1、Prescan一 Prescan 的介紹1. Prescan 的概述PreScan是一種基于如雷達(dá)、激光/激光雷達(dá)、攝像頭、和全球定位系統(tǒng)（GPS等傳 感器技術(shù)的用于在汽車(chē)工業(yè)中發(fā)展先進(jìn)的輔助駕駛系統(tǒng)（ ADAS的基于物理的仿真平臺(tái)。2. Prescan 的應(yīng)用1）自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）2）自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（ACC）3）道路偏離警告和道路保持輔助系統(tǒng)（LDW/LK）A4）行人檢測(cè)與規(guī)避5）盲點(diǎn)預(yù)警與變道輔助（BSW/LC）A6）智能前照燈系統(tǒng)（IHS）7）停車(chē)輔助和阻塞救援 （ backup aid ）8）交通信號(hào)識(shí)別（TSR）9）碰撞緩解制動(dòng)系統(tǒng)（CMB）10）夜視功能（NV）3. Pre

2、scan 的工作流程1）生成方案2）建立傳感器模型3）運(yùn)行試驗(yàn)4）增加控制系統(tǒng)4. Prescan 樣例1）建立一個(gè)預(yù)警系統(tǒng)（MIL/SIL ）prescan® ati AirSlMUIJNK-2）建立一個(gè)控制系統(tǒng)（MIL/SIL ）prescanXtATLAIf<SSlMUIIXK'Sensors imu hth niradac laser; Earrera. V2K1Seas QtVi'orH i irn ula1：iaintuce,matupiAlgorith Iteve h e h dynimiciQmI bAkiil steering Ktuatoni

3、TESiCar iF*£3dSPACE3）建立一個(gè)控制系統(tǒng)（HIL）prescan&ETAS dSPACEIMTWHEMTSSgnsorEimiJiat bnradlaser) ca mera V ZXi5-rBuifivnubtbn(tfi.CANji中i中I運(yùn) m-ifinve h e b dyn向 mitisiimcL biakinE &steering af tiuaiors >Car.5jni5. Prescan的幾個(gè)主要過(guò)程（V-周期）1）概念階段：a. ADAS（統(tǒng)的概念設(shè)計(jì)（輔助駕駛系統(tǒng)）b .概念的驗(yàn)證與生效（Verfication/valid

4、ation ） P152）設(shè)計(jì)階段a.指定和基準(zhǔn)（benchmarking） P15傳感器b.詳細(xì)算法設(shè)計(jì)c.魯棒性測(cè)試和靈敏度分析3）實(shí)施階段a. ECU弋碼的自動(dòng)生成（通過(guò) simulink1. Co nc«pt及 Wli由ton的編碼器）III:12.佻。E柞4 u»nfi/3tiAn4）測(cè)試階段SEplEenm即a. Prescan HIL仿真：為一大組方案驗(yàn)證 ECUP15b. VeHIL試驗(yàn)：在安全、可控和現(xiàn)實(shí)條件下測(cè)試整個(gè)系統(tǒng)5）驗(yàn)證階段a .最后測(cè)試系統(tǒng)的影響6.案例1）裝備雷達(dá)的AEBS/CMB2）裝備攝像頭的LDW（車(chē)輛偏離警告）lane departu

5、re warning3）裝備攝像頭的LKA （車(chē)道維持輔助系統(tǒng)）lane keep assist4）裝備攝像頭的行人檢測(cè)系統(tǒng)5）裝備雷達(dá)-攝像頭信息融合的行人檢測(cè)系統(tǒng)6）通信協(xié)議測(cè)試LDW protocols (ISO, NHTSA)7）現(xiàn)實(shí)生活中城市場(chǎng)景真實(shí)事故真實(shí)事故的Prescan模型（不具備主動(dòng)系統(tǒng)）（具備FCW/CM系統(tǒng)Forward collision warning碰撞預(yù)警）8）激光雷達(dá)集群、跟蹤與追蹤a .場(chǎng)景c.集群和跟蹤目標(biāo)b,原始雷達(dá)t頭數(shù)d.results super-imposed on scenarioDmaQ" Lwpanaltni|巾一2 1. 1 i

6、 i. . 1 1 2Eintlf 一9）立體相機(jī)深度估計(jì)方法10) V2X HIL在循環(huán)中設(shè)置有TomTorife置和驅(qū)動(dòng)TomTomH目概要a.應(yīng)用一一V2X系統(tǒng)應(yīng)用于在高速公路上的低一高度隧道周?chē)闹匦赂牡赖目ㄜ?chē)b.大面積區(qū)域的建模一一建立一個(gè)由多種物體組成的方圓30平方公里的區(qū)域來(lái)代表一個(gè)真實(shí)的城市c.實(shí)時(shí)TCP/IP通訊裝備有 TomTom'姆斯特丹Back office 、TomToig收器和 Prescan 機(jī)器11) VeHIL實(shí)驗(yàn)室a. VeHIL：在一個(gè)安全的、可控的和真實(shí)的場(chǎng)景中測(cè)試主動(dòng)系統(tǒng)b. Prescan場(chǎng)景能夠被下載到 VeHILc. VeHIL的結(jié)果能夠

7、被用來(lái)驗(yàn)證Prescan的仿真研究交通場(chǎng)景:VeHIL代表ACC with slower lead-vehicle cut-in12）用VeHIL創(chuàng)建Prescan傳感器模型 a.在VeHIL和Prescan相似的場(chǎng)景 b.傳感器的仿真和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的比較測(cè)距精度方位角精度最大射程FOVC.從多個(gè)運(yùn)行的統(tǒng)計(jì)誤差范圍和角度是確定的 d.調(diào)整模型參數(shù)以匹配實(shí)驗(yàn)結(jié)果. 4X一5, 4.lld*fp«ae |G.14 ei * »diPrescan basics內(nèi)容：1 . Prescan的用戶(hù)模塊2 .創(chuàng)建一個(gè)實(shí)驗(yàn)3 .執(zhí)行一個(gè)實(shí)驗(yàn)4 .解析和編輯1. Prescan的用戶(hù)模塊Add

8、ContfoiRun £xp erimenll Pre-processor (Uff j日M密而! prescanSimufution eng ineMaUab/Stmutinlt1）圖形用尸界面（GUI）2) Matlab/Simulinka.這個(gè)模型被稱(chēng)作編譯表或者 CS,是由Prescan自動(dòng)生成的b.這個(gè)模型是在Matlab/Simulimk編輯器中得到和編輯的c. CS包括下列組成部分:實(shí)驗(yàn)車(chē)輛軌跡動(dòng)力學(xué)模型控制器為了生成編譯表，Matlab/Simulimk 需要從Prescan中開(kāi)啟3) 3D可視化視角a.預(yù)先定義的視角點(diǎn)b.用戶(hù)定義視角c.圖形生成d.動(dòng)畫(huà)生成e.傳感

9、器光束d.攝像頭影響IMarvigatioin controts| >E ELE =Visual control by mouserotati movtmg)2. Prescan模型文件結(jié)構(gòu)Z、口irtdea conUiningSimulation r« suits* pictures* videos：camera jcnfCir gput5 jPre Scan tuperinwrit mudelCompilat電n Sheet ISimulinkmock I)McdtliIO .04,201113UFikfolicrfile fold!cr.h-esultsk TA_Locs

10、M.D4JDH 1312FileibldcrTempIC.MJOai ；3LHlefoUerTryKtsrs?0,M 汨 U.3LFikfolip10.04,20111313PEK 曰 k* £a|; c i irii-erlitwnNf1O.M,2D1113UVWRFleixp eri raent.cs. md 110.MJDH 1312SimulinkMde恒 Exp eri iraent_cswo d .md 1m.CmDJl 1136SimulinkModdmperi r» enrfr.usjxs r+i= ped10.MJM1 111；PCD ReExercise

11、l : First contact with Prescan接口處理創(chuàng)建實(shí)驗(yàn)與Simulink連接1.創(chuàng)建Prescan實(shí)驗(yàn)2.創(chuàng)建路網(wǎng)通過(guò)點(diǎn)擊多個(gè)黃色3.創(chuàng)建一個(gè)連續(xù)(inherited )的軌跡圓圈(一個(gè)接著4.在實(shí)驗(yàn)中在添加一輛實(shí)驗(yàn)車(chē)輛 Ie, 11 lol a. ,f IDrag & Drop anjA ctor from the Libraryonto Pathobect 1 in the &viidAreain order Io link it ta this pathPath becornec trajectoryafter placing an Actor5.回

12、顧整個(gè)實(shí)驗(yàn)，鵬-I-ErBdF3TfeBT-IeS-命中 ; iwl二 Ih-JluE Cbtrn Ij. TTMHZ 1Ci-I3 H wl udldv ，F(xiàn)vfljrt品血叫過(guò)i 'I 'M mt. Ph fci W*5'j. “*11 AbitEEl rfarrt-i: 1'nfc+lyi- CralrflAiunr：:r 上也*中E u三r 七r祝 "uhmrlI卜上4L X付Kt網(wǎng):1 口的田修匚7.動(dòng)漫演示實(shí)驗(yàn)6.執(zhí)行實(shí)驗(yàn)解析建立ApLlEjprf 1, iFmlom t.Eper!mcnt LitwF* 疑 TDflfc frecns -

13、et .中iffaJR最*g R * 跳必 FU!底fGJ9乜熱口一旦某個(gè)實(shí)驗(yàn)創(chuàng)建完成，我們就能夠?qū)λM(jìn)實(shí)驗(yàn)漫演示、仿真以及以3D模式觀看8.執(zhí)行實(shí)驗(yàn)1）在 Prescan 模塊中打開(kāi) Matlab/Simulink 2）在Matlab/Simulink 中打開(kāi)實(shí)驗(yàn)?zāi)夸?)打開(kāi)編譯表(Experiment* )在Matlab命令窗口中核實(shí)編譯表是10）修改實(shí)驗(yàn)AIR Sensor11）更新實(shí)驗(yàn)a. GUI:解析/建立：主也/理b.編譯表：生成Click on Regenerate Button to tr23t也 up toCompilation Sheet12）在實(shí)驗(yàn)車(chē)輛水平上的編譯表 I

14、3An weirv iev 9all Obf ct IDs can b« "Found on the mm the cajnpiTarjon J fleerbbn/y romponeflitfbe gPt« e4teod th* fa博川編辦辦steer 而由 uwBibdks13）監(jiān)測(cè)空氣傳感器輸出探測(cè)距離從空氣傳Detected dirtB from削MS電 to detected object被探測(cè)物體三.實(shí)驗(yàn)的建立約定共識(shí)(conventions )道路路徑/軌跡實(shí)驗(yàn)車(chē)輛/物體運(yùn)行實(shí)驗(yàn)視覺(jué)/重播圖片/錄像機(jī)1.約定共識(shí)在Prescan中多坐標(biāo)系統(tǒng)參考/全球

15、坐標(biāo)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)車(chē)輛/物體坐標(biāo)系統(tǒng)傳感器/燈光坐標(biāo)系統(tǒng)2.路段DF飛¥<*-rvi-RmL# T®a 匚：3j 由 minril n*E2)3)Srraiifhl RondEntrznce Lsne Eoai:L f>2B r n，H osdi W d 櫓 EfHa電Awe31，li'iuai niKIII iI Fl JI L-MdoaiaavrnnJAd 'Lahp A danter Rnd hi mm e I - Ii/T T ISpira Road (Clothoid) Conneaf a straight road seitineiii 叼

16、Flh a bend ru4d fcpucnt. Er；hlgq tmmdth transition in Idltidl dtieler dtlunFlpp?d CuwFidwL-：SarFt71atbfritffl il<kit |he：L Cuve *： Fl e<|MrvlyR-"#4di=*4*LWtiii yR-dat |loct R-EfidikMHintyL旬匚 腎jrtRQit Cjimci L E 在W交W同 l«n才 CJIYE k£L|兩K-w id Ig屏覆工JJOALSO&L|丘k LcwALIbckCkm7&

17、;nn-dlGOALIIhzIrH-darUF-ETdw6惚31i72S57TS51t21234管 fiiSij Irp-l -HR t R.*rt1»17 wrrwqnraK“明 11 ,"iTi IT?) h 必 RTe4)4 iriie- ea<fe pE4C Mhle ala H.ti- id £.Hri|l« ng fa. rciM ! aata nl.f TW-5i /k 卡t v hiiAmI* E5)C and Y Croisings%>*1* rdrirl yridihCurved Ro ad日Ezju。Tliri 

18、7;rtn>ipe$ Ifo c he .能 pteri3 U H U Hde “ X d-tliu it UM4口 CT.CL hFR l，hv 曄1Bild Hiall ipWM'lH： Eigwuad U*.QE*.ini匚 i r，1ati r： rcn li 力 mn:-寫(xiě)如& Idd*%RoiumdaboutPIlJiiM一 ” . 丁 L-dlw/ 4/ 111T. imrtiiKiHJi:j L.飛 t、- -, <5 w . ' n 小卜時(shí)"M產(chǎn)3.彎曲路段彎曲路段類(lèi)型能夠使用戶(hù)定義一條具有任意數(shù)量定義點(diǎn)的道路。它能夠很容易的創(chuàng)建

19、出有很多曲線和和彎道的長(zhǎng)段路段。定義點(diǎn)能夠被添加、刪除和編輯，并且當(dāng)彎曲路段在編輯模式中，每一個(gè)定義點(diǎn)處的切線和曲率都能夠調(diào)整。道路：斜坡部分一個(gè)斜坡有一個(gè)預(yù)設(shè)定的角度。傾斜部分的角度將會(huì)依據(jù)斜坡的高度和長(zhǎng)度而改變。在GUI中會(huì)顯示出道路的漸變。CoG偏移量是保持的(maintained )3D道路只支持Z> 0的情況Ramp seETTient<14%14% to 20%2 20%5.斜坡路段的樣列1) 3D道路：BankingBank角度能夠被定義為：直線路段彎曲路段弧線路段坡道路段螺旋（回旋）路段J Cu0 titWWfZ /即an aa - J - ATI- JfM-4*L

20、n 3PtdPft. j AfR ftp域iJ0.|阿中*wdWm 蝌B Hid4iEf wl ENMWh 0 FliHHA E LUM gJOHriWi國(guó)tifl犯“/胸1刷 周快融工行泰氮a a力修附w口 .6VMkjwEl由加Wnriif nUN j ftM HEE修足；爆餐 ndlti2）道路網(wǎng)的創(chuàng)建3）路段的對(duì)象配置卡 w-»r道路布局特性增力口 line placements （反射適應(yīng)瀝青，道路標(biāo)志和其 它器極、貓眼和樹(shù)等）Exercise2 編輯路段拖/放調(diào)整大小和方向道路節(jié)點(diǎn)1 .拖/放通過(guò)拖拽一個(gè)直線路段并把它放置在建造區(qū)域來(lái)開(kāi)始創(chuàng)建公路網(wǎng)。_ E艮3等“l(fā)lda

21、iifi 檢fM .* 1IW # AHnatarl + avM*limara! maUhvAhMAiciMrivCn#hf = E. D1?! Wi4HOEH1 aOTU-LHI'2 .調(diào)整大小和方向1)雙擊要調(diào)整路段進(jìn)入編輯模式。通過(guò)單擊要調(diào)整路段右控制點(diǎn)來(lái)調(diào)整大小。通過(guò)按下Ctrl鍵并且移動(dòng)右控制點(diǎn)來(lái)調(diào)整長(zhǎng)度。2）拖拽一個(gè)丫形交叉口放到建造區(qū)域并移動(dòng) 丫形交叉口的左邊放到已建立好的直線路段的右后端Y交叉口將會(huì)與直線路段自動(dòng)對(duì)齊。注意綠圈：一個(gè)綠圈表明各個(gè)路段能夠被連接到一起；當(dāng)一個(gè)路段被移動(dòng)至連接位置，綠圈顏色就會(huì)變深（中圖）；當(dāng)鼠標(biāo)按鈕釋放出現(xiàn)在兩個(gè)路段之間的“連接”圖標(biāo)時(shí)表明

22、連接 完成（右圖）。3)在建造區(qū)域，角度也是能夠變化的雙擊Y形父叉口進(jìn)入編輯模塊。點(diǎn)擊Y形交叉口上控制點(diǎn)并在鼠標(biāo)周?chē)苿?dòng)。如果一個(gè)角度是不可能的，它會(huì)如下圖直觀顯示3 .微調(diào)（fine tuninge ）返回直線路段。在路段屬性編輯器中改寫(xiě)Location （10100米）、orientation （10 度）和 length （10 米）。右擊Y部分的上端并在菜單中選中 Edit Road End ,看圖。在出現(xiàn)的窗口中改變 Angle至60度。重復(fù)公路末端編輯為右路末端并設(shè)置Angle為10度。Hjc<k1 uld1 亡iIIMif4 .道路接頭 1）拖拽一個(gè)Lane adapter

23、 road放在靠近Y形交叉口的上端末部在屬性編輯器中改變道路末端車(chē)道數(shù)為3條。拖拽一個(gè)新的直線路段至合并部分的末端。直線路段將會(huì)自動(dòng)變?yōu)榫哂腥?chē)道的路段，與車(chē)道變化路段保持一致。在直線路段的末端單擊鼠標(biāo)右鍵并選擇 Edit road joint 。2)畫(huà)一條線（或者左圖），點(diǎn)擊右車(chē)道，得到一個(gè)2:1比例分割的路段。拖拽一條Bend road路段到直線路段末端的左邊。弧線部分將會(huì)保持兩車(chē)道并 自動(dòng)對(duì)齊直線路段。拖拽一段新的直線路段到三車(chē)道直線路開(kāi)放式車(chē)道。新 的直線路段將會(huì)自動(dòng)變?yōu)橐卉?chē)道。5.路徑1）定義:路線：從A到B （意圖）路徑:從A到B的實(shí)際的路徑（幾何）軌跡：具有速度曲線的路徑2）怎樣

24、創(chuàng)建一個(gè)路徑無(wú)需繪制前后承接GPS6 .軌跡定義1）在路徑上放置一輛實(shí)驗(yàn)車(chē)輛2）這些點(diǎn)表明軌跡已經(jīng)創(chuàng)建完成7 .速度曲線編輯 X嶺山甲nGo to theTwitt<e13* ',： 7 nA*1,hw：FSefWJ M.I'F-l'JJLgl'sla- -Ige UDl-aJwg?l*151 Sh'il：-q-m1> I時(shí)川界甘i -i -rih- I - T f 產(chǎn) kwafmWUrilAa 91 Fwfli4ESBMlanFRE，T物歸Tnn"u *.<rrif H-li3ilr?.iKrfcVI: I! sra sim

25、Hsn Stic-F與蚪dzjmjij n r »-i- -離* flY：4FFflF* IRjM8 .同步軌跡Synchronized Result9 .每輛實(shí)驗(yàn)車(chē)輛的多重軌跡實(shí)驗(yàn)車(chē)輛可以有多條軌跡在同一時(shí)間只能有一條軌跡活躍能夠在GUI或者Simulink中設(shè)置活躍軌跡10 .在Simulink中控制實(shí)驗(yàn)車(chē)輛的速度生成軌跡定義文件：Path profile is used as it was defined in the GUI但是速度文件能夠在Simulink中控制Exercise3路段/軌跡生成生成路段網(wǎng)生成路徑/速度文件1 .路段網(wǎng)生成創(chuàng)建一個(gè)如下一張圖片中所示的路段網(wǎng)1）

26、 開(kāi)啟路段直線#12） 連接其他道路組成部分請(qǐng)記住：3） 直線路段在它的左邊有兩個(gè)較接點(diǎn)4） 環(huán)島有三個(gè)車(chē)道5） Y形交叉口 1有一條以110度角度和60米的長(zhǎng)度結(jié)束的道路6） Y形交叉口 2有默認(rèn)的屬性7） X形交叉口的底部有一個(gè)米的偏移量8） 高速公路上有四個(gè)車(chē)道，每個(gè)車(chē)道有兩個(gè)方向*正確的放置和標(biāo)定高速公路，然后把它連接到車(chē)道 適應(yīng)路段。然后再用一段彎曲路段連接到剩下的其他道路2 .速度曲線生成像如下創(chuàng)建兩個(gè)路徑并在上面放置兩輛實(shí)驗(yàn)車(chē)輛：實(shí)驗(yàn)車(chē)輛1從Y形交叉口駛進(jìn)高速公路實(shí)驗(yàn)車(chē)輛2駛離高速公路像如下為實(shí)驗(yàn)車(chē)輛1創(chuàng)建一個(gè)速度曲線它以10m/s的速度起步，停在第一個(gè)停車(chē)線然后它再次加速并在到

27、達(dá)環(huán)島前減速 然后它逐漸加速到最終速度24m/s像如下為實(shí)驗(yàn)車(chē)輛2創(chuàng)建一個(gè)速度曲線它以初始速度s啟動(dòng)兩秒后減速到最終速度17m/s建議：你可以拿你已經(jīng)創(chuàng)建的速度曲線與下一副圖中速度曲線作比較3 .建議速度曲線實(shí)驗(yàn)車(chē)輛1的建議速度曲線：初始速度為10m/s恒減速直至停車(chē)線（結(jié)束路徑Id=1 ）停止秒（在速度曲線編輯器中 wait slot ）恒速/加速到s （結(jié)束路徑ID=2） 平緩加速到s （最大加速度=s：結(jié)束路徑ID=4） 恒速/加速到s （結(jié)束路徑ID=7）恒速/加速到最終速度s實(shí)驗(yàn)車(chē)輛2的建議速度曲線：初始速度為10m/s恒速/加速到s的速度（結(jié)束路徑為ID=2）恒速/加速到s的速度（

28、結(jié)束路徑為ID=4） 恒速/加速到最終s的速度4 .可視化1）使四個(gè)窗口置于同一視線中以至于能夠：輸出兩個(gè)駕駛員的視線輸出一個(gè)額外的沿著其中一輛實(shí)驗(yàn)車(chē)輛移動(dòng)的人類(lèi)視線（設(shè)置它相對(duì)于實(shí)驗(yàn)車(chē)輛的位置）輸出一個(gè)通用的視角以顯示出整個(gè)場(chǎng)景（選擇默認(rèn)的視角并在3D世界中導(dǎo)航從而能夠選出視角）2）在GUI中運(yùn)行實(shí)驗(yàn)畫(huà)5 .實(shí)驗(yàn)車(chē)輛/物體1)實(shí)驗(yàn)車(chē)輛：車(chē)輛人類(lèi)校準(zhǔn)元件(Calibration elements )2)物體基礎(chǔ)設(shè)施建筑自然元素 抽象的物體2）實(shí)驗(yàn)車(chē)輛與物體的對(duì)比裝備一個(gè)GPS專(zhuān)感器能夠連接到軌跡有一個(gè)狀態(tài)能夠在運(yùn)行時(shí)改變（例如：從一個(gè)軌跡定義文件）能夠有額外的動(dòng)漫特征Cao &Q*聲M

29、陽(yáng)二«臂卻比口4 Hat !燈iBte- FoidFl-W出女RM3UWr /y” 聞LU 聽(tīng)仃* hr*vg昭山 TansT luc-ks I Et后FEs.連心F £MciroDdoi Adra* 1GGD Hercde' Actra? 2541-11rNie忘5 C ibsaiTnaei-:l Can glar均萬(wàn)M凡觸| Gont.rm 口 cubteX « RJ Tslh (Cirians/dlkumar-a*匚fWL2E* ChidQhcr柏yt| EdHi崢川 h PkirKMF E LmIfogmW 時(shí)Fi-nHL»nlnar*i

30、 iieO'.Hw Ji|F:n»AEqL4ai-段山川F u史T F,rafewH，的teat廿 He匕ku4yop，N-Silg Liamg1N 出 >1 sking 口(41 NwieLihot晰J Nicd-rtrp-etgM., N aLmNthnpdarhticl，Nietiacact.h N/碑叫&f Nqki，Rwiw*，HwqDalbutitiin Eleneru：.CaosLle匚Mfr白eg 9w Lhe霞rIoce Sphoc*3*J CySncfeiSfE河6.較接式實(shí)驗(yàn)車(chē)輛轎車(chē)和卡車(chē)能夠配備拖車(chē)現(xiàn)實(shí)拖車(chē)是在實(shí)驗(yàn)車(chē)輛上運(yùn)行的選擇改變主銷(xiāo)

31、的的位置7.行人模型動(dòng)態(tài)行人模型:男性、女性和小孩不同的長(zhǎng)度和尺寸攜帶手提箱、傘和背包推童車(chē)和自行車(chē)靜態(tài)行人模型：躺著、扶著和坐著的姿勢(shì)8.特征：基于現(xiàn)實(shí)生活中的動(dòng)作捕捉測(cè)量的自然步行和跑步的動(dòng)作-對(duì)使用prescan進(jìn)行行人識(shí)別的算法是關(guān)鍵的改變不同部分衣服的顏色的選項(xiàng)改變衣服原料的選項(xiàng)（皮革、羊毛和雨衣）行人模型：舉例9.實(shí)驗(yàn)車(chē)輛配置：概述10.實(shí)驗(yàn)車(chē)輛配置：軌跡實(shí)驗(yàn)車(chē)輛能夠被分配到多個(gè)軌跡對(duì)于每個(gè)實(shí)驗(yàn)車(chē)輛，在同一時(shí)間只能有一條軌跡能夠激活的11. 實(shí)驗(yàn)車(chē)輛配置：傳感器屬性物體能夠被雷達(dá)/激光雷達(dá)/超聲波等傳感器識(shí)別（包括 AIR和TIS）物體能夠被分配一個(gè)物體響應(yīng)模型（ORMORM弋表一

32、個(gè)照明目標(biāo)的發(fā)射截面（RCSORM1 3D查找表：反射截面是 local angles在方位角和仰角上的一個(gè)函分配一個(gè)simulink模塊控制算法（例如 ACCM法）到實(shí)驗(yàn)車(chē)輛控制算法將會(huì)在simulink編譯表中顯現(xiàn)1 .實(shí)驗(yàn)車(chē)輛配置：駕駛模型路徑跟隨Simulink模塊把軌跡轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)向角以輸入車(chē)輛動(dòng)態(tài)學(xué)。剎車(chē)、油門(mén)和初始速度也被控制但和軌跡的速度曲線無(wú)關(guān)。路徑跟隨預(yù)覽是基于一種通過(guò)監(jiān)測(cè)十個(gè)預(yù)覽點(diǎn)來(lái)優(yōu)化前輪轉(zhuǎn)向角的更精 確的算法：實(shí)驗(yàn)車(chē)輛之間和參考路徑之間的橫向誤差因此最小。(如圖)為了轉(zhuǎn)向平緩，建議軌跡步頻為100Hz并且速度曲線設(shè)置為默認(rèn)Man-in-the-loop-driver可以通

33、過(guò)羅技G27裝備運(yùn)行2.實(shí)驗(yàn)車(chē)輛配置：車(chē)輛動(dòng)力學(xué)Prescan的簡(jiǎn)單動(dòng)力學(xué)模型包括:底盤(pán)（包括輪胎）引擎?zhèn)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)變速器SimulinkMSC CarSim, TESIS veDYNA, dSPACE ASI型型或者其他任何定制的動(dòng)力學(xué)模型都能夠被導(dǎo)入。3. Prescan車(chē)輛動(dòng)力學(xué)二維模型3自由度兩輪模型 x, y,橫擺角擴(kuò)展計(jì)算z,俯仰角，側(cè)傾角用法：Prescan上的2維道路（即平坦道路）R電*期l，in£ b(h】vicur:> Lcngittudil b&havi out: 2A Lateral behaviaur;2 wheels, Vertical beha

34、viour: 2 wheels> Roll Iwhaviour: Zwhoeli> Pitch behaviour1! 2 wheelsA Vmw B口hnvi our: 2 wh已目二4. Prescan車(chē)輛動(dòng)力學(xué)三維模型6自由度的彈T生車(chē)身一一x, y, z,側(cè)傾角，俯仰角，橫擺角4X1自由度非彈，卜t車(chē)輪 4Xz用法：Prescan上的3維道路（即包括道路的高度輪廓）汽電*uUM巨 behaviour:A Longitudinal behaviour: 2 wheels> Lateral b haviour: 2 uuh»k尸 Vertical behavio

35、ur; 4 wheel*> Aoll b«haviour: 2 whorls> Pitch behaviour: 2 wh&eliA Yaw bshaviour: 2 wheels5. prescan車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型一底盤(pán)參數(shù)6. prescan車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型一傳動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)7. prescan車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型一引擎參數(shù)8. 導(dǎo)入第三方車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型1惶口的sc3 mpIe u»l _ I9. 實(shí)驗(yàn)車(chē)輛配置：碰撞檢測(cè)（1）1 HWlP XlllHIL i E 曬則林修，(2)10.實(shí)驗(yàn)車(chē)輛配置：動(dòng)畫(huà)（1）i' h" ，*!|_口，凡，11 “

36、L 毗 V ：'J ,(2)WTiee-l clspUc«in <nit11. 實(shí)驗(yàn)車(chē)輛配置：材料卜列材料已被定義:1）金屬漆（車(chē)輛外觀）2）羊毛/棉/濕雨衣對(duì)應(yīng)行人3）行人皮膚（隱）12. 實(shí)驗(yàn)車(chē)輛配置：主動(dòng)光源（1）調(diào)整參數(shù)：位置方向顏色光源強(qiáng)度Intensity fall off map(2)13. 對(duì)象配置：概述Sensor propertiesControlCollision detect ion14. 運(yùn)行一個(gè)實(shí)驗(yàn)?zāi)M調(diào)度設(shè)計(jì)編譯表List of .I actorsSELF (GPS) MOMOAIRAfit«nn>a ReceiverE&#

37、165; BeaconIROBURF BeaconRFOBUCameraLida-rRadarTlS(Radiar/Las«rjUltrawnkDepthcam«faBoundvi|IeLa mMarkerTS Headlight ri ght r，Headlight leftStateAntenna transmitterIR beaconIR OBURF BeaconRF OBUBody colorWheel visualizationLight source vhuaiirationSteer vHual izationSeat visualization車(chē)輛）15.

38、 可視化：人類(lèi)視覺(jué)人類(lèi)視覺(jué)是預(yù)定義的相機(jī)靜態(tài)（定位對(duì)象）動(dòng)態(tài)（定位實(shí)驗(yàn)16. 3D可視化視角控制按住鼠標(biāo)左鍵二旋轉(zhuǎn) 雙擊左鍵二定義旋轉(zhuǎn)中心（總是在地平線面上） 按住鼠標(biāo)中建"paning車(chē)輪二變焦口 m白國(guó)Alwarsor to pFull screen «n ode'Ca ptu re wid e ©Delete curre nt view (HintPane I selector啟桃 currHt vi&w pointGraphical effectQpep help -dsc u m«eht17. 重播工具重播一段沒(méi)有下載到GUI或

39、者M(jìn)atlab/Simulink 中的情景 各種動(dòng)漫可控制18.19.視覺(jué)分割選才? 3D可視化視覺(jué)中平面的數(shù)量。5 預(yù)定義布置是可用的。點(diǎn)擊并按住鼠標(biāo)左鍵來(lái)改變布局從而 來(lái)改變平面分隔懸停尺寸。方向能夠通過(guò)點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵來(lái)翻轉(zhuǎn)。“Flip Orientation ”將會(huì)彈出出現(xiàn)。選擇涉及的面板將會(huì)再現(xiàn)，從垂直到水平，或反之亦然區(qū)域顏色選擇顏色選擇器允許用戶(hù)讀取10X10像素區(qū)域的RGB勺平均值。20.捕捉設(shè)置XMovi* ftnf istion練習(xí)4:圖片與動(dòng)畫(huà)生成1 .創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)包括：一個(gè)簡(jiǎn)單公路網(wǎng)絡(luò)兩個(gè)不同的在周?chē){駛的車(chē)輛，每輛配備一個(gè)人類(lèi)視角2 .創(chuàng)建一系列從3個(gè)不同的角度拍攝

40、的PNCH片；每個(gè)都有480垂直分辨率默認(rèn)視角人類(lèi)視角1人類(lèi)視角23 .創(chuàng)建一系列從3個(gè)不同的角度拍攝的MPCH片；每個(gè)都有480垂直分辨率.默認(rèn)視角人類(lèi)視角1 人類(lèi)視角2理性化的傳感器SELF/GP強(qiáng)收器空間傳感器（雷達(dá)/激光雷達(dá)/超聲波）天線和DSR3射器/接收器信號(hào)臺(tái)/OBU詳細(xì)傳感器TIS傳感器（雷達(dá)/激光雷達(dá)/超聲波）雷達(dá)激光雷達(dá)超聲波像機(jī)魚(yú)眼相機(jī)地面實(shí)況傳感器深度相機(jī)道路生成傳感器邊界矩形傳感器和對(duì)象傳感器理想傳感器1 . SELF傳感器/GPS接收器一般概念：SELF傳感器輸出實(shí)驗(yàn)車(chē)輛的地面實(shí)況 GPS言息SELF傳感器是自動(dòng)的出現(xiàn)在每輛實(shí)驗(yàn)車(chē)輛上的并且不能被刪除輸出信號(hào)：tte

41、drekii口 F | |B CZGjFS II匚PE E同引產(chǎn)砂："t-VkZ-O'iV /TLT |自車(chē)位置自車(chē)方向自車(chē)GPS&標(biāo)自車(chē)速度自車(chē)航向2 .空間傳感器：實(shí)驗(yàn)車(chē)輛信息接收器（1）一般概念：快速，簡(jiǎn)單和通用的對(duì)象檢測(cè)應(yīng)用方面：跟蹤和追蹤算法開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單實(shí)驗(yàn)配置參數(shù)：位置和方向范圍開(kāi)啟角（掃描角）輸出信號(hào)的每個(gè)目標(biāo)：到目標(biāo)距離方位角（0）與目標(biāo)仰角（小）與目標(biāo)目標(biāo)的絕對(duì)速度目標(biāo)的絕對(duì)方位 目標(biāo)ID空間傳感器：實(shí)驗(yàn)車(chē)輛信息接收器（2）三種不同的檢測(cè)方法：邊界框（BB邊界框中心中心i pMsibl電:乎山叫時(shí)信w - - bv th1f A( 5Mtit Nth。A

42、JR 5ensor* Fa nr Ta-白 Lpiri- ca ic-iiialieii一 cog左 Rflrif raiurHKtHiiim MlbF.iwr ran 中空間傳感器：實(shí)驗(yàn)車(chē)輛信息接收器（3）限制（1）到檢測(cè)點(diǎn)的距離并不總是最短的邊界框并不是對(duì)象真正的外形檢測(cè)點(diǎn)可能位于傳感器梁的外圍 閉塞是不納入考慮的空間傳感器：實(shí)驗(yàn)車(chē)輛信息接收器（4）限制（2）檢測(cè)點(diǎn)可能位于傳感器光束的外圍 如果對(duì)象的邊界框角位于傳感器光束的外圍， 它有將不會(huì)被檢測(cè)到3.天線接受器（Rx）和發(fā)射器（Tx）一般概念：在實(shí)驗(yàn)車(chē)輛和對(duì)象之間信息交互3600覆蓋信息可以在編譯表中設(shè)置應(yīng)用領(lǐng)域:V2/V2I(V2X)system development配置參數(shù)：位置和方向Channel端口名稱(chēng)范圍（Tx）#檢測(cè)對(duì)象（Rx）4.DSRCI收器（Rx）和發(fā)射器（Tx）DSRO使用DSRC1收器和發(fā)射器傳感器，能夠通