1、安川伺月艮驅動器參數表安川伺服驅動器和凱恩帝數控系統相 配時，只需設定以下參數（見參數表）；其余參數，一般情況下,不用修 改。安川伺服驅動器和凱恩帝數控系統相配時，只需設定以下參數（見參數表）；其余參數，一般情況下，不用修改。PnOOO功能選擇n. 0010（設定值）第0位：設定電機旋轉方向；設“ 1 ” 改變電機旋轉反向。第1位：設定控制方式為：“1”位置控制方式。Pn200指令脈沖輸入方式功能選擇n. 0101（設定值）“1”正反雙 路脈沖指令（正邏輯電平）（設定從控制器送給驅動器的指令脈沖的類 型）Pn202電子齒輪比（分子）Pn203電子齒輪比（分母）根據不同螺距的絲桿與帶輪比計算確定

2、，計算方法如下：Pn202/Pn203=編碼器條紋數（32768）X4 /絲杠螺距X帶輪比X 1000參數設置范圍：1/100W分子/分母W100注：1. KXD系統內的電子齒輪比需設置為：CHR/CMD二1： 1 （確保0. 001 的分辨率）；2.如果是數控車床,X軸用直徑編程，則以上計算公式中， 分母還應乘以2,即：絲杠螺距X帶輪比X 1000 X 2。Pn50A功能選擇n. 8100（設定值）1-使用/S-ON信號（伺服啟動信 號）。4-伺服驅動器上，“正向超程功能無效”。Pn50B功能選擇n. 6548（設定值）1-伺服驅動器上，“負向超程功能 無效”。Pn50E功能選擇n. 000

3、0（設定值）配KND系統時，設置為“0000”, 詳細見安川手冊Pn50F功能選擇n. 0200（設定值）3-伺服驅動器上,CN1插頭的27和28腳用作控制剎車用的24V中間繼電器的控制信號/BK。（注：當 電機帶剎車時需設置）Pn506伺服關時，在電機停止情況下，剎車延時時間根據具體要求設定 注:設定單位以“10ms”為單位。出廠時設為“0”。（當電機帶 剎車時需設置）Pn507伺服關時，電機在轉動情況下，剎車開始參數根據具體要求 設定注：電機在轉動情況下，伺服關斷時，當電機低于此參數設定的轉速時，電機剎車才開始動作。設定單位以“轉”為單位。出廠時設為Pn508滿足一個條件，剎車就開始動作）

4、“100”。（Pn507和根據具體要求伺服關時，電機在轉動情況下，剎車延時時間Pn508設定延時此參數設定的時間后半部，電機在轉動情況下，伺服關斷時，注：電機剎車才開始動作。設定單位以“10ms”為單位。出廠時 設為Pn508和Pn507。（當電機帶剎車時需設置）（“50”（即500ms）滿足一個條件，剎車就開始動作）安川伺服驅動器的伺服增益調整 步驟如開始調整伺服性能，根據上表設置好安川伺服驅動器參數后，下表示不需改變）。（X參數值為1.確認或修改PnllOn. XXXO開關 一次驅動器電源。2.控制器手動方式用中低速運行機床工作臺。3. 中的數值）（方法同密碼設定方法）調整機械剛性值（修改

5、F001 4. 機械剛性值的數值范圍為“110”，數值越大剛性越大。注：F001（驅動器初始值為“4”）安川驅動器功能參數輔助功能一覽表，監視模式一覽表，用戶參數一覽表，報警顯示一覽 表輔助功能一覽表FnOOO顯示警報追蹤備份數據FnOOl設定在線自動調諧時的剛性Fn002微動（JOD）模式運行Fn003原點檢索模式Fn004預約參數（請勿變更）Fn005對用戶參數設定值進行初始化Fn006清除警報追蹤備份數據Fn007將通過在線自動調諧動作結果獲得的轉動慣量比數據寫入到EEPROMFn008絕對值編碼器多匝復位（設置操作）指令偏移量Fn009自動調整模擬量（速度、扭矩）指令偏移量FnOlO設

6、定密碼（禁止改寫用戶參數）FnOll確認電機機型Fn012顯示伺服單元的軟件版木Fn013發生“旋轉圈數上限值不一致（A.CC）警報”時變更旋轉圈數 上限值設定監視模式一覽表UnOOO電機轉速UnOOl速度指令Un002內部轉矩指令（相對于額度轉矩的值）Un003旋轉角1Un004旋轉角2Un005輸入信號監視Un006輸出信號監視Un007輸入指令脈沖速度（僅在位置控制模式有效）Un008偏移脈沖的值（位置偏移量）（僅在位置控制模式有效）Un009累計負載率（將額定扭矩設為100%時的值：顯示10ms周期的有效轉矩）UnOOA再生負載率（可處理的再生電力設為100%時的值：顯示10ms 周期

7、的再生消耗電力）UnOOB DB電阻功耗（將動態制動器動作時的可處理功率設為100%時 的值：顯示10ms周期的DB消耗功率）UnOOC輸入指令脈沖計數器（用16進制表示）（僅在位置控制模式有 效）UnOOD反饋脈沖計數器（用16進制表示）用戶參數一覽表PnOOO功能選擇基本開關PnOOl功能選擇應用開關1Pn002功能選擇應用開關2Pn003功能選擇應用開關3Pn004預約參數（請勿變更）Pn005預約參數（請勿變更）PnlOO速度環增益PnlOl速度環積分時間參數Pnl02位置一半增益Pnl03轉動慣量比PnlOl第2速度環增益Pnl05第2速度環積分時間參數Pnl06第2位置環增益Pnl

8、07偏移PnlOS偏移疊加范圍Pnl09前饋PnlOA前饋濾器時間能參數PnlOB增益類應用開關PnlOC模式開關（扭矩指令）PnlOD模式開關（速度指令）模式開關（加速度）PnlOEPnlOF模式開關（偏移脈沖）PnllO在線自動調諧類開關Pnlll速度反饋補償*1Pnl24自動增益切換計時*2Pnl25自動增益切換幅度*2Pn200位置控制指令形態選擇開關Pn201 PG分頻率數（16位）Pn202電子齒數比（分子）Pn203電子齒數比（分母）Pn204位置指令加減速時間參數Pn205旋轉圈數上限值設定*1Pn206預約參數（請勿變更）Pn207位置控制功能開關Pn208位置指令移動平均時

9、間Pn212 PG分頻脈沖數（17位以上）*1Pn217指令脈沖輸入倍率*1Pn218指令脈沖倍率功能選擇*1Pn300速度指令輸入增益Pn301內部設定速度1Pn302內部設定速度2Pn303內部設定速度3Pn304微動（JOG）速度Pn305軟起動加速時間Pn306軟起動減速時間Pn307速度指令濾波器時間參數Pn308速度反饋濾波器時間參數Pn309預約定額（請勿更改）*1Pn400扭矩指令輸入增益Pn401扭矩指令濾波器時間參數Pn402正轉扭矩限制Pn403反轉扭矩限制Pn404正轉側外部扭矩限制Pn405反轉側外部扭矩限制Pn406緊急停止扭矩Pn407扭矩控制時的速度限制Pn40

10、8扭矩類功能開關*Pn409陷波濾波器1段頻率Pn40A陷波濾波器第1段Q值*Pn40B陷波濾波器第2段頻率*Pn40C陷波濾波器第2段Q值*定位完成寬度Pn500Pn501零箝位電平Pn502旋轉檢測電平Pn503同速信號檢測寬度Pn504 NEAR信號寬度Pn505溢出電平Pn506制動器指令-伺服OFF遲延時間Pn507制動器指令輸出速度電平Pn508伺服OFF-RMF制動器指令等待時間Pn509瞬間停止保持時間Pn50A輸入信號選擇1Pn50B輸入信號選擇2Pn50C輸入信號選擇3Pn50D輸入信號選擇4Pn50E輸出信號選擇1Pn50F輸入信號選擇2Pn510輸入信號選擇3Pn511

11、預約參數（請勿變更）Pn512輸出信號反轉設定Pn513輸入信號選擇5*1Pn51A電機負載位置間偏移等級*1Pn51B預約參數（請勿變更）*1Pn51DPn51E位置偏移過大警告等級*1Pn600再生電阻容量*1Pn601預約參數（請勿變更）安川伺服器警報代碼和故障排除2009-07-19 10:59:12作者：黃豆芽 來源：樹林家園 瀏覽次數：166安川伺服器警報代碼和故障排除A. 02使用者參數失效服務器EEPR0M資料異常A. 03主電路譯碼器異常 電源電路偵測異常A. 04使用者參數異常使用者參數設定超出許可范圍A. 05組合錯誤伺服馬達與伺服驅動器容量不匹配A. 10過電流或散熱器

12、過熱 有一過電流流過IGBT散熱器過熱A. 30回生異常 回生電路故障或回生電阻故障A. 32回生過載 回生電能超過回生電阻容量A. 40 DC過電壓主回路DC過電壓A.41 DC低電壓主回路DC低電壓馬達轉速過高超速A. 51A.71過載高負載馬達大量超過額定轉矩下操作數秒或數十秒A. 72過載低負載馬達大量超過額定轉矩下連續操作A. 73動態制動器過載當動態制動器作用時旋轉的能量超過動態制動器電阻容量A. 74突波電流限制器過載 主電路電源在0N與OFF間頻頻轉變A. 7A散熱器過熱服務器的散熱器過熱A. 81絕對值編碼器備用電池錯誤所有的絕對編碼器電源均己失效且位置數據己被消除A. 82編碼器CHECK SUM檢查錯誤編碼器內存的CHECK SUM檢查結果 不正確A. 83絕對值編碼器電池錯誤絕對值編碼器電池電壓降低A. 84絕對值編碼器資料錯誤 所收到的絕對資料異常A. 85絕對值編碼器超速當電源接上時編碼器高速旋轉A. 86編碼器過熱 編碼器內部溫度太高A.bl速度指令輸入讀出錯誤指令速度輸入的A/D轉換器故障A. b2轉矩指令輸入讀出錯誤指令轉矩輸入的A/D轉換器故障A. bF系統警報服務器內發生