1、    關(guān)于agv穩(wěn)定性的探究    摘 要：制絲車間成品庫主要通過agv小車將成品煙絲運(yùn)送到指定站臺，以達(dá)到不間斷的對卷包車間提供成品煙絲的目的。agv裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛。agv運(yùn)行的穩(wěn)定性直接關(guān)系到成品庫與卷包車間的銜接，激光導(dǎo)引和障礙物探測器是整個agv最為關(guān)鍵的裝置。經(jīng)過長時間的使用，agv會出現(xiàn)在一些區(qū)域無法準(zhǔn)確定位，并且不能明確區(qū)分障礙物的情況。對激光導(dǎo)引的位置修正，對障礙物探測器的校準(zhǔn)勢在必行。本文主要介紹激光導(dǎo)引和障礙物探測的工作原理，以及校準(zhǔn)方法。關(guān)鍵詞：agv；激光導(dǎo)引；障礙物探測器1 引言激光導(dǎo)

2、引是agv關(guān)鍵的一個裝置，激光導(dǎo)引是在agv行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，agv通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的幾何運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)agv的導(dǎo)引。障礙物探測器則是agv平穩(wěn)運(yùn)行的安全保障。成品庫agv障礙物探測器 rs4 為新型激光防撞探測系統(tǒng)，通過內(nèi)部旋轉(zhuǎn)的激光掃描裝置發(fā)出激光，障礙物將光反射回探測器，此信息被探測器接收測距以判斷障礙物位置。2 激光導(dǎo)引的工作原理及修正方法激光導(dǎo)引是成品庫agv系統(tǒng)中導(dǎo)引方式，每臺agv上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁和貨架上安裝有高反光性反射板的激光反射板，agv依靠激光掃描器發(fā)射激光

3、束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，cpu計算出車輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對比來校正方位，從而實(shí)現(xiàn)自動搬運(yùn)。2.1 基于增加反射板提高agv定位精度agv 的激光引導(dǎo)， 在其運(yùn)行環(huán)境的四周固定地點(diǎn)放置一定數(shù)量的直角反射板，它們的坐標(biāo)精確值已知并存儲在agv 車載控制計算機(jī)上，在自動導(dǎo)引小車頂部安裝一個激光發(fā)射和檢測裝置， 當(dāng)激光束射進(jìn)反射鏡時， 大部分能量被反射，同時反射光線與小車前進(jìn)方向所成的角度也能夠確定，運(yùn)行中的agv不斷接受3 個以上 已知位置反射回來的激光束， 當(dāng)這三塊反射板與小車的期望相匹配，將相對于小車前進(jìn)方向的方位角經(jīng)過幾何運(yùn)算， 就可以確定a

4、gv的準(zhǔn)確位置和前進(jìn)方向。成品庫493巷道，agv運(yùn)行時偏離了預(yù)定軌跡。原因就是在運(yùn)行時無法匹配到與預(yù)估值接近的反射板，從而無法校正自身的位置。我們將agv牽引到位置偏離的點(diǎn)上作為初始位置。根據(jù)匹配原則：（1）所期望的方向和測量的方向角度的差值必須足夠小；（2）所期望反射板不能與匹配的反射板太近，如果太近，則此方位不能用來校正估計的位置；（3）如果沒有預(yù)期的反光板的方位與可測量的方位足夠接近，則這個方位是錯誤的。新增的反射板必須經(jīng)過激光測距準(zhǔn)確的在坐標(biāo)系中確定位置才可以。人工新增的反射板會出現(xiàn)一定的誤差，存在誤差則會導(dǎo)致agv定位不準(zhǔn)。agv可以掃描到反射板的一條軌跡，軌跡中系統(tǒng)會接收到反射板

5、從不同角度反射回來的17條反射光線。系統(tǒng)會根據(jù)這17條光線計算17次反射板的坐標(biāo)，當(dāng)通過這17次計算出的坐標(biāo)誤差均小于1.2*10-4，這個反射板的坐標(biāo)就與整個坐標(biāo)系所匹配。系統(tǒng)就會將計算出來的坐標(biāo)載入到電子地圖中。完成新增反射板后，當(dāng)agv運(yùn)行時，就可以根據(jù)匹配的反射板對自身位置不斷校正。2.2 基于更改agv停靠點(diǎn)提高agv定位精度在路徑中選擇需要更改的停靠點(diǎn)。更改停靠點(diǎn)的數(shù)據(jù)需要準(zhǔn)確測量。通過pda將agv運(yùn)行到需要更改的停靠點(diǎn)處。人工準(zhǔn)確測量agv距離巷道左右兩側(cè)的距離。人工測距后，將停靠點(diǎn)坐標(biāo)相應(yīng)的作出更改。修改后，再次用pda將agv運(yùn)行至此停靠點(diǎn)，人工測距。往復(fù)此步驟，直至agv

6、運(yùn)行在這個巷道中左右兩側(cè)距離巷道位置相同，更正的路徑圖下載到agv的路徑中，agv則按照更改后的路徑行駛。基于以上兩種方法，通過兩種方法的配合使用，我們成功的解決了agv在成品庫出現(xiàn)偏離軌跡的問題。解決了這個問題，小車在運(yùn)行過程中的平穩(wěn)性得到了很大的改善。3 障礙物探測器的原理及校準(zhǔn)方法rs4 為新型激光防撞探系統(tǒng)，通過內(nèi)部旋轉(zhuǎn)的激光掃描裝置發(fā)出激光，障礙物將光反射回探測器，此信息被探測器接收測距以判斷障礙物位置。可編程設(shè)定和編輯區(qū)域。工作中當(dāng)安全區(qū)探測到阻礙物時 agv 減速慢行，停止區(qū)檢測到可能與車體碰撞物體則agv 停止，具體幾個區(qū)域?qū)挾群烷L度及探測區(qū)域由現(xiàn)場需要設(shè)定。agv在成品庫區(qū)長

7、時間的使用，rs4鏡面上經(jīng)常會有一層灰塵，灰塵覆蓋鏡面過多或有 其他污染，時間長了，rs4中的監(jiān)控強(qiáng)度，以及監(jiān)控精度的相關(guān)參數(shù)就會發(fā)生變化，參數(shù)的改變帶來的結(jié)果是agv行駛過程中不能及時辨別障礙物的距離，不能保證agv小車安全平穩(wěn)的運(yùn)行。這是我們就需要對rs4參數(shù)進(jìn)行校準(zhǔn)。方法如下：（1）首先準(zhǔn)備好下列連線及com口轉(zhuǎn)換卡并將轉(zhuǎn)換卡的驅(qū)動安裝到計算機(jī)內(nèi)，并將leuze安裝光盤安裝到電腦上。（2）在計算機(jī)設(shè)備管理器里確定com口及傳輸率，將傳輸率設(shè)為57600。（3）打開rs4專用軟件，鍵入密碼后，選擇system data。（4）選擇system data下拉菜單中adjust window supervision后，系統(tǒng)開始對rs4參數(shù)進(jìn)行校正。（5）校正完成后，對參數(shù)進(jìn)行保存，并且備份相應(yīng)數(shù)據(jù)。4 結(jié)束語通過對成品庫agv小車重要裝置：激光導(dǎo)引位置的修正，保證了agv在運(yùn)行過程中的準(zhǔn)確定位，消除不按照設(shè)定軌跡行走的隱患。通過對障礙物探測器rs4的定期校準(zhǔn)，很大程度的降低了安