1、一、設計目的1掌握PID控制規律及控制器實現。2掌握用Simulink建立PID控制器及構建系統模型與仿真方法。二、使用設備計算機、MATLAB軟件三、設計原理在模擬控制系統中，控制器中最常用的控制規律是PID控制。PID控制器是一種線性控制器，它根據給定值與實際輸出值構成控制偏差。PID控制規律寫成傳遞函數的形式為式中，為比例系數；為積分系數；為微分系數；為積分時間常數；為微分時間常數；簡單來說，PID控制各校正環節的作用如下：（1）比例環節：成比例地反映控制系統的偏差信號，偏差一旦產生，控制器立即產生控制作用，以減少偏差。（2）積分環節：主要用于消除靜差，提高系統的無差度。積分作用的強弱取

2、決于積分時間常數Ti，Ti越大，積分作用越弱，反之則越強。（3）微分環節：反映偏差信號的變化趨勢（變化速率），并能在偏差信號變得太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的動作速度，減少調節時間。四、上機過程1、在MATLAB命令窗口中輸入“Simulink”進入仿真界面。2、構建PID控制器：（1）新建Simulink模型窗口（選擇“File/New/Model”）,在Simulink Library Browser中將需要的模塊拖動到新建的窗口中，根據PID控制器的傳遞函數構建出如下模型：各模塊在如下出調用：Math Operations模塊庫中的Gain模塊，它是增益。拖

3、到模型窗口中后，雙擊模塊，在彈出的對話框中將Gain分別改為Kp、Ki、Kd，表示這三個增益系數。Continuous模塊庫中的Integrator模塊，它是積分模塊；Derivative模塊，它是微分模塊。Math Operations模塊庫中的Add模塊，它是加法模塊，默認是兩個輸入相加，雙擊該模塊，將List of Signs框中的兩個加號（+）改為三個加號，即（+），可用來表示三個信號的疊加。Ports & Subsystems模塊庫中的In1模塊（輸入端口模塊）和Out1模塊（輸出端口模塊）。（2）將上述結構圖封裝成PID控制器。創建子系統。選中上述結構圖后再選擇模型窗口菜單

4、“Edit/Creat Subsystem”打開封裝編輯器窗口。選中上述子系統模塊，再選擇模型窗口菜單“Edit/Mask Subsystem”根據需要，在封裝編輯器對話框中進行一些封裝設置，包括設置封裝文本、對話框、圖標等。本次試驗主要需進行以下幾項設置：Icon項：“Drawing commands”編輯框中輸入“disp(PID)”，如下左圖示：Parameters項：創建Kp,Ki,Kd三個參數，如下右圖示： 至此，PID控制器便構建完成，它可以像Simulink自帶的那些模塊一樣，進行拖拉，或用于創建其它系統。3、搭建一單回路系統結構框圖如下圖所示：所需模塊及設置：Sources模塊

5、庫中Step模塊；Sinks模塊庫中的Scope模塊；Commonly Used Blocks模塊庫中的Mux模塊和Sum模塊；Continuous模塊庫中的Zero-Pole模塊。Step模塊，Sum模塊和Zero-Pole模塊設置如下： 4、構建好一個系統模型后，就可以運行，觀察仿真結果。運行一個仿真的完整過程分成三個步驟：設置仿真參數、啟動仿真和仿真結果分析。選擇菜單“Simulation/Confiuration Parameters”，可設置仿真時間與算法等參數，如下圖示：其中默認算法是ode45（四/五階龍格-庫塔法），適用于大多數連續或離散系統。5、雙擊PID模塊，在彈出的對話框

6、中可設置PID控制器的參數Kp,Ki,Kd：設置好參數后，單擊“Simulation/Start”運行仿真，雙擊Scope示波器觀察輸出結果，并進行仿真結果分析。比較以下參數的結果：（1）Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4（2）Kp=6.7,Ki=2,Kd=2.5（3）Kp=4.2,Ki=1.8,Kd=1.76、以Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4這組數據為基礎，改變其中一個參數，固定其余兩個，以此來分別討論Kp,Ki,Kd的作用。 只改變，當=8.5, =6.7, =4.2時候系統輸出曲線截圖標注; 只改變，當=5.3, =2, =1.8時候系統輸出曲線截圖標注; 只改變，當=3

7、.4, =2.5, =1.7時候系統輸出曲線截圖標注。7、分析不同調節器下該系統的階躍響應曲線（1）P調節 Kp=8（2）PI調節 Kp=5,Ki=2（3）PD調節 Kp=8.5,Kd=2.5（4）PID調節 Kp=7.5,Ki=5,Kd=3五實驗結果1.（1）Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4（2）Kp=6.7,Ki=2,Kd=2.5（3）Kp=4.2,Ki=1.8,Kd=1.72以Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4這組數據為基礎，改變其中一個參數，固定其余兩個。（1） Ki，Kd不變僅改變Kp；Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4Kp=6.7,Ki=5.3,Kd=3.4Kp

8、=4.2,Ki=5.3,Kd=3.4（2）Kp，Kd不變僅改變Ki；（1）Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4Kp=8.5, Ki=2 , Kd=3.4Kp=8.5,Ki=1.8,Kd=3.4（3）Kp，Ki不變僅改變Kd；（1）Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=2.5Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=1.73不同調節器下該系統的階躍響應曲線（1）P調節 Kp=8（2）PI調節 Kp=5,Ki=2（3）PD調節 Kp=8.5,Kd=2.5（4）PID調節 Kp=7.5,Ki=5,Kd=3六.總結1、P控制規律控制及時但不能消除余差，I控制規律能消除余差但控制不及時且一般不單獨使用，D控制規律控制很及時但存在余差且不能單獨使用。2、比例系數越小，過渡過程越平緩，穩態誤差越大；反之，過渡過程振蕩越激烈，穩態誤差越小；若Kp過大，則可能導致發散振蕩。Ti越大，積分作用越弱，過渡過程越平緩，消除穩態誤差越慢；反之，過渡過程振蕩越激烈，消除穩態誤差越快。Td越大，微分作用越強，過渡