1、 548 東南大學學報（ 自然科學版） 第 41 卷 圖 11 位置殘差均值對比圖 圖 12 位置殘差和對比圖 3. 2. 2 多張圖像標定結果 該實驗使用本文標定方法分別對 2 5 張圖像 進行攝像機標定 實驗結果如表 5 所示， 其中均值 與標準差為某圖像數目的所有圖像組合使用本文 如圖 方法標定得到的攝像機參數的均值及標準差 ， 表5 參數 fx fy u0 v0 k1 k2 2 張圖像 均值 1 195. 0 1 205. 7 2. 78 311. 2 230. 7 0. 06 211 2. 022 標準差 14. 64 14. 57 2. 114 8. 736 6. 868 0. 1

2、04 1. 104 均值 1 194. 8 1 205. 94 3. 01 311. 4 231. 1 0. 0 984 2. 327 3 張圖像 標準差 10. 08 10. 15 1. 579 6. 065 4. 563 0. 0 806 0. 9 814 像數為 2 張時， 可以得到 10 個標定結果， 這些結果 的平均值及標準差即為表中的數值 由表 5 可見， 不同圖像數得到的攝像機參數基本相同 ， 同時參數 的標準差隨著圖像數目的增加而降低 ， 即隨著圖像 數目的增加攝像機標定的結果更加穩定性 4 張圖像 均值 1 194. 7 1 206. 1 3. 08 311. 5 231.

3、3 0. 1 091 2. 425 標準差 6. 671 6. 732 1. 055 4. 013 2. 952 0. 0 567 0. 6 634 5 張圖像 均值 1 194. 7 1 206. 2 3. 1 311. 6 231. 5 0. 1 173 2. 4 740 標準差 多張圖像標定結果 4 結論 系統地研究了使用立體靶標進行攝像機標定 的理論及方法 通過計算機仿真及實際數據實驗驗 證了本文方法的正確性及可行性 通過計算機仿真 實驗驗證了高斯噪聲對本文標定結果的影響及使 用多張圖像對高斯噪聲的抑制效果 在實際數據實 驗中， 通過與各種立體靶標標定方法的對比， 驗證 了本文方法的精

4、確性； 對比分析使用不同標定圖像 總數獲得的參數， 有圖像數越多其對應參數越穩 定 為了提高攝像機標定參數的精度， 可使用精度 更高的立體靶標或者通過精確移動高精度平面靶 標得到高精度的立體靶標 參考文獻 （ References） 1 Wei Qingchao ，Zhou Guoqing ，Zhu Qing ，et al On DLT method for CCD camera calibration C/ / Proceed1996： 883885 ings of ICSP Beijing ，China， 2 Liu Quan，Su Hang Correction of the asymm

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