器的開關狀態，形成 PWM波形。由

2、于該控制方法把逆變器和電機作為 一個整體來考慮，所以模型構造簡單，便于數字化實現。與傳統電壓正弦PWM 相比，該控制方法具有使得電機轉矩脈動降低、電流波形畸變減小、直流電壓 利用率提高的優點2611。6.1空間電壓矢量法的基本工作原理電機的理想供電電壓為三相對稱正弦， 設U為線電壓，相電壓表達式如下：Va 二 U sin( t)(2-20)2Vb =U sin(t -理)(2-21)Vc =U sin( t |-：)(2-22)根據合成電壓矢量公式：V 二 Va Vb 乂 =2(Va： Vb ： 2VJ3(2-23)上面兩式合成后，得到：V = Ue _j 1(2-24)從上式可以看出，合成電

3、壓矢量是一個隨時間變化的幅值一定的圓形矢量。 而磁場是電壓的積分，因此，產生的磁場也是一個圓形旋轉磁場。典型的逆變器的結構圖如圖2-5所示。如圖所示，Q1Q6是六個功率管， 受a、a' b、b'，c、c'的控制，當上面的功率管是開時（此時我們假設a、b、c 的值為1），相應的下面的功率管則是關的（此時我們假設a' b'、c'的值為0）， 則不同的導通與關斷可以組合成八種不同的邏輯狀態，在不同狀態下，各橋臂異步電機矢量控制第3頁異步電機矢量控制第2頁 上可以得到不同的電壓。為產生圓形磁場，必須控制電機繞組上的電壓。將電"Q1壓等效為靜止坐

4、標系a B上，可以得到對應各邏輯狀態的靜止坐標系等效電壓 值，具體向量及電壓值參考表 2-1。Q3V de卜Q2Q4廠Q6圖2-5典型的逆變器結構圖開關變量a b e與輸出的線電壓矢量Uab Ube Uea和相電壓矢量Ua UbUeT之間的關系如式(2-25)和(2-26)所示：Ua_1-10冋Ube =Vde 101-1 b(2-25)Ueaj101 jLcjUa_2 -1 _1a1Ub = Vde 1 2-1 b(2-26)3從 J1 -1 2山上面兩式中，Vde指的是逆變器輸入的直流電壓。從圖2-5中，我們可以看出，逆變器有8種可能的開關組合，于是我們便可 以得到逆變器8種開關組合分別與

5、線電壓和相電壓之間的關系見表2-1 o把矢量a b eT映射到兩維正交坐標平面中，變換的結果就是六個非零矢量和兩個零 矢量如圖2-6所示。從圖中可以看出，六個非零矢量共同構成六邊形的六條邊， 兩個相鄰的非零矢量之間的夾角是60，零矢量位于原點，給三相負載提供零電 壓。以上8個矢量稱為空間矢量，我們分別用Uo、U1、 U2、U3、U4、U5、U6、U7來表示。U1、U2、U3、U4、U5、U6用來構成Uout，故我們稱這六個量為基本 空間矢量，而稱Uo、U7為零矢量。表2-1逆變器的導通組合abcUaUbUcUabUbcUcaU :.U 向量001U0U4Vdc00000001000100110

6、0102V00-VdcVdc-Vdc0000V0U55U6U3U7U2V.6.2空間電壓矢量法的實現方法空間電壓矢量法的目的就是通過對逆變 器開關狀態的合理組合，來獲得實時的參考電 壓Uout,而這種電壓空間矢量加到電機上將產 生幅值恒定、以恒速旋轉的定子磁鏈空間矢 量，且定子磁鏈矢量頂點的運動軌跡形成圓形 的空間旋轉磁場。一個周期里發出的合成矢量 越多，說明采樣頻率越高。利用這8個矢量可 以合成的矢量的最大模長決定了所允許的 Uout的最大模長即輸出相電壓的最大幅值。u 2(010)U 3(011)U 0 (000)U 7 (111out5U, (001)U5(101)1 u -Tu60絆

7、U6 6(100)U6(110)圖2-6基本空間電壓矢量及開關狀態從圖2-6可以看出，以3°扇區為例，在任意小的周期時間 T里面，用最近 的兩個相鄰有效矢量合成參考矢量，等效矢量按伏秒平衡原則合成。依平行四 邊形法則，得1 (n 1)T1T nT UOut(t)dt仃 1U4 T2U6)(2-27)注意：此處T1、T2指的是在一個周期 T里面U4、U6分別作用的時間，T1 TT。然而，如果上面的周期時間取得很短，也就是T很小的話，那么我們就可以用等式(2-28)來表示等式(2-27)。異步電機矢量控制第5頁1Uout( nT)=仃 1U4 T2U6)(2-28)從上式中我們可以看出：

8、Uout的變化快慢取決于周期T的大小，T取得越大， 那么Uout變化的越慢；反之，T取得越小，那么Uout變化的越快。而在實際的 應用中，T 一般總取得很小，這樣可保證 Uout的實時性。從等式(2-28)中，我們可以看出，在每個周期 T的時間內，通過開關逆變器 的狀態，使得U4和U6,分別作用時間Ti和T2,那么我們就可以得到 Uout。由 于Ti和T2之和有可能小于或者等于T,那么我們就必須用零矢量Uo和U7來補 充一個周期的剩余時間。這樣等式(2-28)就變為：TUout 二T1U4 T2U6 T°(U°orU7)(2-29)其中T為一個PWM周期。假設Uout與Ui

9、之間的夾角為：，如圖2-6所示，那么計算Ti、T2的值：rnTi 二.3TU out sin( -：)2北(2-30)3(2-31)(2-32)T2 二.3TU out sinUT0 二 T -Ti -T2則由電壓矢量U4、U6、Uo和U7及上面求出的作用時間相結合，可以控制 電壓矢量，形成多邊形的電壓矢量軌跡，從而獲得更加接近圓形的旋轉磁通。 各電壓矢量的作用次序要遵守以下的原則：任意一次電壓矢量的變化只能有一 個橋臂的開關動作，即在二進制矢量中每次只有一位變化。這是因為如果允許 有兩個或三個橋臂同時動作，則在線電壓的半周期內會出現反極性的電壓脈沖， 產生反向轉矩，引起轉矩脈動和電磁噪聲。由

10、式(2-30)(2-32)可以得出，隨著合成電壓矢量 Uout的幅值增加，Ti和T2 的值不斷增加，To逐漸減少，但To必須大于零，將此條件代入To表達式，得到 下面的條件Vdc<3cos(?:)(2-33)異步電機矢量控制第#頁異步電機矢量控制第#頁在實際中，此方程需要對任何:都成立，則有u乞dcv3異步電機矢量控制第5頁可見，當輸出電壓達到上限值時，其輸出線電壓基波峰值可達 Vdc°SVPWM 的調制相電壓波相當于在原正弦波中注入了三角形三次諧波，當正弦調制波的 幅值為1時，形成的SVPWM調制相電壓幅值為 32。SVPWM調制方法比傳 統的規則采樣SPWM提高了 15.4

11、7%的電壓利用率，能明顯減少逆變器輸出電 流的諧波成分及電機的諧波損耗，降低轉矩脈動。7.系統軟件設計和實現7.1系統軟件總體設計本系統的軟件由兩部分構成：一、上位機的監控程序；二、下位機的控制 程序。上位機主要負責電機參數的設定；下位機主要負責電流采樣、轉速采樣、 矢量變換、SVPWM輸出及串口通信、故障處理等。上位機的軟件功能簡單，只要一般的能對PC機的串口實現讀寫操作的程序 就可以實現，因此，上位機的軟件部分就不再詳細介紹。最為關鍵的就是下位 機的控制軟件。下位機的矢量控制系統程序設計包括主程序和中斷服務子程序，主程序進 行硬件和變量初始化，對各個控制寄存器置初值，對運算過程中使用的各種

12、變 量分配地址并設置相應的初值。中斷服務子程序是系統的核心部分，子程序執 行矢量控制算法和SVPWM調制。F2812支持很多類型的中斷，中斷可分為不 可屏蔽中斷和可屏蔽中斷兩種。對于不可屏蔽中斷，一旦有中斷請求，CPU立即響應，執行中斷子程序。多數中斷都是可屏蔽中斷，為了管理大量的可屏蔽 中斷，F2812采用上下兩級對其進行控制。CPU這一級把中斷分為 12級：INT1INT12，由中斷標志寄存器IFR和中斷屏蔽寄存器IMR控制。而每一級 又負責管理下一級的中斷，也就是具體的中斷事件。我們采用的定時器下溢中 斷就是由事件管理器的中斷標志寄存器 EVIFRA和中斷屏蔽寄存器EVAIMRA 負責管

13、理。通信中斷服務子程序的主要任務就是：接收來自PC機設定的電機參數。PWM中斷服務子程序的主要任務是：一、負責A、B兩相的電流值的采樣， 實現A/D轉換。二、根據脈沖編碼器傳遞的信息計算當前的轉速和 二值。三、 根據測量值進行矢量變化和計算。四、SVPWM輸出。故障中斷服務子程序的主要任務是：當控制系統出現意外不可控的情況時，異步電機矢量控制第6頁 那么DSP就會發生故障中斷，封鎖SVPWM信號的輸出，以便于及時的保護系 統，使由于故障而引起的損失減小到最低。主程序，通信中斷服務程序，定時器下溢中斷服務程序如圖6-1, 6-2, 6-3所示。7.2系統軟件的實現在上一節中主要講述了系統軟件的總

14、體設計，下面主要講一下系統軟件的 具體實現。首先，因為本系統的數據采用標幺制來表示，所以必需先建立電機 的標幺制模型；然后，根據不同的功能要求，對控制系統總體流程進行功能劃 分，將其分解為幾個功能模塊，分別說明其如何實現。整個軟件流程可劃分為 以下幾個功能模塊：初始化模塊 SCI通信模塊電流采樣模塊轉速測量模塊 PI調節模塊矢量變換模塊磁鏈角計算模塊電壓空間矢量模塊故障處理模塊異步電機矢量控制第#頁異步電機矢量控制第#頁開始圖7-1主程序流程圖異步電機矢量控制第9頁異步電機矢量控制第#頁進入中斷關中斷i a，ib電流采樣Clarke變換轉速測量計算sin dcosPark變換SVPWM圖7-3

15、定時器下溢中斷程序流程圖異步電機矢量控制第#頁異步電機矢量控制第#頁7.3 TMS320F2812的數值處理由于采用的DSP芯片為32位定點芯片，采用定點數進行運算，其操作數用 32位的整數來表示。它無法處理帶有小數的運算，而在程序的運算中使用的都 是標幺值，它們幾乎全都是小數。因此有必要將小數值轉化為整數來進行計算。 最簡單的方法是將這些小數放大為整數。例如，將一個數乘以1010,則這個數的小數點后10位數都會變成整數部分TMS320F2812芯片對于浮點數的表示是通過數的定標來表示的，即通過小 數點在32位數中的不同位置，就可以表示不同大小和不同精度的浮點數。數的 定標用Q表示法，浮點數和

16、定點數之間的轉換關系為：浮點數（X）轉化為定點數（Xq）: Xq= （int）X*2Q定點數（Xq）轉化為浮點數（X）： X=（float）Xq*2-Q從表6-1可以看出，同樣的一個32位數，若小數點的位置不同，它所表示 的數也就不同；不同的 Q不僅表示的數的大小不同而且數的精度也不相同，Q值越大，數值范圍越小但精度越高；相反，Q越小，數值范圍越大，但精度越 異步電機.矢量控制第11頁低。因此對于浮點數而言，數值范圍和精度是一對矛盾，一個變量要想表示比 較大的范圍就必須犧牲精度為代價；而要提高精度，則數的表示范圍就相應減 少。表6-1 Q表小法的數值氾圍及其精度Q表示十進制數范圍精度_iq30

17、_2 乞 X < 1 .9999999990.000000001_iq24-128< X < 127 .9999999400.000000060q12-524288 乞 X 乞 524287 .9997558590.000244141q11073741824< X <1073741823.5000000000.5000000007.4電機標幺制模型介紹系統軟件設計之前，我們先分析一下電機的標幺制模型。通過分析電 機參數可以看出，電機各種參數的實際值相差非常大，如電機轉速是103數量級 的，而電機轉子時間常數在10-3范圍內。F2812是一種定點DSP,為了以相同

18、的精度來表示和計算各種變量，就不能采用電機的實際值進行計算，而必須采 用電機的標么制模型。電機的標幺值模型可以把實際值相差很大的各種變量轉 化為同一數量范圍內的量，這對于實現計算過程的數字化是非常有效的。電機的標幺制模型是以電機的實際值除以它的基值，針對不同的變量有不 同的基值，對于本文的電機參數，其各種基值如下：Ub 2Un，飛=2：fa，- bUb可以看出，電流基值lb、電壓基值Ub分別是電機額定相電流In和額定相電 壓Un的最大值，轉速基值3 b是轉子的額定電角速度，W b是磁鏈基值，Mb是 轉矩的基值。確定了電機的各種變量和參數的基值以后，就可以把電機的各種變量表示 成標幺制形式：i

19、- uM|，u ，m = r-1 bU b' bW bM b其中：i、u、屮、3和M分別是電機實際的電流、電壓、磁鏈、轉速和轉矩信號，、u、：、和m分別是電流、電壓、磁鏈、轉速和轉矩的標幺制形式。7.5各個功能模塊的實現7.5.1初始化模塊初始化模塊主要分為兩塊：系統初始化和變量的初始化。設置系統時鐘；設定串行口格式，并允許串行口接收中斷；初始化各種I/O 口，包括PA、PB等；設置事件管理器模塊，初始化各個定時器，設置為全比較模式，并設置死 區時間；AD采樣初始化，選擇采樣通道，對 ADFIFO清空；變量的初始化指的是各個變量相對應的存儲單元的初始化賦值。7.5.2通信模塊串行通信模

20、塊的波特率設置為9600bps,全雙工RS-232通信模式；數據字 格式為：1位起始位，1位停止位，8位數據位，無奇校驗；雙緩沖接收和發送， 并設置接收中斷。通信協議：PC機發送字符給DSP； DSP采用中斷接收方式接收數據。將 PC機發送給DSP的數據分成五組，并設置標識符：轉速設定值及其標識符為1； d軸電流PI調節參數設定及其標識符為 2； q軸電流PI調節參數設定及其標識 符為3;轉速PI調節參數設定及其標識符為4;系統運行標志位設置及其標識 符為5。每組含有12個字的數據，第一個數據為每組數據的標識符。在程序中 設置緩沖數組來存放接收到的數據。 規定的通信協議如下：首先，當PC機發出

21、 字符，DSP就進入接收中斷服務開始接收數據。當接收的標識符為1,則設置轉速給定值；當接收的標識符為 2,則設置d軸電流PI參數；當接收的標識符 為3,則設置q軸電流的PI參數；當接收的標識符為4,則設置轉速調節的PI 參數，當接收的標識符為5時，接收系統運行標識位，當該位為 1時啟動系統 的運行。7.5.3電流采樣模塊異步電機矢量控制第11頁由前面的論述知，電流經過電流傳感器后，以電壓的形式輸入到 TMS32OF2812的A/D模塊，由于測得的量全部為正，因此，必須經過相應的處 理。處理的方法就是根據電機模型的額定值，減一個偏移量，對于量程為03V來說，那么就以1.5V為偏移標準，當測得的量

22、小于 1.5V時，那么就說明電流值是負的，反之則表明電流值是正的。其處理過程如下圖所示:3V FFFOhADCINXpin0V8OOOh XOR #8OOOhOOOOh7FF0h廠、I OOOOh I /I8OOOh異步電機矢量控制第11頁Q15圖6-4電流檢測值及其對應值754轉速采樣模塊本系統采用的是M法測速原理，即在某一采樣時間內，通過對脈沖的計數 來確定電機轉速的大小。設采樣時間為 Tc，光電碼盤的脈沖數為Pn，在采樣時 間內所測到的脈沖數為 m，則電機轉速N (r/min )為：N二"6。由于矢量算Tc PN法需實時用到電機轉速，因而，每一次 PWM中斷都進行轉速的測量，以

23、確保 系統的實時性。但由于采樣周期很小，有可能在幾個采樣周期內，電機的轉速 都保持不變，這樣就有可能引起計算的大量浪費。因而，在采樣結束，且進行 電機轉速計算前必須判斷其值是否變化，如果不變的話，那么就按照原來的轉 速，不用重新計算，如果變的話，則需要重新計算。速度采樣及處理過程見圖6-5。QEP1圖6-5速度采樣及處理過程在上述過程中，光電脈沖編碼器的脈沖數是存放在定時器 T3的T3CNT中,如果兩次測量到的值不變的話，那么說明轉速沒變，如果不同，就需要重新計異步電機.矢量控制第#頁算電機轉速，其流程圖如圖6-6所示異步電機.矢量控制第#頁讀 T3CNT的值step=SPEED(n+1)-S

24、PEED(n)圖6-6轉速計算流程圖異步電機.矢量控制第#頁異步電機.矢量控制第15頁7.5.5 PI調節模塊本文采用的數字化PI調節器結構如圖6-7所示。該方法與常規的PI調節相 比，增加了對輸出的校正，這樣可以使PI調節實現自檢測，有效地防止控制變量和輸出的飽和及溢出。du ddt1pU presat限幅上圖6-7數字化PI調節結構框圖由結構框圖知其中Uprem=Up(t) +Ui(t)+Ud(t)Up(t) =Kpe(t)Ui(t)訐TdeFitKc（U（t） -山心）Ud(t)dt(6-1)(6-2)(6-3)(6-4)將上述方程離散化得：Upresat(k)=Up(k) Ui(k-1

25、) Ud(k-1)(6-5)其中 Up(k)二 Kpe(k)(6-6)Ui(k)T= Ui(k -1) Kp e(k) Kc(u(k) -u presat (k)Ti(6-7)Ud(k)= Kp¥(e(k)-e(k -1)(6-8)TdT則Ui(k) 7(k 一1)KiUp(k)Kc(u(k) U presat (k)(6-9)Ud(k) =Kd(Up(k) -Up(k -1)(6-10)7，Kd其中T為采樣周期。調節參數Kp，Ki的選擇，受很多因素的影響，包括采 樣時間、電機參數等。根據不同的情況來選擇不同的參數，參數選定以后還要 進行人為的調節，直到確定最優的調節參數為止。7.5

26、.6電流模型和磁通模塊模型7.561電流模型由于轉子磁鏈的角度不能直接測量得到，因此，必須用其他辦法來間接計 算轉子磁鏈的角度。通過電流模型計算轉子磁鏈角如下式：,T dimR .I sd 一 丨2i mRdt丄n b dtT2imR'bisq(6-14)此處的B指的就是轉子磁鏈的角度，imR指的是磁場電流，而T2=L2/R2指的 是電機的轉子時間常數。將上面的電流模型離散化便可得下面的式子：異步電機.矢量控制第17頁imR(k 1)片化)msd(k)_imR(k)l(k 1)二 n(k 1)1T2' -bisq (k)imR(k 1)(6-15)其中T指的是采樣周期。一旦轉子

27、磁通角速度計算得到了，那么轉子磁通 角也就可以得到了。即：(6-16)鞏k 1) -)(k)bfs(k)T這樣磁通角就可以計算得到。電流模型可用框圖6-8來表示。異步電機.矢量控制第#頁異步電機.矢量控制第#頁電流模型亠A圖6-8電流模型框圖7.562磁通模型磁通模型可分為兩部分：一、額定頻率以下，即恒磁通調速；二、額定頻 率以上，就是弱磁升速。其模型可用圖 6-9來表示。由圖6-9可知，電機在額定轉速以下時，磁通不變；但隨著轉速超出額定 范圍以外時，磁通就隨著轉速的增加而減小。我們在設計磁通模型的時候，就 可以根據此情況來設計相應的磁通模型。即當轉速低于額定轉速時，相應的電 機磁通就為恒定值

28、，但當轉速超過額定轉速時，那么相應的磁通值也就隨之減 小，這樣的話，即便是電機運行在高速的情況下，也不會受到損壞。具體的磁 通模型參數可以根據電機的參數來設定。異步電機.矢量控制第#頁異步電機.矢量控制第#頁圖6-9磁通隨轉速變化圖異步電機.矢量控制第19頁異步電機.矢量控制第#頁7.5.7空間電壓矢量法(SVPWM)7.5.7.1 SVPWM 在 TMS320F2812 DSP 中的實現的算法判斷Uout所在的扇區。要求得開通時間和切換順序首先要知道當前Uout所在的扇區。如果Uout是以電壓幅值和相位的形式給出，其所在的扇區是很明顯的，而對于Uout是以U-，U 的形式給出的情況，當前所在

29、的扇區可由下面的計算得到:U refl = U .'U ref 2(6-17)U ref 3扇區 N =si g(U “if) 2si g(U®) 4si g(Uref)(6-18)(2)計算開關矢量作用的時間假定合成電壓矢量落在3扇區，相應PWM信號時序如圖6-10所示。由圖2-5得U 直=骯6 sin(60 )T(6-19)：.U4T2TU 6 cos(60 )(6-20)異步電機.矢量控制第#頁又電壓矢量的幅值為 2Vdc 3,最大基波相電壓幅值為 V：/；3,將電壓矢量進行規格化處 理，則規格化的電壓矢量幅值U 4 1= U 6 I = 2 Ot2T2PWM 2CMP

30、R 3tconCMPR 2CMPR 1PWMtbontaon則由上兩式可得異步電機.矢量控制第21頁異步電機.矢量控制第#頁= T(.、3U,U J、62TU(6-21)同理可得在1扇區:圖6-10 3扇區SVPWM 信號時序異步電機.矢量控制第23頁taontbon按表 6-2 給 CMPRx （x =1，2，3）賦值在每個PWM周期中，根據控制系統給出的U :.和U -：，執行上述步驟，可得到對稱空間向量PWM信號。表6-2 CMPR x賦值表扇區號 30J0Q5406jQ2CMPR| taon CMPR tbon CMPR, tcontbon taon tcontcon tcon tao

31、n tbon tbon taontbon taon tcon tcon taon tbonT -(6-22)T3 二；C.3U： . U JT LT4 =荷(V+Up)其中T3、T4分別是U6、U2作用時間。表6-1 Ti、T2賦值表定義：扇區號T1T2X 二 U ：3 :-ZX<6卩1ZYT r5X-Yy =(a. uj(6-23)4-XZ66-Y-ZZ =厶(-JUa+Up)2Y-X6對于不同扇區，、T2按表6-1取值。Ti、T2幅值后，進行飽和判斷：若Ti+ T2>T，則令 TiiT（tt2），門"（Ti T2）。（3）給三個全比較單元的比較寄存器 CMPRx （x

32、 =1，2, 3）分別賦值，實現 方法如下：令(6-24)TI公司的TMS320F2812為電機控制設計了專門的 PWM生成電路。對于每個EV模塊，與比較單元相關的PWM電路結構使得帶有可編程死區和輸出極性 控制的6路PWM輸出的產生成為可能。本節以EVA模塊為例介紹SVPWM在DSP中的實現方法，對于EVB模塊，除了相應寄存器的名字有所改變外，實現 方法與EVA模塊類似。比較 匹配pip-對稱/不對稱波形發生器C疋時器 nSVPWM標志控制器COMCONA1113ACTRAl215合成間單元DBTCONA死區定時器控制寄存器COMCONA9輸岀邏輯電路PWM1 PWM2ACTRA 比較方式控

33、制 寄存器圖6-11 EVA模塊的PWM 硬件結構圖從硬件結構圖6-11中可以看到，PWM控制方式的實現需由各個特定的寄 存器分別控制48。其中，1）COMCONA12決定了 PWM的輸出是采用常規的比較控制模式（含各種 PWM控制方式）還是基于硬件配置的空間矢量 PWM （SVPWM）模式；2）ACTRA1215中設置當前空間矢量位和 PWM的旋轉方向（僅在采用硬 件配置的SVPWM模式時使用）;3）COMCONAl l13控制生成對稱/非對稱的PWM波形；4）死區控制寄存器DPTCONA設置相應的死區時間，以控制一對功率器件 上、下兩個橋臂動作時沒有重疊；5）COMCONA9控制PWM的輸

34、出狀態，即使能/禁止PWM的輸出，可用 于系統出現故障時及時保護；6）ACTRA011配置相應引腳上的PWM輸出方式（高有效/低有效）；7）三個比較寄存器CMPRx（x =1,2,3）在不同的PWM輸出模式下（常規比較控 制模式/硬件SVPWM模式）有不同的配置，具體配置方法下面將分別詳細論述。由上面的論述可知，基于TMS320F2812 DSP的SVPWM的實現有兩種方式， 一種是常規比較控制模式，稱之為軟件實現方法；另一種是基于硬件配置的 SVPWM模式，稱之為硬件實現方法。7.5.8.2軟件模式和硬件模式的實現方法、軟件實現方法利用DSP的常規比較控制模式實現 SVPWM的步驟如下5回:(1) PWM初始化，包括調制頻率的設定、定義比較輸出引腳的輸出方式(設置 ACTRA011)、禁止 SVPWM 模式(即將 C0MC0NA12置 0)、設置 CMPRx(x=1,2,3)的重裝入條件、設置通用定制器的計數模式并啟動定時器(2) 在每一個PWM中斷中，參照前述算法 判斷期望電壓矢量所處的扇區并確定工作矢量；確定工作矢量和零矢量的作用時間；按照 式(6-24)和表6-2確定各矢