1、1 kinco cd421 伺服系列使用手冊目 錄第一章第一章 產(chǎn)品確認與型號說明產(chǎn)品確認與型號說明.41.1 產(chǎn)品確認.41.1.1 產(chǎn)品確認事項（包括配線） .41.1.2 伺服驅(qū)動器銘牌 .41.1.3 伺服電機銘牌 .51.2 產(chǎn)品各部分名稱.51.2.1 cd421 伺服驅(qū)動器各部分名稱 .51.2.2 伺服電機各部分名稱 .61.3 產(chǎn)品型號說明 .61.3.1 cd421 伺服驅(qū)動器型號說明 .61.3.2 smh 伺服電機型號說明 .71.3.3 smh 伺服電機動力線、抱閘線、編碼器線 .7第二章第二章 使用事項及安裝要求使用事項及安裝要求.82.1 注意事項 .82.2 環(huán)

2、境條件 .82.3 安裝方向與間距 .8第三章第三章 cd421cd421 驅(qū)動器接口及連線驅(qū)動器接口及連線.93.1 cd421 驅(qū)動器接口介紹 .93.2 cd421 驅(qū)動器外部接線圖 .103.3 cd421 驅(qū)動器 x1 接口 .113.4 cd421 驅(qū)動器動力接口 .123.5 cd421 驅(qū)動器 x3 和 x4 接口 .133.5.1 x3 接口 .133.5.2 x4 接口 .13第四章第四章 數(shù)字操作面板數(shù)字操作面板.144.1 數(shù)字操作面板介紹 .144.2 數(shù)字操作面板操作方法 .15例子 4-1：利用進制切換，設置電子齒輪比分母為 10000.15例子 4-2：利用位單

3、獨調(diào)節(jié)，設置速度為 1000rpm 和-1000rpm.16第五章第五章 cd-pccd-pc 軟件使用說明軟件使用說明.175.1 軟件安裝 .175.2 快速入門 .175.2.1 cd-pc 運行所需的最低硬件要求 .175.2.2 cd-pc 軟件聯(lián)機 .175.3 菜單介紹 .215.4 驅(qū)動器控制 .215.4.1 基本操作 .21例子 5-1：利用 cd-pc 軟件對伺服進行速度模式操作（手動運轉(zhuǎn)）.225.4.2 控制環(huán)操作 .225.4.3 i/o 操作 .232 kinco cd421 伺服系列使用手冊例子 5-2：利用 cd-pc 軟件對伺服 i/o 進行設置.245.4

4、.4 工作模式 .265.4.5 數(shù)據(jù)字典 .27例子 5-3：利用 cd-pc 軟件添加一個對象進行設置.275.4.6 驅(qū)動器配置 .28例子 5-4：利用 cd-pc 軟件設置一個用戶密碼.295.4.7 ecan 設置（canopen 通訊參數(shù)） .295.4.8 示波器 .305.4.9 實時錯誤 .355.4.10 歷史錯誤 .365.4.11 控制面板 .375.4.12 初始化/保存 .375.4.13 驅(qū)動器屬性 .37第六章第六章 試運轉(zhuǎn)操作與參數(shù)介紹試運轉(zhuǎn)操作與參數(shù)介紹.386.1 cd421 驅(qū)動器電機選配指南 .386.1.1 cd421 驅(qū)動器配置電機方法 .386

5、.2 試運轉(zhuǎn)操作 .416.2.1 試運轉(zhuǎn)操作目的.416.2.2 試運轉(zhuǎn)操作注意事項.416.2.3 試運轉(zhuǎn)操作步驟 .416.2.4 試運轉(zhuǎn)操作框圖 .426.3 參數(shù)介紹 .43參數(shù)列表：f000 組（設置驅(qū)動器指令）.43參數(shù)列表：f001 組（設置實時顯示數(shù)據(jù)）.44參數(shù)列表：f002 組（設置控制環(huán)參數(shù)）.45參數(shù)列表：f003 組（設置輸入輸出及模式操作參數(shù)）.46參數(shù)列表：f004 組（設置電機參數(shù)，我司出廠配置電機，不需要設置該組參數(shù)）.48參數(shù)列表：f005 組（設置驅(qū)動器參數(shù)）.50第七章第七章 輸入輸出口操作輸入輸出口操作.507.1 數(shù)字輸入信號 .517.1.1 數(shù)

6、字輸入信號極性控制.51例子 7-1：數(shù)字輸入信號 din1 極性設置.517.1.2 仿真數(shù)字輸入信號.51例子 7-2：仿真數(shù)字輸入口 din1.527.1.3 數(shù)字輸入信號狀態(tài)顯示.527.1.4 數(shù)字輸入信號地址以及功能.52例子 7-3：驅(qū)動器使能設置.53例子 7-4：取消正負限位設置.54例子 7-5：驅(qū)動器工作模式控制.547.1.5 數(shù)字輸入口接線.547.2 數(shù)字輸出信號.567.2.1 數(shù)字輸出信號極性控制（詳細說明參考 7.1.1）.567.2.2 仿真數(shù)字輸出信號（詳細請參考 7.1.2）.567.2.3 數(shù)字輸出信號狀態(tài)顯示.563 kinco cd421 伺服系列

7、使用手冊7.2.4 數(shù)字輸出信號地址以及功能.56例子 7-6：驅(qū)動器就緒設置.577.2.5 數(shù)字輸出口接線.57第八章第八章 模式操作模式操作.598.1 位置模式（“1”模式）.598.2 速度模式（“-3”或“3”模式）.608.3 原點控制模式（“6”模式） .618.3.1 找原點方式定義.61第九章第九章 控制性能控制性能.689.1 驅(qū)動器性能調(diào)節(jié).689.1.1 手動調(diào)節(jié).689.1.2 自動調(diào)節(jié)（只用于速度環(huán)，位置環(huán)手動調(diào)節(jié)見 9.1.1）.719.2 振動抑制.739.3 調(diào)試范例 .73第十章第十章 通訊功能通訊功能.7610.1 rs232 通訊 .7610.1.1

8、rs232 通訊硬件接口 .7610.1.2 rs232 通訊參數(shù) .7710.1.3 自由傳輸協(xié)議.7710.1.3.1 數(shù)據(jù)協(xié)議.7710.1.4 伺服狀態(tài)數(shù)據(jù) rs232 通訊地址.7910.2 canopen總線通訊.7910.2.1 硬件介紹.8010.2.2 軟件介紹.8110.2.1.1 eds .8110.2.1.2 sdo .8210.2.1.3 pdo .8210.2.3 canopen通訊參數(shù).8610.2.4 伺服狀態(tài)數(shù)據(jù) canopen通訊地址.86第十一章第十一章 報警排除報警排除.8711.1 報警信息.8711.2 報警信息原因及排除 .87第十二章第十二章 附

9、錄附錄.89附錄 a：canopen總線通訊范例.89一：cd421 伺服與 f1 plc 利用 canopen總線進行通訊.89二：cd421 伺服與 peak can 利用 canopen總線進行通訊 .96附錄 b：rs232 串口通訊范例.98一：cd421 伺服與 kinco 觸摸屏自由協(xié)議通訊.98二：cd421 伺服與串口調(diào)試工具自由協(xié)議通訊.102附錄 c：利用 cd-pc 導入和導出驅(qū)動器內(nèi)參數(shù).104附錄 d：常用對象工程單位與內(nèi)部單位換算關系表.110附錄 e：常用對象列表.1114 kinco cd421 伺服系列使用手冊第一章 產(chǎn)品確認與型號說明1.1 產(chǎn)品確認1.1

10、.1 產(chǎn)品確認事項（包括配線）表 1-1 產(chǎn)品確認表確認項目確認項目備備 注注確認 cd421 系列伺服系統(tǒng)是否與所訂型號相符請通過伺服電機的銘牌和伺服驅(qū)動器的銘牌進行確認確認電機配線是否正確請檢查電機配線型號是否與訂單一致 確認裝箱清單里所包括的配件是否齊全請查看裝箱清單確認是否有破損的地方請從外表整體檢查是否有因運輸引起的損傷確認是否有螺絲松動的地方請用螺絲刀檢查是否有松動的地方1.1.2 伺服驅(qū)動器銘牌圖 1-1 伺服驅(qū)動器銘牌5 kinco cd421 伺服系列使用手冊1.1.3 伺服電機銘牌圖 1-2 伺服電機銘牌1.2 產(chǎn)品各部分名稱1.2.1 cd421 伺服驅(qū)動器各部分名稱6

11、kinco cd421 伺服系列使用手冊圖 1-3 cd421 伺服驅(qū)動器各部分名稱1.2.2 伺服電機各部分名稱 圖 1-4 伺服電機各部分名稱（不帶抱閘）1.3 產(chǎn)品型號說明1.3.1 cd421 伺服驅(qū)動器型號說明7 kinco cd421 伺服系列使用手冊1.3.2 smh 伺服電機型號說明1.3.3 smh 伺服電機動力線、抱閘線、編碼器線8 kinco cd421 伺服系列使用手冊第二章 使用事項及安裝要求2.1 注意事項1.電機固定螺絲必須鎖緊；2.固定驅(qū)動器時，必須確保每個固定處鎖緊；3.驅(qū)動器與電機電纜以及編碼器電纜不能拉緊；4.電機軸與設備軸安裝必須保證對心良好，請使用連軸

12、器或者脹緊套；5.避免螺絲、金屬屑等導電性異物或油等可燃性異物進入伺服驅(qū)動器內(nèi)；6.伺服驅(qū)動器與伺服電機是精密設備，請不要使其墜落或者遭受強力沖擊；7.安全起見，請不要使用有損傷或零件損壞的伺服驅(qū)動器和伺服電機。2.2 環(huán)境條件表 2-1 環(huán)境條件環(huán)環(huán) 境境條條 件件溫度工作溫度：040（不結(jié)冰）儲藏溫度：-1070（不結(jié)冰）濕度工作濕度：595%rh（無凝露）儲藏濕度：595%rh（無凝露）空氣室內(nèi)無日曬、無腐蝕性氣體、無易燃性氣體、無油氣、無塵埃高度海拔 1000m 以下振動5.9 2/m s2.3 安裝方向與間距kinco cd421 系列伺服驅(qū)動器是基座安裝型伺服驅(qū)動器。請參考下面安裝

13、方式（垂直安裝）進行正確安裝，否則有可能引起故障。9 kinco cd421 伺服系列使用手冊圖 2-1 伺服驅(qū)動器安裝示意圖第三章 cd421 驅(qū)動器接口及連線3.1 cd421 驅(qū)動器接口介紹表 3-1 cd421 驅(qū)動器接口介紹接口接口適用驅(qū)動器適用驅(qū)動器符號符號功能功能24vsgnds外部邏輯電源“dc24v15%”接口，最小輸出能力 0.5a。comi數(shù)字輸入信號公共端din1din2din3din4din5din6din7數(shù)字輸入接口有效信號：12.5v24v無效信號：小于 5vcanhcan 正canlcan 負gndccan 信號地ape外殼（接屏蔽線）gnda模擬信號地ain

14、1模擬信號輸入接口 1；輸入阻抗：200kain2模擬信號輸入接口 2；輸入阻抗：200kgnda模擬信號地out1+數(shù)字輸出接口 1+out1-數(shù)字輸出接口 1-out2+數(shù)字輸出接口 2+out2-數(shù)字輸出接口 2-out3數(shù)字輸出接口 3out4數(shù)字輸出接口 4最大輸出電流：100ma最大承受電壓：24v24vo數(shù)字輸出信號 5 電源輸入端como數(shù)字輸出信號公共端out5+數(shù)字輸出接口 5+x1cd421 bout5-數(shù)字輸出接口 5-最大輸出電流：800ma，主要用于控制抱閘電機u/v/w/pe電機動力電纜接口l/n 主電源接口（單相 ac220v）x2cd421rb+/rb-剎車電

15、阻接口 encoder out電機編碼器輸出接口x3cd421rs232rs232 通訊接口，與 pc 上位機或控制器通訊x4cd421encoder in電機編碼器輸入接口10 kinco cd421 伺服系列使用手冊3.2 cd421 驅(qū)動器外部接線圖圖 3-1 cd421 驅(qū)動器外部接線圖11 kinco cd421 伺服系列使用手冊3.3 cd421 驅(qū)動器 x1 接口圖 3-2 cd421 驅(qū)動器 x1 接口示意圖圖 3-3 cd421 驅(qū)動器 x1 接口接線圖12 kinco cd421 伺服系列使用手冊3.4 cd421 驅(qū)動器動力接口 圖 3-4 cd421 驅(qū)動器動力接口13

16、 kinco cd421 伺服系列使用手冊3.5 cd421 驅(qū)動器 x3 和 x4 接口3.5.1 x3 接口 3.5.2 x4 接口 接口接口針腳號針腳號信號信號描述描述功能功能1rxd驅(qū)動器數(shù)據(jù)接收端5txd驅(qū)動器數(shù)據(jù)發(fā)送端6gnd信號地rs232通訊接口2a7/a編碼器 a 相信號輸出3b8/b編碼器 b 相信號輸出4zx3（9 針母頭）9/z編碼器索引 z 信號輸出電機編碼器輸出接口接口接口針腳號針腳號信號信號描述描述功能功能1+5v5v 電壓輸出9gnd0v8nc空2a10/a電機編碼器 a 相信號輸入3b11/b電機編碼器 b 相信號輸入4z12/z電機編碼器 z 相信號輸入5u

17、13/u電機編碼器 u 相信號輸入6v14/v電機編碼器 v 相信號輸入7wx4（15 針母頭）15/w電機編碼器 w 相信號輸入電機編碼器輸入接口14 kinco cd421 伺服系列使用手冊第四章 數(shù)字操作面板4.1 數(shù)字操作面板介紹數(shù)字操作面板可用于伺服驅(qū)動器內(nèi)部各種用戶參數(shù)的設定、各種指令執(zhí)行及各種參數(shù)顯示等功能。數(shù)字操作面板各個顯示部分及功能見表 4-1。表 4-1 數(shù)字操作面板顯示及功能數(shù)字數(shù)字/ /點點/ /鍵鍵功功 能能用于指示數(shù)據(jù)的正負。 “亮”代表負數(shù)， “滅”代表正數(shù)。設置參數(shù)的時候用于區(qū)分當前所在對象組和本對象組內(nèi)地址數(shù)據(jù)；在實時顯示內(nèi)部 32 位數(shù)據(jù)的時候，用于指示當

18、前數(shù)據(jù)為 32 位數(shù)據(jù)的高 16 位；在顯示錯誤歷史紀錄的時候（f007） ，用于指示最早的錯誤。在實時顯示及調(diào)節(jié)參數(shù)時指示數(shù)據(jù)顯示格式， “亮”代表十六進制， “滅”代表十進制；在顯示錯誤歷史紀錄的時候（f007） ，用于指示最新的錯誤。亮代表當前顯示數(shù)據(jù)為內(nèi)部數(shù)據(jù)；閃爍代表驅(qū)動器功率部分處于工作狀態(tài)。mode用于切換基本菜單；在參數(shù)調(diào)節(jié)中，短按用于移動要調(diào)節(jié)的位，長按退出到上一級狀態(tài)。按下鍵可增加設定值，長按可快速增加數(shù)值。按下鍵可減小設定值，長按可快速減小數(shù)值。enter用于進入選擇的菜單；進入此參數(shù)設定狀態(tài)；當參數(shù)設定完后確認輸入?yún)?shù)；在實時顯示內(nèi)部 32 數(shù)據(jù)時，長按可以切換高低十六

19、位。p.l正限位信號激活。n.l負限位信號激活。pn.l正負限位信號激活。整體閃爍驅(qū)動器有錯誤發(fā)生，處于報警狀態(tài)。參數(shù)調(diào)節(jié)顯示模式為十進制時：“個位”閃爍：按鍵，當前數(shù)值加 1，按鍵，當前數(shù)值減 1；“十位”閃爍：按鍵，當前數(shù)值加 10，按鍵，當前數(shù)值減 10；“百位”閃爍：按鍵，當前數(shù)值加 100，按鍵，當前數(shù)值減100；“千位”閃爍：按鍵，當前數(shù)值加 1000，按鍵，當前數(shù)值減 1000。參數(shù)調(diào)節(jié)顯示模式為十六進制時：“個位”閃爍：按鍵，當前數(shù)值加 1，按鍵，當前數(shù)值減 1； “十位”閃爍：按鍵，當前數(shù)值加 0x10，按鍵，當前數(shù)值減 0x10；“百位”閃爍：按鍵，當前數(shù)值加 0x100，

20、按鍵，當前數(shù)值減15 kinco cd421 伺服系列使用手冊0x100； “千位”閃爍：按鍵，當前數(shù)值加 0x1000，按鍵，當前數(shù)值減 0x1000。十進制的參數(shù)在調(diào)節(jié)時，數(shù)據(jù)大于 9999 或者小于-9999 時候，顯示模式自動切換為 16 進制進行顯示，此時從左到右第 3 個小數(shù)點點亮。4.2 數(shù)字操作面板操作方法圖 4-1 數(shù)字操作面板操作示意圖注意注意：如果控制面板進入了非實時顯示的界面，并且沒有按鍵操作，則 20 秒鐘后將自動跳回實時顯示界面，用于防止誤操作。例子 4-1：利用進制切換，設置電子齒輪比分母為 100001.按 mode 進入主菜單中，選擇 f003；2.按 ent

21、er，進入地址選擇界面；3.按 鍵，調(diào)整顯示數(shù)據(jù)，使顯示數(shù)據(jù)為 d3.35；16 kinco cd421 伺服系列使用手冊4.按 enter 鍵，顯示 d3.35 當前值。再次按 enter 鍵，修改 d3.35 數(shù)值，此時右邊第一位數(shù)字在閃爍。短按 mode 鍵三次左移到左邊第一位，按鍵，數(shù)值增加到 9000（此時數(shù)據(jù)為十進制，默認值為 1000） ；5.再次按鍵，數(shù)碼管顯示會改變?yōu)椤?71.0” ，從左到右第三個小數(shù)點會點亮，此時為 16 進制顯示。按enter 鍵確認當前值，右邊第一位小數(shù)點亮，此時電子齒輪分母成功修改為 10000。圖 4-2 進制切換示意圖例子 4-2：利用位單獨調(diào)節(jié)

22、，設置速度為 1000rpm 和-1000rpm1.按 mode 進入主菜單中 f000；2.按 enter，進入地址選擇界面；3.按鍵調(diào)整顯示數(shù)據(jù)，使顯示數(shù)據(jù)為 d0.02；4.按 enter 鍵，顯示 d0.02 當前值。再次按 enter 鍵，修改 d0.02 數(shù)值，此時右邊第一位數(shù)字在閃爍；5.短按 mode 鍵三次，移動到左邊第一位。按鍵，將其調(diào)為 1，按 enter 鍵確認當前值，右邊第一位小數(shù)點亮，此時速度為 1000rpm；6.按鍵，將其調(diào)為-1，此時左邊第一位小數(shù)點亮，代表當前數(shù)據(jù)為負數(shù)。按 enter 鍵確認當前值，右邊第一位小數(shù)點亮，此時速度為-1000rpm。17 ki

23、nco cd421 伺服系列使用手冊圖 4-3 位單獨調(diào)節(jié)示意圖18 kinco cd421 伺服系列使用手冊第五章 cd-pc 軟件使用說明5.1 軟件安裝 本軟件無需安裝，用戶可從 網(wǎng)站下載中心下載 cd-pc 軟件，解壓縮即可使用5.2 快速入門5.2.1 cd-pc 運行所需的最低硬件要求通過 cd 驅(qū)動器的 rs232 口或 canopen 接口，使用 cd-pc 軟件可以對 cd421 系列所有的伺服驅(qū)動器進行參數(shù)設置。使用前請參照第 3 章正確連接伺服驅(qū)動器和電機。 利用 rs232 口進行編程的最低系統(tǒng)要求：伺服驅(qū)動器 cd421 全系列驅(qū)動器，如 cd421 等； 提供給驅(qū)動

24、器的控制邏輯電壓 24vdc；串行編程電纜，9 針 d 型頭，詳細接線如下圖； pc cd421 rs232 接口(x3)rxd 2 - txd 5txd 3 - rxd 1gnd 5 - gnd 6 利用 canopen 接口進行編程的最低系統(tǒng)要求：伺服驅(qū)動器 cd421 全系列驅(qū)動器，如 cd421 等； 提供給驅(qū)動器的控制邏輯電壓 24vdc ； peak 公司 peak 系列 usb 或 lpt 適配器； canopen 通訊電纜，不需要外部提供電源，9 針 d 型頭，詳細接線如下圖； pecan cd421 can 接口(x1)can_l 2 - can_l can_h 7 - ca

25、n_h 5.2.2 cd-pc 軟件聯(lián)機1.打開 cd-pc 軟件包，雙擊圖標，將打開軟件使用平臺如下：19 kinco cd421 伺服系列使用手冊2.新建工程20 kinco cd421 伺服系列使用手冊3.彈出“通訊方式”對話框，如果是串口連接選擇“rs232c” ，點擊下一步。如果用 pecan 等 can 工具連接選擇“can” ，點擊下一步。4進入通訊屬性界面，設置 com 口，波特率，驅(qū)動器 id 號（下圖是默認參數(shù)） ，點擊通訊狀態(tài)按鈕。如果用 pecan 連接，則設置好 can 波特率，驅(qū)動器 id 號（下圖是默認參數(shù)） ，點擊通訊狀態(tài)按鈕21 kinco cd421 伺服系

26、列使用手冊5.觀察右下角屬性 comm status:open com1 38400,通訊狀態(tài)指示燈也變綠，證明已經(jīng)聯(lián)機成功。 can 連接觀察右下角屬性 comm status:open 500k bit/s,通訊狀態(tài)指示燈也變綠，證明已經(jīng)聯(lián)機成功。 22 kinco cd421 伺服系列使用手冊5.3 菜單介紹打開 cd-pc 軟件使用窗口如下：如上圖所示，最上面是菜單欄，鼠標點擊各菜單有相應功能選擇子菜單，下面工具欄圖標是常用功能的快捷方式，各菜單功能描述：名稱功能說明文件可新建，保存，打開工程操作計算機用于設置驅(qū)動器與 pc 連接通訊方式，通訊參數(shù)等驅(qū)動器對驅(qū)動器進行控制，詳細見 5.

27、4電機對電機參數(shù)進行設制擴展功能可設置語言切換，讀寫驅(qū)動器參數(shù)配置5.4 驅(qū)動器控制5.4.1 基本操作23 kinco cd421 伺服系列使用手冊在本菜單可以進行驅(qū)動器的基本控制操作。各模式具體操作對象參考“模式控制”章節(jié).另外，在本菜單可以監(jiān)控驅(qū)動器的主要運行數(shù)據(jù)！如上圖所示藍色矩形方框內(nèi)數(shù)據(jù)！例子 5-1：利用 cd-pc 軟件對伺服進行速度模式操作（手動運轉(zhuǎn)）第一步：按照例子 5-2 設置，取消 i/o 控制中的默認 din1“驅(qū)動器使能“和 din3“驅(qū)動器工作模式控制”的定義。 （用 cd-pc 軟件或者通過通訊控制必須取消 i/o 口的這兩個默認設置）第二步：按照“模式控制”章

28、節(jié)“速度模式”常用對象設置好各項基本參數(shù)，如上圖所示紅色線條表示就是驅(qū)動器處于速度模式工作，速度 100rpm.如需反方向運轉(zhuǎn)，直接設置速度為負值即可。5.4.2 控制環(huán)操作24 kinco cd421 伺服系列使用手冊在本菜單可以進行對驅(qū)動器控制性能的參數(shù)調(diào)整。具體設置參考“控制性能”章節(jié).需要注意的是請慎重對電流環(huán)參數(shù)的調(diào)整！需要注意的是請慎重對電流環(huán)參數(shù)的調(diào)整！如果用戶使用如果用戶使用 cd421cd421 驅(qū)動器配置好驅(qū)動器配置好 kincokinco 公司提供的電機，公司提供的電機，電流環(huán)參數(shù)不需要調(diào)整。如果配備其他廠家電機，請慎重調(diào)整電流環(huán)參數(shù)。電流環(huán)參數(shù)不需要調(diào)整。如果配備其他廠

29、家電機，請慎重調(diào)整電流環(huán)參數(shù)。在電流環(huán)中用戶也可以監(jiān)控當前驅(qū)動器所配電機實際電流利用率，以確定負載和電機匹配是否合適。5.4.3 i/o 操作25 kinco cd421 伺服系列使用手冊 在本菜單可以對驅(qū)動器 i/o 進行功能定義，極性設置，具體操作步驟可參考例子說明。還可以監(jiān)控 i/o 實際輸入輸出狀態(tài)，模擬仿真等功能。上圖所示是默認 i/o 設置。例子 5-2：利用 cd-pc 軟件對伺服 i/o 進行設置要求：取消 din1 為驅(qū)動器使能，取消 din3 為驅(qū)動器工作模式控制，取消 din5 正限位.設置 din2 為驅(qū)動器錯誤復位，din4 為緊急停止，out2 為原點找到！其他按默

30、認設置！第一步：如下圖所示，點擊 din1 右側(cè)紅色標示的按鈕，在彈出的輸入口功能列表里面把默認的“驅(qū)動器使能”劃勾取消掉，點擊確定退出。 26 kinco cd421 伺服系列使用手冊 第二步：仿照第一步操作，分別對各 i/o 進行定義，取消，更改等操作。最后點擊“初始化/保存”菜單里面的“保存控制環(huán)參數(shù)”進行保存。最終設置好的畫面如下圖。27 kinco cd421 伺服系列使用手冊 5.4.4 工作模式在本菜單可以進行驅(qū)動器的各工作模式控制對象設置和監(jiān)控。各模式具體操作對象參考“模式控制”章節(jié).下圖表示原點控制模式參數(shù)設置菜單。28 kinco cd421 伺服系列使用手冊5.4.5 數(shù)

31、據(jù)字典在本菜單可以查詢到所有 cd421 驅(qū)動器內(nèi)部對象地址及詳細含義。如上圖所示，左邊顯示的對象符合canopen 定義的 index，subindex 地址及其命名，右邊有詳細參數(shù)含義以及狀態(tài)屬性，數(shù)據(jù)長度等信息！例子 5-3：利用 cd-pc 軟件添加一個對象進行設置要求：在任意菜單里面添加一個地址進行設置。本例以在“基本操作”菜單里面添加“canopen 波特率”對象為例說明第一步：在“基本操作”菜單任意位置，點擊右鍵，點擊“add” ，彈出“數(shù)據(jù)字典”對象列表。第二步：在“查找條件”輸入“波特率”模糊搜索關鍵詞，點擊“查找下一個” ，系統(tǒng)搜索出 2f81 這個“canopen 波特率

32、”對象，右邊顯示其詳細定義。29 kinco cd421 伺服系列使用手冊第三步：雙擊這個對象，這個對象就添加到原來所在菜單里面。如下圖所示。第四步：如果要刪除菜單里的對象。選中對象右鍵點擊后選擇“del”即刪除。 如果要了解改對象詳細定義，選中對象右鍵點擊后選擇“help”即可顯示詳細定義。5.4.6 驅(qū)動器配置在本菜單可以設置用戶密碼，制動電阻參數(shù)，rs232 通訊等常用參數(shù)。30 kinco cd421 伺服系列使用手冊例子 5-4：利用 cd-pc 軟件設置一個用戶密碼第一步：在上圖紅色方框顯示設置密碼為 1234（密碼范圍 1-65535）后，回車確定。第二步：點擊“初始化/保存”菜

33、單里面的“保存控制環(huán)參數(shù)”進行保存。點擊“驅(qū)動器重啟” 。第三步：驅(qū)動器重啟后密碼生效，用戶不能設置任何參數(shù)，必須先到“驅(qū)動器配置”菜單“用戶密碼”處設置正確密碼，才能設置參數(shù)。第四步：如果要取消密碼，必須先輸入正確密碼后再把密碼設為 0 保存重啟即可。所以請務必記住您設置的密碼。5.4.7 ecan 設置（canopen 通訊參數(shù)）在本菜單可以設置 canopen 通訊常用參數(shù)。具體設置請參考 canopen 通訊協(xié)議和通訊功能章節(jié)說明。31 kinco cd421 伺服系列使用手冊 5.4.8 示波器示波器可以幫助你更好的調(diào)節(jié)伺服的性能。通過觀察負載速度，位置的波形了解當前伺服的運動曲線，

34、進而修改速度環(huán)，位置環(huán)參數(shù)以改善伺服的響應性和穩(wěn)定性。您可以通過下面兩種方式進入示波器顯示畫面。圖 1.工具欄示波器快捷鍵32 kinco cd421 伺服系列使用手冊圖 2.菜單欄-驅(qū)動器-示波器33 kinco cd421 伺服系列使用手冊下面介紹示波器的相關參數(shù)：采集數(shù)據(jù)的周期，圖中設置為1，表示隔62.5us采集1個數(shù)據(jù)。指針偏移：表示在觸發(fā)條件之前保留多少個數(shù)據(jù)。圖中表示在實際電流上升到100dec之前有250個數(shù)據(jù)采集個數(shù)：表示此次采樣共采多少個數(shù)據(jù)，圖中設置的是采樣500個數(shù)據(jù)觸發(fā)條件。圖中設置為實際電流q在上升到100dec時開始采樣數(shù)據(jù)，dec是內(nèi)部單位，可切換到電流單位點擊

35、可以更改為下降沿觸發(fā)點擊更改觸發(fā)條件，可以在對象列表中選取需要的對象來觸發(fā)采樣34 kinco cd421 伺服系列使用手冊如果是手動觸發(fā)，點擊便開始采集，如果有觸發(fā)調(diào)節(jié)，則示波器等待到條件滿足，開始采集將采集到的數(shù)據(jù)再從新讀取出來如果想實時不斷的觀察波形，可以勾選連續(xù)采取將采樣的數(shù)據(jù)導出為.csv格式，用于計算分析將數(shù)據(jù)導入，用于顯示圖形，便于觀察35 kinco cd421 伺服系列使用手冊點擊更改觸發(fā)條件，可以在對象列表中選取需要的對象來觸發(fā)采樣選擇采樣通道，在需要采樣的通道前打鉤選擇采集對象的單位，示波器顯示時縱坐標以此為單位偏移：調(diào)節(jié)可以讓圖形垂直上下移動36 kinco cd421

36、 伺服系列使用手冊選擇要測量的通道，圖中選擇1，表示實際電流q游標1和游標2之間的時間差，圖中為0.69ms游標1和游標2之間的數(shù)據(jù)差值，圖中為電流差值16.51a5.4.9 實時錯誤在本菜單可以監(jiān)控到當前報警信息！如下圖所示，左邊 16 進制數(shù)字代碼是數(shù)碼管顯示的報警代碼，小方框里勾選選擇是否屏蔽報警，指示燈紅色表示有報警，綠色則無，文字表示報警信息，具體報警原因請參考“報警排除”章節(jié)。注意：請慎重選擇屏蔽報警，而且不是所有報警都可以屏蔽的！注意：請慎重選擇屏蔽報警，而且不是所有報警都可以屏蔽的！37 kinco cd421 伺服系列使用手冊 5.4.10 歷史錯誤cd421 伺服驅(qū)動器提供

37、 7 組歷史報警信息，用戶可以查詢到報警發(fā)生時的報警代碼，電壓，電流，溫度，速度，工作模式，驅(qū)動器累計工作時間等信息，更好的方便用戶設備維護。 38 kinco cd421 伺服系列使用手冊5.4.11 控制面板本菜單可以設置或者查詢到與驅(qū)動器數(shù)碼管顯示一一對應的 f000 組-f007 組參數(shù)。5.4.12 初始化/保存本菜單用來對驅(qū)動器參數(shù)保存，初始化，驅(qū)動器重啟等。需要注意的是電機參數(shù)和其他參數(shù)是分別保存的！ 5.4.13 驅(qū)動器屬性本菜單顯示驅(qū)動器型號，軟件版本號，序列號等信息。39 kinco cd421 伺服系列使用手冊第六章 試運轉(zhuǎn)操作與參數(shù)介紹6.1 cd421 驅(qū)動器電機選配

38、指南cd421 伺服驅(qū)動器在功率允許的范圍內(nèi)一個驅(qū)動器可以選配多個型號的電機，所以我司出廠未為驅(qū)動器配置電機型號，需要用戶根據(jù)購買的電機型號自行配置。電機所對應的編碼請參照下表驅(qū)動器與電機配置表。如果客戶所配非我司提供電機，則需配置電機相電阻，相電感等參數(shù)，請謹慎設置，具體操作需如果客戶所配非我司提供電機，則需配置電機相電阻，相電感等參數(shù)，請謹慎設置，具體操作需咨詢我司技術人員！我們推薦客戶盡量使用我司配置電機，以期系統(tǒng)發(fā)揮更好性能！咨詢我司技術人員！我們推薦客戶盡量使用我司配置電機，以期系統(tǒng)發(fā)揮更好性能！ cd421 驅(qū)動器與電機配置表驅(qū)動器與電機配置表（上位機電機型號字母區(qū)分大小寫）6.1

39、.1 cd421 驅(qū)動器配置電機方法1、 用戶有數(shù)據(jù)文件（不需要配置電機不需要配置電機）可以通過軟件直接下載數(shù)據(jù)文件到驅(qū)動器，驅(qū)動器和電機就能正常運行。進入軟件界面，由菜單欄擴展功能寫驅(qū)動器配置，直接把用戶調(diào)試好的驅(qū)動器數(shù)據(jù) name .cdi 文件，下載到驅(qū)動器。上位機上位機數(shù)碼管數(shù)碼管電機型號電機型號操作地址：d4.19k404.b未設置電機型號k0304.bsmh60s-0020-30a k-3lkk1314.bsmh60s-0040-30a k-3lkk2324.bsmh80s-0075-30a k-3lke0304.5sme60s-0020-30a k-3lke1314.5sme60

40、s-0040-30a k-3lke2324.5sme80s-0075-30a k-3lk85s-0045-05aak-flfnf8384.685s-0045-05aak-flfo-kt注： =a:無抱閘 =b:抱閘 =l：兩排 15 針塑殼編碼器電機=h：三排 15 針金屬殼編碼器電機 =n：hfo 系列普通航空插座電機（朝向出軸）=o ：hfo 系列普通航空插座電機（背向出軸）40 kinco cd421 伺服系列使用手冊2、用戶沒有數(shù)據(jù)文件（需要配置電機需要配置電機）用戶首先需要根據(jù)購買電機型號，參考驅(qū)動器與電機配置表，自行正確配置電機，然后再根據(jù)應用要求調(diào)整伺服參數(shù)。若電機型號配置不正確

41、，驅(qū)動器與電機可能無法正常工作。配置電機可以用按鍵和上位機軟件兩種操作方式。（1）配置電機（按鍵操作）驅(qū)動器驅(qū)動器按鍵操作按鍵操作上位機軟件操作上位機軟件操作與與 pc 連接通訊線連接通訊線cd421-aa-000 41 kinco cd421 伺服系列使用手冊請用戶務必正確配置電機型號后再重啟驅(qū)動器請用戶務必正確配置電機型號后再重啟驅(qū)動器。驅(qū)動器重啟后，若用戶要重新配置電機型號，需要依次設置 d4.19 為 303.0（按 enter 鍵確認）和 d4.00 為 1（保存電機參數(shù)） ，驅(qū)動器重啟之后再按照上面操作流程重新配置電機型號和設置伺服參數(shù)。（2）配置電機（上位機軟件操作）通訊連接良好

42、，進入軟件界面，由菜單欄驅(qū)動器控制面板f004，用戶通過 f004 組對話框d4.19 配置電機型號（設置 d4.19 請參考驅(qū)動器與電機配置表） ，設置完畢按回車鍵確認，驅(qū)動器重啟。請用戶務必正確配置電機型號后再重啟驅(qū)動器請用戶務必正確配置電機型號后再重啟驅(qū)動器。驅(qū)動器重啟后，若要重新配置電機型號，需要依次設置 d4.19 為 00（按回車鍵確認） ，再進入?yún)?shù)初始化/保存頁面，點擊存儲電機參數(shù)。驅(qū)動器重啟之后再通過 d4.19 重新配置電機型號和設置伺服參數(shù)。42 kinco cd421 伺服系列使用手冊6.2 試運轉(zhuǎn)操作6.2.1 試運轉(zhuǎn)操作目的檢測驅(qū)動器工作是否正常，電機運行是否平穩(wěn)。

43、6.2.2 試運轉(zhuǎn)操作注意事項1.請確保電機在無負載下運行。如果電機法蘭固定在機械上，請確保電機軸與機械連接斷開；2.請確保電機電纜線、電機編碼器線、電源線路（動力線路、控制電源線路）接線正確，具體接線方法請參考第 3 章；3.試運轉(zhuǎn)操作，長按“”或“”電機在運行時，外部控制器脈沖信號、數(shù)字輸入信號以及模擬量信號將暫時失效，因此試運轉(zhuǎn)操作的時候一定要確保安全；4.試運轉(zhuǎn)操作時自動調(diào)用立即速度模式，即“-3”模式；5.進入 f006 組后，如果按鍵持續(xù) 20s 處于無操作狀態(tài)，系統(tǒng)會自動跳出。一旦跳出 f006 組，再次進入需要重新激活試運轉(zhuǎn)操作；6.如果電機線纜或者編碼器電纜連接出錯，電機實際

44、轉(zhuǎn)速可能為能夠達到的最大轉(zhuǎn)速，或者不轉(zhuǎn)，實際電流值為最大值。所以出現(xiàn)異常情況需要及時松開按鍵，然后檢查電纜連接情況并再次測試；7.如果按鍵有問題，則不能進行試運行。6.2.3 試運轉(zhuǎn)操作步驟利用面板操作：1.按 mode 鍵，進入 f004 組，選擇對象地址“d4.01” ，根據(jù)“d4.18”電機型號定義設置所選電機；2.選擇對象地址“d4.18” ，確認電機型號；3.按 mode 鍵，進入 f000 組，選擇對象地址“d0.02” ，設定目標速度即“speeddemand_rpm” ；4.按 mode 鍵，進入 f006 組，進行按鍵測試，默認值為 d6.40，先使用“”調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)到 d6.3

45、1，再按“”數(shù)據(jù)會自動變?yōu)?d6.15，再使用“”調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)到 d6.25；5.第三步完成后，按 enter 鍵，試運轉(zhuǎn)操作激活，此時數(shù)碼管顯示為“abc.d” ，電機處于松軸狀態(tài)。當長按“”或“”時電機自動使能，分別按照“+目標速度”或“-目標速度”來運行。試運轉(zhuǎn)期間，數(shù)碼管將實時顯示電機速度。 利用 cd-pc 軟件操作：1：在軟件工具欄“電機”中設置電機型號；2：參考例子 5-1 操作手動運轉(zhuǎn)；43 kinco cd421 伺服系列使用手冊6.2.4 試運轉(zhuǎn)操作框圖按下 modef000進入驅(qū)動器指令列表按下 enterd0.02選擇速度指令設定目標速度/rpm（參考設置速度例子）按下 m

46、odef006進入試運轉(zhuǎn)操作d6.40-按d6.31（再按自動變?yōu)?d6.15）-按d6.25激活試運轉(zhuǎn)操作數(shù)碼管顯示“abc.d”長按或電機按設定目標速度運行，長按為逆時針正方向，長按為順時針負方向。d4.18檢查電機型號按下 modef004按下 enter進入電機參數(shù)列表速度正負均可設置按下 enter按鍵測試圖 5-1 試運轉(zhuǎn)操作框圖44 kinco cd421 伺服系列使用手冊6.3 參數(shù)介紹f000 組是指令組，該組參數(shù)不能保存。d4.00 用于存儲 f004 組設定的電機參數(shù)（客戶選用第三方電機時，需要設置該組參數(shù)。我司出廠配置電機，不需要設置該組參數(shù)） 。d2.00/ d3.0

47、0 /d5.00 為同一個地址，都可以用于存儲除電機參數(shù)外（f001 組/ f002 組/ f003 組/ f005 組）的所有設定參數(shù)。開發(fā)三個 d2.00/ d3.00 /d5.00 數(shù)碼管對象，主要是為了方便客戶使用。參數(shù)列表：f000 組（設置驅(qū)動器指令）數(shù)碼管顯示數(shù)碼管顯示內(nèi)部地址內(nèi)部地址參數(shù)名稱參數(shù)名稱含義含義默認值默認值范圍范圍d0.0060600008operation_mode工作模式0.004（-4）：脈沖控制模式，包括脈沖方向（p/d） 、雙脈沖（cw/ccw）模式（cd421421 無此模式）0.003（-3）：立即速度模式0001（1）：多段位置控制模式以及總線控制0

48、003（3）：帶加減速的速度模式0004（4）：力矩模式注：限于數(shù)字輸入口沒有定義為“驅(qū)動器工作模式控制 0004”功能的情況下使用。-4/d0.012ff00508control_word_easy簡化控制字000.0：松開電機000.1：鎖緊電機001.0：錯誤清除注：限于數(shù)字輸入口沒有定義為“驅(qū)動器使能0001”和“驅(qū)動器錯誤復位 0002”功能的情況下使用。0/d0.022ff00910speeddemand_rpm目標速度-rpm用于驅(qū)動器工作在“-3” 、 “3”模式下，d3.28設置為 0 時（無外部模擬量控制）設定電機的目標轉(zhuǎn)速。0/d0.0360710010cmd_q目標電流

49、用于驅(qū)動器工作“4”模式時，d3.30 設置為 0時（無外部模擬量控制）設定輸入力矩指令（電流指令） 。0-20472047d0.042ff00a10vc_loop_bw速度環(huán)帶寬速度環(huán)帶寬設定，單位 hz。只能在成功運行自整定后設定，否則實際帶寬就會出錯，造成驅(qū)動器工作異常。如果自整定結(jié)果異常，設置此參數(shù)同樣可能導致驅(qū)動器工作異常。注：無法進行自整定的場合不可以使用此參數(shù)。此參數(shù)設置后，如需要保存請用 d2.00。600600d0.052ff00b10pc_loop_bw位置環(huán)帶寬位置環(huán)帶寬設定，單位 hz。注：此參數(shù)設置后，如需要保存請用 d2.00。10/d0.062ff00c10tun

50、ing_start增益自整定控制設置為 11，開始自整定；自整定過程中，忽略所有的輸入信號；自整定結(jié)束后，自動變?yōu)?；設置為其他值，結(jié)束自整定。0/ kinco cd421 伺服系列使用手冊參數(shù)列表：f001 組（設置實時顯示數(shù)據(jù)）數(shù)碼管顯示數(shù)碼管顯示內(nèi)部地址內(nèi)部地址參數(shù)名稱參數(shù)名稱顯示內(nèi)容顯示內(nèi)容d1.002ff00f20soft_version_led簡化軟件版本數(shù)碼管顯示軟件版本d1.012ff70020time_driver設備時間驅(qū)動器累計工作時間（s）d1.022ff01008motor_iit_rate電機 iit 實際利用率電機實際 iit 與最大值的比值d1.0360f612

51、10motor_iit_real電機實際 iit電機過溫保護的實際數(shù)據(jù)顯示值轉(zhuǎn)換為實際的電流（平均值）的方程為：peakrmsimotor_iit_real*512i*20472是驅(qū)動器能夠提供的最大峰值電流，cd421 的peaki為 15。peakid1.042ff01108driver_iit_rate驅(qū)動器 iit 實際利用率驅(qū)動器實際 iit 與最大值的比值d1.0560f61010driver_iit_real設備實際 iit驅(qū)動器過溫保護的實際數(shù)據(jù)d1.062ff01208chop_power_rate制動電阻實際利用率制動電阻實際功率與額定功率的比值d1.0760f70d10c

52、hop_power_real制動電阻實際功率制動電阻實際功率d1.0860f70b10temp_device驅(qū)動器溫度驅(qū)動器溫度（）d1.0960790010real_dcbus實際總線電壓實際直流總線電壓d1.1060f70c10ripple_dcbus總線電壓紋波總線電壓的波動值 vppd1.1160fd0010din_status輸入口狀態(tài)輸入口狀態(tài)d1.1220101410dout_status輸出口狀態(tài)輸出口狀態(tài)d1.1325020f10analog1_out模擬輸入 1 有效數(shù)據(jù)外部模擬信號 1 的濾波輸出d1.1425021010analog2_out模擬輸入 2 有效數(shù)據(jù)外部模

53、擬信號 2 的濾波輸出d1.1526010010error_state錯誤字錯誤狀態(tài)d1.1626020010error_state2錯誤狀態(tài)字 2錯誤狀態(tài)字 2d1.1760410010status_word狀態(tài)字驅(qū)動器狀態(tài)字d1.1860610008operation_mode_buff有效工作模式驅(qū)動器有效工作模式d1.1960630020pos_actual實際位置電機實際位置d1.2060fb0820pos_error位置跟隨誤差位置跟隨誤差d1.2125080420gear_master齒輪前脈沖數(shù)據(jù)電子齒輪前輸入脈沖數(shù)d1.2225080520gear_slave齒輪后脈沖數(shù)據(jù)電

54、子齒輪后執(zhí)行的脈沖數(shù)d1.2325080c10master_speed齒輪前脈沖頻率電子齒輪前輸入的脈沖速度（pulse/ms）d1.2425080d10slave_speed齒輪后脈沖頻率電子齒輪后執(zhí)行的脈沖速度（pulse/ms） kinco cd421 伺服系列使用手冊 46 kinco cd421 伺服系列使用手冊數(shù)碼管顯示數(shù)碼管顯示內(nèi)部地址內(nèi)部地址參數(shù)名稱參數(shù)名稱顯示內(nèi)容顯示內(nèi)容d1.25606c0010real_speed_rpm實際速度-rpm實際速度（rpm）內(nèi)部采樣時間為 200msd1.2660f91910real_speed_rpm2實際速度-低速實際速度（0.01rpm

55、）內(nèi)部采樣時間為 200msd1.2760f91a10speed_1ms實際速度-ms速度數(shù)據(jù)（inc/1ms）內(nèi)部采樣時間為 1msd1.2860f60c10cmd_q_buff有效目標電流 q內(nèi)部有效電流指令d1.2960f61710i_q實際電流 q實際電流顯示值轉(zhuǎn)換為實際的電流的方程為：peakrmsi_i*20472iq是驅(qū)動器能夠提供的最大峰值電流，cd421 的peaki為 15。peakid1.3060f90e10k_load觀測器參數(shù)負載參數(shù)d1.3130100420z_capture_pos索引-位置數(shù)據(jù)編碼器索引 z 信號捕捉的位置數(shù)據(jù)參數(shù)列表：f002 組（設置控制環(huán)參

56、數(shù)）數(shù)碼管數(shù)碼管顯示顯示內(nèi)部地址內(nèi)部地址參數(shù)名稱參數(shù)名稱含義含義默認默認值值范圍范圍d2.002ff00108store_loop_data存儲配置參數(shù)1：存儲除電機外的所有設定參數(shù)10：初始化除電機外的所有可保存參數(shù)0/d2.0160f90110kvp速度環(huán)比例增益用于設定速度環(huán)的響應速度032767d2.0260f90210kvi速度環(huán)積分增益用于調(diào)整速度控制補償微小誤差的時間，增大積分增益將導致更大的過沖 016384d2.0360f90308notch_n陷波濾波器用于設定內(nèi)部陷波濾波器的頻率，以消除電機驅(qū)動機器時產(chǎn)生的機械共振。公式為 f=notch_n*10+100。例如：如果機械

57、共振頻率為 f=500hz，則設定參數(shù)應為 40。45090d2.0460f90408notch_on陷波濾波器控制用于開啟或者關閉陷波濾波器。0：關閉陷波濾波器1：開啟陷波濾波器0/d2.0560f90508speed_fb_n速度反饋濾波通過降低速度環(huán)反饋帶寬來消除電機運行過程中的噪音。當設定帶寬變小時，電機響應也會變慢。公式為 f=speed_fb_n*20+100。例如：如果要設定濾波帶寬為 f=500hz，則設定參數(shù)應為20。045d2.0660f90608speed_mode速度反饋模式0：經(jīng)過低通濾波器后的速度反饋1：沒有濾波的直接速度反饋2：觀測器輸出反饋0/d2.0760fb

58、0110kpp位置環(huán)比例增益位置環(huán)比例增益 kpp1000016384d2.0860fb0210k_velocity_ff位置環(huán)速度前饋0 代表沒有前饋，256 代表 100%前饋2560256d2.0960fb0310k_acc_ff位置環(huán)加速度前饋數(shù)據(jù)越小，前饋越大7ff.f3276710d2.102ff00610profile_acce_16簡化加速度用于設定在“3” 、 “1”模式下的梯形加速（rps/s）61002000 kinco cd421 伺服系列使用手冊 47 kinco cd421 伺服系列使用手冊數(shù)碼管數(shù)碼管顯示顯示內(nèi)部地址內(nèi)部地址參數(shù)名稱參數(shù)名稱含義含義默認默認值值范圍

59、范圍d2.112ff00710profile_dece_16簡化減速度用于設定在“3” 、 “1”模式下的梯形減速（rps/s）61002000d2.1260f60110kcp電流環(huán)比例增益用于設定電流環(huán)的響應速度，客戶不需要調(diào)整此參數(shù)。/d2.1360f60210kci電流環(huán)積分增益用于調(diào)整電流控制補償微小誤差的時間/d2.1460730010cmd_q_max目標電流限制用于設定電流指令最大值 /d2.1560f60310speed_limit_factor速度限制因數(shù)力矩模式下限制最大速度的因數(shù)力力力力v力力力力v)力力力力v力力力力*(v力力力力f力力力力f力力力力v力力力力v力力力力

60、f力力力力fv 最大速度通過 d2.24 max_speed_rpm 參數(shù)設置。1001000d2.16607e0008invert_dir速度位置方向控制運行極性翻轉(zhuǎn)0：逆時針為正方向1：順時針為正方向0/d2.1760f90e10k_load觀測器參數(shù)負載參數(shù)/2015000d2.1860f90b10kd_virtual觀測器 kd觀測器的 kd1000032767d2.1960f90c10kp_virtual觀測器 kp觀測器的 kp1000032767d2.2060f90d10ki_virtual觀測器 ki觀測器的 ki0016384d2.2160f91010sine_amplitu