1、天途無人機(jī)植保專業(yè)課程 第一章 概述 航空植保發(fā)展歷程 1912年，加拿大已經(jīng)開始將飛機(jī)作為大田作物、果園 等噴灑農(nóng)藥輔助工具； 1918年，美國(guó)第一次用飛機(jī)噴灑農(nóng)藥防治蝗蟲開始， 正式拉開了航空植保的歷史序幕； 直到1987年，日本Yamaha公司生產(chǎn)出世界上第一臺(tái)農(nóng) 用植保無人機(jī)（R-50）； 經(jīng)過近三十年的發(fā)展，目前日本擁有2346架已經(jīng)注冊(cè) 的農(nóng)用植保無人機(jī)，操作人員14163人，成為世界上農(nóng) 用無人機(jī)噴藥第一大國(guó)，日本的農(nóng)用植保無人機(jī)及其配 套施藥技術(shù)發(fā)展比較成熟，已達(dá)到在短時(shí)間內(nèi)加注汽油 ，補(bǔ)充藥劑，操作實(shí)現(xiàn)傻瓜式，施藥效率很高，目前無 人機(jī)施藥已占總施藥面積的50%以上。 國(guó)內(nèi)趨

2、勢(shì) 中國(guó)作為農(nóng)業(yè)大國(guó)，18億畝基本農(nóng)田，每年需要大量的 農(nóng)業(yè)植保作業(yè)，我國(guó)每年農(nóng)藥中毒人數(shù)有10萬之眾，致 死率約20%。農(nóng)藥殘留和污染造成的病死人數(shù)至今尚無 官方統(tǒng)計(jì)，想必更是一個(gè)驚人數(shù)字。植保無人機(jī)服務(wù)農(nóng) 業(yè)在日本、美國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家得到了快速發(fā)展，在中國(guó)無 人機(jī)的需求越來越明顯。 美國(guó)：農(nóng)用航空作業(yè)占耕地面積近50% 日本：農(nóng)用航空作業(yè)占總耕地面積的54% 世界：農(nóng)業(yè)航空平均水平為17% 中國(guó)：農(nóng)用航空作業(yè)占總耕地面積不足2% 中國(guó)農(nóng)用無人機(jī)市場(chǎng)發(fā)展趨勢(shì) 多旋翼植保無人機(jī)的特點(diǎn)多旋翼植保無人機(jī)的特點(diǎn) 技術(shù)門檻低 造價(jià)相對(duì)便宜 能垂直起降、空中懸停，適應(yīng)場(chǎng)地較多 航模級(jí)別的國(guó)產(chǎn)電機(jī)和配件 抗風(fēng)

3、性能強(qiáng) 連續(xù)作業(yè)能力強(qiáng)，效率高，單架次需要最少2塊電池 組 舉例，10L多旋翼無人機(jī)，單架次2塊電池組，作業(yè) 面積1：1.5-2（10升：15-20畝），日作業(yè)6小時(shí)可完 成400畝植保作業(yè)需要飛行20-25架次，攜帶移動(dòng)發(fā)電 機(jī)只需配備5組電池，使用場(chǎng)地靈活多變，按市場(chǎng)價(jià) 格10元/畝，日營(yíng)業(yè)額4000元 中國(guó)植保無人機(jī)市場(chǎng)的就業(yè)形勢(shì)中國(guó)植保無人機(jī)市場(chǎng)的就業(yè)形勢(shì) 目前，全國(guó)從事無人機(jī)飛行的“飛手”有近萬人，其 中有駕照的僅有數(shù)百人。職業(yè)“飛手”年薪一般在15 萬元，頂級(jí)“飛手”年薪最高可達(dá)50萬元。如果保守 計(jì)算，一架荷載10公斤農(nóng)藥的小型植保無人機(jī)，每天 作業(yè)300畝，年作業(yè)100天，年作

4、業(yè)量3萬畝次，全國(guó)45 億畝次施藥量，需要15萬架植保無人機(jī)的保有量。每 架植保無人機(jī)平均20萬元，植保無人機(jī)保有產(chǎn)值300億 元；植保無人機(jī)循環(huán)更新周期3年，年產(chǎn)值為100億元。 一架植保無人機(jī)可直接帶動(dòng)3人就業(yè)，15萬架將解決45 萬人的農(nóng)村勞動(dòng)力就業(yè)問題，每人平均年收入4萬元。 銷售額銷售額, 多多 旋翼駕駛員旋翼駕駛員 合格證合格證, 1541, 72% 銷售額銷售額, 直直 升機(jī)駕駛員升機(jī)駕駛員 合格證合格證, 255, 12% 銷售額銷售額, 固固 定翼駕駛員定翼駕駛員 合格證合格證, 341, 16% 銷售額銷售額, 飛飛 艇駕駛員合艇駕駛員合 格證格證, 5, 0% 無人機(jī)駕駛

5、員分類統(tǒng)計(jì)圖無人機(jī)駕駛員分類統(tǒng)計(jì)圖 多旋翼駕駛員合 格證 直升機(jī)駕駛員合 格證 固定翼駕駛員合 格證 飛艇駕駛員合格 證 第二章 基 礎(chǔ) 知 識(shí) 部 分 無人機(jī)（UAV）就是利用無線遙控或程序控制來執(zhí)行 特定航空任務(wù)的飛行器，指不搭載操作人員的一種動(dòng) 力空中飛行器，采用空氣動(dòng)力為飛行器提供所需的升 力，能夠自動(dòng)飛行或遠(yuǎn)程引導(dǎo)；既能一次性使用也能 進(jìn)行回收；能夠攜帶致命性和非致命性有效負(fù)載。 第一節(jié) 無人機(jī)系統(tǒng)的一般組成 第二節(jié) 無人機(jī)的一般分類 按用途分：無人機(jī)可分為軍用、民用和消費(fèi)級(jí)三大類 按飛行方式分： 1.固定翼無人機(jī) 2.旋翼無人機(jī) 3.撲翼無人機(jī) 4.無人飛艇 第三節(jié) 無人機(jī)的飛行控

6、制 1.遙控飛行遙控飛行 2.2.自控飛行自控飛行 1）慣性導(dǎo)航 2)衛(wèi)星導(dǎo)航 3)多普勒導(dǎo)航 4)組合導(dǎo)航 5)地形輔助導(dǎo)航 第四節(jié) 無人機(jī)的起飛和著陸 1、無人機(jī)的起飛 2、無人機(jī)的著陸 第五節(jié) 無人機(jī)飛行平臺(tái) 無人機(jī)的飛行平臺(tái)主要由四大部分組成：動(dòng)力系統(tǒng)，外觀部 分，控制系統(tǒng)，載荷部分。 第三章 無人機(jī)系統(tǒng)構(gòu)造分類 第一節(jié) 動(dòng)力系統(tǒng) 螺旋槳 動(dòng)力電機(jī) 電子調(diào)速器電子調(diào)速器 電池電池 第二節(jié) 機(jī)體結(jié)構(gòu) 第三節(jié) 控制系統(tǒng) 飛控系統(tǒng)的組成 飛控的用途 飛行模式（不同飛控參閱說明書類比） 1、手動(dòng)模式 2、GPS模式 3、航線開啟模式 4、自動(dòng)返航模式 關(guān)于校準(zhǔn) 1.遙控器校準(zhǔn) 2.電調(diào)校準(zhǔn) 3

7、 3.磁羅盤校準(zhǔn) 傳感器部分傳感器部分 1、慣性測(cè)量單元(英文:Inertial measurement unit，簡(jiǎn) 稱IMU) 2、陀螺儀 第四節(jié) 載荷系統(tǒng) 大多無人機(jī)系統(tǒng)升空便執(zhí)行任務(wù)，通常需要搭載任務(wù)載荷。在此我們只討論用 于飛防控害的植保載荷。 通常我們?cè)谥脖C(jī)下 部安裝有儲(chǔ)藥箱、農(nóng)藥噴 桿、噴頭、藥管、藥管快 拆連接頭、水泵以及置于 中心板上的水泵電源降壓 模塊。 第三章 無人機(jī)飛行原理 以四旋翼為例： 四旋翼飛行器通過調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來改變旋翼轉(zhuǎn)速， 實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。 四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直升降機(jī)，但只有四 個(gè)輸入力，同時(shí)卻有六個(gè)狀態(tài)輸出，所

8、以它又是一種欠 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 第四章 無人機(jī)遙控器 遙控器主界面 遙控器相關(guān)設(shè)置 建立新模型建立新模型 通道設(shè)置通道設(shè)置 失控保護(hù)設(shè)置失控保護(hù)設(shè)置 計(jì)時(shí)器設(shè)置計(jì)時(shí)器設(shè)置 美美 國(guó)手國(guó)手日本手日本手 通道通道名稱名稱功能功能定義開定義開 關(guān)關(guān) 微調(diào)開微調(diào)開 關(guān)關(guān) 通道通道名稱名稱功能功能定義開定義開 關(guān)關(guān) 微調(diào)開微調(diào)開 關(guān)關(guān) 1 1AILAIL副翼舵副翼舵J1J1T1T11 1AILAIL副翼舵副翼舵J1J1T1T1 2 2ELEELE升降舵升降舵J2J2T2T22 2ELEELE升降舵升降舵J3J3T3T3 3 3THRTHR油門舵油門舵 J3J3T3T33 3THRTHR油門舵油門舵 J2J2T

9、2T2 4 4RUDRUD方向舵方向舵J4J4T4T44 4RUDRUD方向舵方向舵J4J4T4T4 中國(guó)手中國(guó)手歐洲手歐洲手 通道通道名稱名稱功能功能定義開定義開 關(guān)關(guān) 微調(diào)開微調(diào)開 關(guān)關(guān) 通道通道名稱名稱功能功能定義開定義開 關(guān)關(guān) 微調(diào)開微調(diào)開 關(guān)關(guān) 1 1AILAIL副翼舵副翼舵J4J4T4T41 1AILAIL副翼舵副翼舵J4J4T4T4 2 2ELEELE升降舵升降舵J3J3T3T32 2ELEELE升降舵升降舵J2J2T2T2 3 3THRTHR油門舵油門舵 J2J2T2T23 3THRTHR油門舵油門舵 J3J3T3T3 4 4RUDRUD方向舵方向舵J1J1T1T14 4RUD

10、RUD方向舵方向舵J1J1T1T1 通道通道名稱名稱功能功能定義開關(guān)定義開關(guān)微調(diào)開關(guān)微調(diào)開關(guān) 5 5GEARGEAR飛行姿態(tài)切換飛行姿態(tài)切換SESE無無 6 6VPPVPP模式切換模式切換SCSC無無 8 8AUX4AUX4水泵開關(guān)水泵開關(guān) SB/RDSB/RD無無 1111AUX4AUX4水泵附加開關(guān)水泵附加開關(guān)SB/RDSB/RD無無 接收機(jī)對(duì)頻 Futaba6208接收機(jī)常規(guī)對(duì)頻方式 使用Futaba專用對(duì)頻針抵住對(duì)頻孔，工作指示燈紅燈閃爍三下后放開，對(duì)頻正確指示燈應(yīng)改為綠燈 常亮，為對(duì)頻成功指示燈為綠燈閃爍。 注意：注意： 1.上電方式為飛控電源與動(dòng)力電源分開的飛機(jī)可在接通飛控電源后對(duì)

11、頻，對(duì)于未分開電源的飛機(jī)， 上電后所有系統(tǒng)全部通電，此時(shí)對(duì)頻工作應(yīng)拆掉螺旋槳后操作。 2.在對(duì)頻操作前，應(yīng)確保周圍沒有打開其他遙控器，避免發(fā)生誤對(duì)頻造成危險(xiǎn)。 futaba6303接收機(jī)使用方式 此款接收機(jī)對(duì)頻方式與6208相同，需要注意的是，此款接收機(jī)在對(duì)頻時(shí)請(qǐng)勿長(zhǎng)時(shí)間抵住對(duì)頻孔， 當(dāng)?shù)肿?duì)頻孔使紅燈閃爍九下后將進(jìn)入到頻道更換模式，此時(shí)如果再次點(diǎn)擊對(duì)頻開關(guān)會(huì)更改到其 他通道。 遙控器正確握法及搖桿練習(xí) 一、遙控器單指控制握法一、遙控器單指控制握法 單指控為使用兩手拇指對(duì)遙控器搖桿進(jìn)行舵量控制，其他手指中指和十指負(fù)責(zé)撥動(dòng)開關(guān) ，小指和無名指負(fù)責(zé)托住遙控器機(jī)體，其優(yōu)點(diǎn)在于上手快，操控舵面靈活性強(qiáng)

12、。 二、遙控器雙指控制握法二、遙控器雙指控制握法 雙指控同樣為使用兩手拇指對(duì)遙控器搖桿進(jìn)行舵量控制，但十指需放在搖桿上方對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn) 行輔助幫助，中指與無名指負(fù)責(zé)撥動(dòng)開關(guān)，由小拇指負(fù)責(zé)托住遙控器，其優(yōu)點(diǎn)在于搖桿的 精度會(huì)很高，并且在長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行重復(fù)動(dòng)作時(shí)會(huì)降低手指由于疲勞造成的精度不足，穩(wěn)定性 大大提高，較為適合初學(xué)者用于植保作業(yè)。 三三、遙控器輔助練習(xí)遙控器輔助練習(xí) 指法練習(xí)適用于初期作業(yè)前，增強(qiáng)航線精度，提高 作業(yè)要求的輔助練習(xí)，具體為在遙控器舵位監(jiān)控選 項(xiàng)下練習(xí)各個(gè)舵位的精度，要求為慢速走完一格舵 位的同時(shí)其他舵位沒有聯(lián)動(dòng) 第五章第五章 手機(jī)地面站功能及手機(jī)地面站功能及PC地面站功能地面站功能

13、 一、遙控選項(xiàng)：一、遙控選項(xiàng)：(農(nóng)業(yè)植保機(jī)不適用此功能） 二、數(shù)據(jù)選項(xiàng)二、數(shù)據(jù)選項(xiàng) 前三項(xiàng)數(shù)值為卡爾曼濾波值：理論值為正負(fù)10，正常飛行中卡爾曼濾波值應(yīng)綜合參考飛行姿態(tài)判斷是否正常。 GPS星數(shù)：農(nóng)業(yè)機(jī)使用時(shí)不低于7顆進(jìn)行作業(yè) GPS經(jīng)緯度：顯示當(dāng)前飛機(jī)所處的經(jīng)緯點(diǎn)，（可用于規(guī)劃航線是踩點(diǎn)采集） GPS濾波值：用于判斷GPS信號(hào)的干擾值 航向角：在遙控器SE開關(guān)切換到三擋GPS模式下航向角才會(huì)顯示，用于判定飛機(jī)朝向。 姿態(tài)角：用于判定飛機(jī)姿態(tài) 飛行高度：用于判定飛機(jī)當(dāng)前高度（高度為海拔高度，實(shí)際高度需要根據(jù)實(shí)時(shí)判定 飛行時(shí)間：飛機(jī)解鎖后的飛行時(shí)間 飛控電壓：飛控實(shí)時(shí)發(fā)送的電池電壓，需要作業(yè)時(shí)重

14、點(diǎn)關(guān)注。 振動(dòng)系數(shù)：飛行中電機(jī)震動(dòng)系數(shù)大時(shí)，狀態(tài)會(huì)提示紅色，應(yīng)重點(diǎn)關(guān)注電機(jī)狀態(tài)。 晃動(dòng)系數(shù)：飛行中電機(jī)震動(dòng)系數(shù)大時(shí)，狀態(tài)會(huì)提示紅色，應(yīng)重點(diǎn)關(guān)注槳葉狀態(tài)。 電機(jī)平衡性：正常狀態(tài)為綠色，紅色閃爍時(shí)提示順轉(zhuǎn)或逆轉(zhuǎn)電機(jī)不平衡，應(yīng)重點(diǎn)關(guān)注飛行時(shí)的姿態(tài)判定 手控舵位：正常狀態(tài)下十字舵面居中，不應(yīng)偏離，外八搖桿最大時(shí)舵面應(yīng)達(dá)到最大。 三、地圖選項(xiàng)：三、地圖選項(xiàng)： 定位：規(guī)劃航線前點(diǎn)擊飛機(jī)位置，確定飛機(jī) 特殊航點(diǎn)：(農(nóng)業(yè)植保機(jī)不適用此功能） 航線控制：(農(nóng)業(yè)植保機(jī)不適用此功能） 航線工具：（規(guī)劃航線流程）1點(diǎn)擊航線設(shè)計(jì)，在地圖上點(diǎn)擊四個(gè)點(diǎn)圈定航線范圍，2點(diǎn)擊自動(dòng)生成航線后在 界面填寫航線延長(zhǎng)距離（0），生成航

15、線間隔（噴藥幅寬）飛行高度（根據(jù)實(shí)際需求高度填寫）目標(biāo)速度（ 建議4.8/s），點(diǎn)擊確定生成，調(diào)整航點(diǎn)1 的位置到起飛懸停點(diǎn)，點(diǎn)擊上傳航線（等待所有航點(diǎn)變?yōu)樗{(lán)色）， 點(diǎn)擊驗(yàn)證航線（等待所有航點(diǎn)變?yōu)樗{(lán)色），航線規(guī)劃完畢。當(dāng)規(guī)劃完航線后可選擇保存航線選項(xiàng)來保存，等 下次再需要使用時(shí)可點(diǎn)擊加載航線調(diào)出以規(guī)劃好的航線了。下載地圖時(shí)需要先定位飛機(jī)位置，然后把wifi關(guān) 掉，打開手機(jī)數(shù)據(jù)流量，在點(diǎn)擊下載地圖，下載完成后退出地面站程序，在重啟地面站后就可以看到下載的 地圖了。 保存航線：在當(dāng)前模式下可以把規(guī)劃好的航線保存到手機(jī)。 加載航線：在當(dāng)前模式下可以調(diào)出之前保存的航線，直接上傳驗(yàn)證使用。 刪除航線：直

16、接刪除已經(jīng)規(guī)劃好的航線。 四、設(shè)置選項(xiàng)：四、設(shè)置選項(xiàng)： 采集遙控器中位：在手控舵位中心位偏移時(shí)使用。 校準(zhǔn)遙控器：當(dāng)手控舵位舵面無法達(dá)到實(shí)際舵量時(shí)校準(zhǔn)使用。 一分鐘數(shù)據(jù)：用于飛機(jī)非正常落地后，在沒斷電的情況下采集數(shù)據(jù)，以便廠家分析異常狀況。（點(diǎn)擊一 分鐘數(shù)據(jù)后，等待地面站程序自動(dòng)退出，然后進(jìn)入手機(jī)本地文件找一個(gè)標(biāo)題為T-1min標(biāo)題的文件，時(shí)間就是 當(dāng)時(shí)采集的時(shí)間） 陀螺清零：當(dāng)飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常時(shí)，用于清零。（點(diǎn)擊后再數(shù)據(jù)選項(xiàng)下觀察飛機(jī)狀態(tài)為陀螺清零，等待 一分鐘左右后給飛機(jī)斷電完成） 磁羅盤：當(dāng)飛機(jī)航向數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常時(shí)，采集水平和垂直數(shù)據(jù)。（點(diǎn)擊后選擇水平校準(zhǔn)，此時(shí)LED燈為藍(lán) 色常亮，保

17、持常亮狀態(tài)原地轉(zhuǎn)三圈，然后點(diǎn)擊磁羅盤選擇垂直校準(zhǔn)，把飛機(jī)機(jī)頭朝下此時(shí)LED燈常亮，保持 常亮狀態(tài)原地轉(zhuǎn)三圈即可，再次點(diǎn)擊磁羅盤選項(xiàng)選擇保存，此時(shí)LED燈為紫燈常亮，同時(shí)手機(jī)界面會(huì)自動(dòng)跳 到遙控界面，等待數(shù)據(jù)上傳完成后檢查十字中心位上的兩個(gè)圓是否重合度高，并且為規(guī)整的兩個(gè)圓，確認(rèn)后 斷電重插電，等待GPS星數(shù)達(dá)到7顆后，切換一下手動(dòng)模式和GPS模式看是否有效，然后起飛懸停觀察飛機(jī)是 否正常。） 安裝向?qū)В褐饕鉀Q電調(diào)輸出不準(zhǔn)確，或更換新電調(diào)時(shí)使用。 從橫滾感度至用戶距離限制，所有數(shù)據(jù)禁止調(diào)節(jié)。 電壓初始報(bào)警值調(diào)節(jié)為3.7v 飛機(jī)種類：按照實(shí)際飛機(jī)種類調(diào)節(jié)。 其他數(shù)據(jù)基本不許調(diào)節(jié)，點(diǎn)擊上方獲取，就

18、會(huì)自動(dòng)獲取當(dāng)前飛機(jī)的數(shù)值狀態(tài)，點(diǎn) 擊發(fā)送就會(huì)發(fā)送你已經(jīng)更改的數(shù)據(jù)到飛控。默認(rèn)選項(xiàng)請(qǐng)不要隨意點(diǎn)擊，因?yàn)闀?huì)更 改正常數(shù)據(jù)。 注：PC地面站功能除界面不同外各部分功能與手機(jī)地面站相同。 飛行準(zhǔn)備注意事項(xiàng) 飛控員應(yīng)養(yǎng)成良好習(xí)慣，在每次起動(dòng)植保機(jī)前必須進(jìn)行例行檢查科目，從上到下，飛控員應(yīng)養(yǎng)成良好習(xí)慣，在每次起動(dòng)植保機(jī)前必須進(jìn)行例行檢查科目，從上到下， 從前到后，從外到內(nèi)，檢查完畢后方可啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)從前到后，從外到內(nèi)，檢查完畢后方可啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī) 一、飛行前檢查事項(xiàng)一、飛行前檢查事項(xiàng) 開控前檢查部分包括：開控前檢查部分包括：油門低位、所有開關(guān)撥到一檔位置，遙控器天線橫向位 置。 開控后檢查部分包括：開控后檢查部

19、分包括：遙控器電壓（滿電8.4V，報(bào)警電壓6.8V）、發(fā)射制式（ 6208接收機(jī)為MULT,6303接收機(jī)為MLT2）模型名稱、微調(diào)為0、計(jì)時(shí)器是否開啟。 二、飛機(jī)上電前檢查順序：二、飛機(jī)上電前檢查順序： 1、首先確定飛機(jī)種類，以GPS上箭頭方向確定機(jī)頭朝向，GPS在兩臂中間為X字形，GPS在機(jī)臂正上方為十字 型。 2、X字形的機(jī)臂一號(hào)臂位于GPS右側(cè)，機(jī)臂為逆時(shí)針排列順序，電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針旋轉(zhuǎn)，所使用的螺旋 槳為正槳（螺旋槳區(qū)分正反需要觀察迎面，迎面高的方向?yàn)樾D(zhuǎn)方向順時(shí)針為反槳，逆時(shí)針為正槳），其中 所有奇數(shù)臂全部為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，選用正槳，所有偶數(shù)臂全部為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，選用反槳。（1、3、

20、5、7正槳逆 時(shí)針，2、4、6、8反槳順時(shí)針） 3、十字型的機(jī)臂一號(hào)臂位于GPS正下方，一號(hào)臂電機(jī)為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，選用正槳，其他螺旋槳安裝方法同上。 4、檢測(cè)電池電壓，以6S 16000mah電池為例，單片電壓滿電為4.2v報(bào)警電壓為3.7v（需返航換電）過放電電 壓為3.65v（應(yīng)就地降落）。 5、檢查機(jī)架個(gè)鏈接處螺絲緊固情況，檢查飛機(jī)配平狀態(tài) 6、檢測(cè)水泵工作狀態(tài)，初次使用時(shí)應(yīng)把藥桿兩側(cè)噴頭水管拔開，打開水泵使藥液吧管內(nèi)空氣排空后再次鏈 接噴頭，否則在管內(nèi)有空氣的狀態(tài)下噴頭將噴不出藥液。 7、上電后搖桿外八解鎖，油門推到螺旋槳慢速轉(zhuǎn)動(dòng)定住，此時(shí)測(cè)試副翼舵、升降舵、方向舵槳面旋轉(zhuǎn)是否 正常 8、切換SE開關(guān)到GPS模式，觀察LED尾燈狀態(tài)是否正常，觀察地面站數(shù)據(jù)選項(xiàng)模式是否由手動(dòng)切換到自動(dòng)懸 停，檢查各項(xiàng)數(shù)據(jù)值是否正常，確認(rèn)無誤后可以執(zhí)行起飛。 三、飛行中注意事項(xiàng)三、飛行中注意事項(xiàng) 飛行中應(yīng)隨時(shí)觀察飛機(jī)姿態(tài)，并綜合判斷地面站提供相關(guān)數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)離人群密集地，留