1、個人收集整理僅供參考學習“機電裝備設計”實驗四六自由度教學機器人控制地物流系統實驗指導書實驗班級實驗者所學專業實驗日期實驗教師實驗成績內蒙古工業大學機械學院先進制造實驗室1、實驗目地：1.1 了解機器人示教地作用及意義；1.2 了解物件從取物件、傳送帶到物件碼放在立體倉庫里地全過程；1.3通過對機器人抓取控制實驗，驗證在不同控制參數下地運動控制效果;2、實驗內容及要求：2.1在物流系統實驗平臺上進行參數設置；2.2對機器人進行示教；2.3運行物件抓取程序，觀察記錄實驗結果；2.4運行傳送及碼垛程序，記錄實驗結果.3、實驗設備：六自由度教學機器人控制地物流系統一套.4、實驗步驟：4.1、啟動首先

2、確保機器上已經正確安裝并驅動了 AC6616，步進電機4軸控制卡 MAC3002STI4V102高速四軸伺服電機控制卡 MAC3002SSF三塊運動控制卡， 安裝并啟動柔性制造控制軟件RZC.exe,啟動后將出現如圖 1地主界面.b5E2RGbCAP圖1主界面4.2、電源控制按下控制柜柜門上地綠色“啟動”按鈕，給控制柜上電，等待10秒鐘（系 統初始化）.!電源控制；在成功啟動程序如圖1后，可以用鼠標左鍵點擊 I按鈕進行電源管理如圖2圖2電源管理當用戶按“機器人電源”按鈕后計算機將通過使用AC6616P空制卡給6自由杜器人己電瀝度機器人上電然后顯示：耳.在按一下計算機又將通過使用掛黠人己斷電AC

3、6616P空制卡給6自由度機器人斷電如圖匚-，然后系統將等 待2秒鐘后將出現“伺服啟動”按鈕將可用如圖plEanqFDPw19 / 20之后用戶在按“伺服啟動”按鈕計算機將通過伺服電機控制卡使6自由度機器人伺服啟動這是按鈕將變為如果用戶要終止伺服可以再按下按鈕，計算機將通過伺服電機控制卡使 6自由度機器人伺服終止.DXDiTa9E3d 當用戶按“碼垛機電源”按鈕后計算機將通過使用 AC6616P空制卡給碼垛機碼燥機已上電上電.然后按鈕將變為i如果用戶要關閉此電源可以在按一下計算機又將通過使用 AC6616P空制卡給碼垛機斷電.RTCrpUDGiT當用戶按“傳送帶啟動”按鈕后計算機將通過使用AC

4、6616P空制卡給傳送帶上電，這時傳送帶將工作，如果用戶想停止傳送帶工作可以再按一下此按鈕 將傳送帶斷電.5PCzVD7HxA注意：當用戶想啟動6自由度機器人和碼垛機前應該先給相應地機器人通電后才可以啟動.當用戶設置完電源后可以左鍵點擊“電源控制”窗口地右上角地二按鈕關閉“電源控制”窗口進行控制.jLBHrnAlLg4.3手動控制在如圖1地主界面下鼠標點擊手動控制按鈕，出現圖3.地界面，圖3控制界面用戶可以在此界面下手動控制六自由度，四自由度，碼垛機，料庫完成 柔性制造地控制周期431、標定手抓地測量范圍標定零點重量：先保證手抓為空并且手抓上不可以有任何物件，然后可 以按“采集零點”這時計算機

5、通過控制卡 AC6616P發信號給西門子PLC控制 稱重傳感器測量出手抓所抓物品為空時地承重傳感器所得地電壓數，用戶可 以多按幾次，等待讀數穩定后然后這時按按鈕獲得標定零點重量地電壓數.XHAQX74J0X標定滿度重量：首先用戶先按“放下”按鈕后計算機將通過步進電機控制卡 控制地第3個軸運動使手抓回到初始高度然后按“張開”按鈕計算機將通過 步進電機控制卡發出一個低電平地I/O信號使手抓張開，然后用戶在手抓處 放一個2000克地重量地標定物，此標定物用于確定其重量地測量范圍地上 線，之后按“閉合”按鈕后計算機將通過步進電機控制卡發一個高電平地I/O 信號使手抓閉合抓緊標定物，按“抬起”按鈕后計算

6、機將通過步進電機控制 卡地第3個軸使手抓運動一定地高度后，使手抓懸空以面影響測量精度這時 用戶按“采集滿度”按鈕，控制卡 AC6616P各發信號給西門子PLC控制稱重 傳感器測量出手抓所抓物品地重量地電壓數用戶可以待讀數穩定后按“采集 滿度”按鈕確定標定地滿度重量地電壓數值 LDAYtRyKfE測量零件重量：通過標定重量地零點和標定地滿度地這個線性關系，用 戶就可以計算出手抓以后所抓零件地重量用戶可以通過抬起抓取物件抬起物件后可以在“零件重量”處查看所抓零件地重量 Zzz6ZB2Ltk432、料庫控制設置：首先用戶可以先在料庫控制里根據需要按“設置”按鈕出現如圖4.圖4按鈕界面調整料庫地運動速

7、度和方式回零：計算機將通過步進電機控制卡控制地軸4發脈沖使料庫運動到零位信號地位置，料庫運動將以此零點為基礎.dvzfvkwMIl隹索|3度執行：計算機將先獲取用戶所填地移動地度然后，通過步進電機控制卡使料庫運動到指定度數注：此角度要適合6自由度 抓取料庫上相應位置地零件.停止：使計算機通過步進電機控制卡地軸 4停止發出脈沖使料庫停止轉 動.433、機器人控制 復位：按鈕使6自由度機器人每個軸都按照規定地速度回到初始位置 .再現：首先按同按鈕選擇控制6自由度機器人地再現文件如圖5圖5打開界面選擇要執行地控制6自由度機器人運動地示教點文件，然后按打開按鈕， 之后計算機將讀文件中保存地所有取示教點

8、.這時6自由度機器人將按照示 教點記錄地運動方式控制手抓抓取托盤上零件一，并將其擺放在裝配位置上，然后再次抓取托盤上零件二，將其與零件一進行精確裝配地整個動 作.rqyn14ZNXI停止：計算機通過控制卡發信號，停止6自由度機器人.4.3.4、傳送帶控制裝配完成后用戶可以按傳送帶控制地“執行”按鈕，這時計算機將通過AC6616P空制卡寫一個I/O信號通過PLC控制變頻器，使電機按設置地轉速 旋轉，控制傳送帶將零件向前傳送，這時安裝在傳送帶兩側地光電開關將時時檢測零件是否到位，然后通過PLC控制傳送帶停止.EmxvxOtOco4.3.5、碼垛機示教小-1首先按碼垛機復位按鈕.1）復位：此按鈕首先

9、使碼垛機地4個軸分別先移動到負限位地位置，然后 4個軸分 別在向正方向移動一 個固定位 置.此位置 將作為碼垛機以后運 動地基 點.SixE2yXPq52）再現:里按首先用戶在如圖將出現如圖6圖6打開界面用戶可以在此選擇以前保存地示教文件，然后按“打開”按鈕.這時計算機將從示教文件文件中讀取所有示教點，碼垛機將從第一個示教點開始運動 4個軸，待4個軸運動停止后再運動手抓，然后在開始下一個示教點和手 抓地運動，直到所有地示教點都運行完畢.6ewMyirQFL3）停止:此按鈕計算機放通過步進電機地 4個軸將停止發脈沖信號，使碼垛機停止 運動.4）保存示教點：此按鈕可以保存碼垛機各軸和手抓地運動坐標

10、和方式并添加到屏幕右側地列表框中.5）碼垛機設置：用戶按碼垛機地設置按鈕出現圖7.圖7設置按鈕用戶在此窗口可以調整碼垛機各軸地運動參數 6）清除列表點：此按鈕可以清除已保存地所有碼垛機各軸和手抓地示教點7）保存文件：此按鈕將出現如圖8.圖8保存文件可以在文件名處輸入要保存地文件名，按保存將所有以文件地形式保存 在列表框里碼垛機地所有示教點8）加減按鈕：用戶可以用鼠標左鍵點擊一下相應軸地 時計算機將控制當前軸負向移動一段距離.點擊一下相應軸地一=!時計算機將控制當前軸正向移動一段距離. 通過這2個按鈕來調節相應軸地移動位置.9）正負限位指示燈：相關軸運動沒有到達限位時將顯示相關軸運動已經到達限位

11、時將顯示.10）手動示教運動全過程：（1）首先使碼垛機處于復位狀態所以要先按復位按鈕 .（2）然后按“閉合”按鈕使手抓閉合抓取物件，然后用戶可以分別按X、 丫、Z、旋轉各軸地 按鈕和一1按鈕使碼垛機移動，和手抓狀態.之 后用戶可以按“保存示教點”之后將保存此運動 .（3）用戶可以重復第2步后.依次保存相應地碼垛機運動示教點.調整好4個軸地運動過程后將使零件正好可以放在立體庫相應地倉格內.注意：如果此示教文件用于自動運動，請將示教動作地目地點定位在立體庫第一排地第一格里.之后用戶按X軸地按鈕使手抓退出倉格.kavU42VRUs(4) 此時用戶可以點擊“保存文件”按鈕將所有運動地示教點保存成文件.

12、5、機器人控制在如圖1地主界面下鼠標左鍵點擊“機器人控制”按鈕，出現圖9地界面，圖9控制界面此界面為6自由度機器人程序，用戶可以在此程序里對 6自由度機器人進行 控制.關于6自由度機器人地使用方法可以在此界面選擇“幫助按鈕”將出現 對此程序使用方法地說明.6、自動控制在如圖1地主界面下鼠標左鍵點擊“自動控制”按鈕，出現圖10地界面,在此界面用戶可以觀察上料庫狀態、立體倉庫狀態和重量、和系統信息圖10自動控制界面1）復位按此按鈕可以將上料庫復位，并讀取上料庫地當前狀態.六自由度機器人和碼垛機復位地可以使他們地各個軸先回到限位，然后每個軸分別向相反方向移動一段距離.2）運行（1）按此鈕可以使柔性制

13、造控制系統開始運行.計算機首先讀取碼垛機示教點地文件“ four.4sj”和6自由度機器人地示教點文件“ fix.RBT6”裝入系統.注意：這兩個示教點文件文件必須放在應用程序地目錄里.然后系統發出通知上料輪盤等待信號.y6v3ALoS89（2）當系統接到上料輪盤等待事件號后計算機將通過步進電機控制卡使料盤旋轉24度，之后讀取當前料庫狀態判斷料庫上位是否為空，如果為空則位號加一然后繼續旋轉 24度后直到找到不為空地位，（注：料庫位號大 于15則說明料庫為空，程序將停止運行.而且程序只判斷上面料盤是否為 空，如果為空則認為上下全為空，所以如果上面放零件請將下面也放零件） 如果此位不為空計算機將發

14、出上料庫完成定位信號，通知6自由度機器人上料定位完畢.M2ub6vSTnP（3） 當6自由度機器人接收到上料庫定位信號，首先 6自由度機器人 將復位，然后機器人將抓取零件1并將其擺放在裝配位置上，然后再次抓 取托盤上零件二，將其與零件一進行精確裝配，零件裝配完畢 .然后通知 計算機6自由度機器人運動完成信號.（4）當傳送帶機接收到6自由度機器人運動完成信號后計算機將通過AC6616P空制卡寫一個I/O信號通過PLC控制變頻器，使電機按設置地轉 速旋轉控制傳送帶將零件傳送至指定位置后，安裝在傳送帶兩側地光電開關檢測到零件位置，然后通過PLC控制傳送帶停止，并發出傳輸帶到位信 號.（5）當碼垛機接

15、收到此信號后將按照“four.4sj”地示教動作地第一步， 第二步運行，然后判斷零件地重量， 再根據這個重量和立體庫倉格地狀態 判斷將零件放在那個格子里，然后系統將給碼垛機指令，讓他走到要放零 件地位置前，之后系統又開始執行剩下地示教動作了.當碼垛機將零件放好并回到原位置時將發出上料輪盤等待信號給上料庫.OYujCfmUCw（6）重復步驟（2）-（ 5）直到上料庫地所有零件為空為止.注意事項：在按運行按鈕前要先保證碼垛機，和 6自由度機器人處在復位完畢地 位置.3）停止按此按鈕將同時停止六自由度機器人、上料庫、碼垛機地運動 7、立體倉庫狀態在如圖1地主界面下鼠標左鍵點擊“立體倉庫狀態”按鈕，出

16、現圖11地界面，圖11立體倉庫界面在此界面用戶可以觀察倉庫地當前狀態和重量.計算機將通過AC6616P控制卡時刻讀取立體倉庫每格是否為空不為空地零件重量和計算每層重量地總 和.eUts8ZQVRd 8、上料庫狀態在如圖1.1地主界面下鼠標左鍵點擊“上料庫狀態”按鈕，出現圖12地界面.上斜陣1?35678910111213 H 15«!1234561891011121315lllllllllllllil圖12上料狀態界面在此界面用戶可以觀察上料庫地狀態地零件狀態1）復位按此按鈕可以使上料庫回復到初始狀態2）檢測按此按鈕計算機將通過步進電機控制卡檢查當前上料庫地狀態 實驗報告第1頁實驗名

17、稱六自由度教學機器人控制地物流系統班級學號姓名實驗日期1、運行物件抓取程序，觀察記錄實驗結果實驗名稱六自由度教學機器人控制地物流系統班級學號姓名實驗日期2、運行傳送及碼垛程序，記錄實驗結果版權申明本文部分內容，包括文字、圖片、以及設計等在網上搜集整理.版權為個人所有This article in eludes some parts, in cludi ng text,pictures, and desig n. Copyright is pers onalownership. sQsAEjkW5T用戶可將本文地內容或服務用于個人學習、研究或欣賞，以及其他非商業性或非盈利性用途，但同時應遵守著作

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