濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計題目機械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計系別機電工程系專業(yè)機電一體化技術(shù)班級機班姓名學(xué)號0432指導(dǎo)教師日期29月設(shè)計任務(wù)書設(shè)計題目機械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計設(shè)計要求機械手在工業(yè)中應(yīng)用非常廣泛，如圖1所示，是應(yīng)用于自動生產(chǎn)線的搬物轉(zhuǎn)位機械手，系統(tǒng)啟動運行后，可將傳送帶A上的物體逐個搬送到傳送帶B上。下面討論起控制系統(tǒng)的設(shè)計過程。圖1機械手搬物動作示意圖設(shè)計進度要求第一周定設(shè)計題目，查找資料第二周確定設(shè)計方案第三周整理設(shè)計思路第四六周正式設(shè)計階段第七周論文修改，核對，驗收，裝訂第八周畢業(yè)答辯指導(dǎo)教師（簽名）摘要可編程控制器是近年來發(fā)展迅速應(yīng)用廣泛的控制裝置，是一種工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字電子控制系統(tǒng)，它不僅可以取代傳統(tǒng)的繼電器接觸器控制系統(tǒng)還可以完成邏輯運算，順序控制，定時、計數(shù)、數(shù)值計算和特定的功能，其應(yīng)用于從單機自動化控制到整條生產(chǎn)線的自動化及至整個工廠的生產(chǎn)自動化控制，使電器控制技術(shù)進入了一個嶄新的階段，目前PLC控制幾乎在工業(yè)生產(chǎn)的所有領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用機械手就是通過PLC對系統(tǒng)的控制來實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。可編程序控制器簡介PLC組成中央處理單元（CPU）、存儲器、輸入/輸出單元（I/O單元）、電源、編程器等；PLC分類按照結(jié)構(gòu)形成分為整體式和模塊式；按照輸入/輸出（I/O）點數(shù)分為小、中和大型；PLC特點可靠性高，通用性強，編程簡單（常用編程語言有梯形圖、語句表、邏輯符號圖、順序功能圖和高級語言等），體積小，安裝維護簡便等；PLC工作方式PLC是采用循環(huán)掃描的工作方式，即每一次狀態(tài)變化需一個掃描周期。PLC循環(huán)掃描時間一般為幾毫秒至幾十毫秒。整個過程分為內(nèi)部處理、通信、輸入處理、執(zhí)行程序、輸出處理幾部分；PLC發(fā)展趨勢向高速度、大容量、多種類發(fā)展；豐富編程語言，開發(fā)用戶友好界面；開發(fā)智能模塊；加強聯(lián)網(wǎng)通訊能力；預(yù)留現(xiàn)場總線接口（現(xiàn)已有產(chǎn)品應(yīng)用，如SIEMENSSIMATICS7400）；擁有智能診斷等功能；保護功能加強，有效保護用戶信息，防止非法復(fù)制、修改；對現(xiàn)場環(huán)境的適應(yīng)能力更強。通過設(shè)計，實現(xiàn)機械手自動停止下降，機械手的初始位置停在原點，按下啟動按扭后，機械手將依次完成上升左旋轉(zhuǎn)下降抓物上升右旋轉(zhuǎn)下降放松，完成了一個周期。關(guān)鍵詞機械手，西門子，梯形圖目錄摘要II1機械手的機械結(jié)構(gòu)211機械手的簡單介紹22機械手的工作過程44驅(qū)動元件和控制裝置的選擇75機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計851機械手PLC輸入/輸出設(shè)備的確定852選擇PLC機型953CPU226的簡單介紹106機械手梯形圖的設(shè)計1262通用部分梯形圖設(shè)計1264機械手整體程序結(jié)構(gòu)1465“自動”狀態(tài)梯形圖1566繪制機械手PLC控制梯形1767程序227系統(tǒng)調(diào)試258結(jié)論26參考資料281機械手的機械結(jié)構(gòu)11機械手的簡單介紹11能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有23個自由度。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。12機械手的控制機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當(dāng)旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命，如圖（11）是一臺工件傳送機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。其上升、下降和左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行，分別有雙線圈二位電磁閥控制氣缸的運動完成。如果某電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機械動作，直到相對的線圈通電為止。圖11機械手結(jié)構(gòu)示意圖當(dāng)機械手右移到位并準備下降時，為確保安全，必須在右工作臺上無工作時才允許機械手下降。2機械手的工作過程機械手動作示意圖如圖21從圖中可見，機械手的動作周期主要有9個動作，即為；圖21機械手的動作周期根據(jù)機械結(jié)構(gòu)和工藝過程分析控制要求，機械手動作順序如下；1根據(jù)機械結(jié)構(gòu)和工藝過程分析控制要求機械手有水平和垂直移位兩種。其上升、下降和左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行，分別有雙線圈二位電磁閥控制氣缸的運動完成。例如，當(dāng)下降電磁閥通電，機械手下降，若下降電磁閥斷電，機械手停止下降，但保持現(xiàn)有的動作狀態(tài)。只有當(dāng)上升電磁閥通電時，機械手才上升。同樣左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)動作也是有對應(yīng)的電磁閥控制。夾緊、放松則是有單線圈二位電磁閥控制氣缸運動來實現(xiàn)，線圈通電時執(zhí)行加緊動作，斷電時執(zhí)行放松動作。并且要求，只有當(dāng)右工作臺上無工件時才能允許機械手在右邊下降。因此，該設(shè)備的檢測元件有上、下、左、右四個限位開關(guān)和一個無工件檢測的光電開關(guān)。2機械手的工作過程分為8個工步即從原點開始經(jīng)下降、夾緊、上旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)、下降、放松、上升、左移8個動作后完成一個周期并回到原點。機械手的運動周期如圖21所示。3機械手操作方式機械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式。自動操作方式又分為單步、單周期和連續(xù)操作方式。手動操作就是用按鈕操作，對機械手的每一種運動單獨進行控制。例如當(dāng)選擇上下運動時，按下啟動按鈕，機械上升；按下停止按鈕，機械手下降。當(dāng)選擇左右運動時，按下啟動按鈕，機械手左移；按下停止按鈕，機械手右移。當(dāng)選擇夾緊放松運動時，按下啟動按鈕，機械手夾緊；按下停止按鈕，機械手放松。原點下降夾緊上升右旋轉(zhuǎn)下降放物上升左旋轉(zhuǎn)單步操作每按一下啟動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。單周期操作機械手從原點開始，按下啟動按鈕，機械手自動完成一個周期的動作后停止。在工作中若按一下停止按鈕，則機械手動作停止。重新啟動時需用手動操作方式將機械手移回到原點，然后按一下啟動按鈕，機械手又開始重新單周期操作。連續(xù)操作機械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機械手將自動地、連續(xù)地周期性循環(huán)。在工作中若按一下停止按鈕，則機械手停止工作。重新啟動時，必須用手動操作將機械手移回到原點，然后按下啟動按鈕，機械手又開始重新連續(xù)工作。在工作中若按下復(fù)位按鈕，則機械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點自動停止。3機械手的控制要求機械手的控制具有手動操作和自動操作兩種方式。手動方式時，有“單步操作”與“返回原位”兩種情況?！皢尾讲僮鳌鼻闆r下，用各按鈕來接通或斷開各負載；“返回原位”情況下，按下返回原位按鈕，機械手自動回到原位狀態(tài)。自動方式時，有“步進操作”、“單周期操作”和“連續(xù)操作”三種情況?！安竭M操作”時，每按一次起動按鈕，向前執(zhí)行一個動作；“單周期操作”時，機械手在原位，按下啟動按鈕，自動的執(zhí)行一個操作周期的操作，操作完成后停在原位（如果在操作過程中按下停止按鈕，機械手停在該工序上，再按下啟動按鈕，則又從該工序繼續(xù)工作，最后停在原位）；“連續(xù)操作”時，機械手在原位，按下啟動按鈕，機械手就連續(xù)重復(fù)進行工作（如果按下停止按鈕，機械手運行到原位后停止），故機械手操作面板分布情況。如圖31圖31機械手PLC控制操作面板示意圖4驅(qū)動元件和控制裝置的選擇根據(jù)控制要求（圖41）機械手所有動作均采用電液控制，液壓驅(qū)動，它的上升/下降和左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)，均采用雙線圈三位電磁閥推動液壓缸完成。當(dāng)某個電磁發(fā)線圈通電就一直保持當(dāng)前狀態(tài)，直到相反的線圈通電為止。為了使動作準確，機械手上安裝了限位開關(guān)SQ1，SQ2，SQ3，SQ4分別對機械手進行下降，上升，左旋轉(zhuǎn)，右旋轉(zhuǎn)等動作限制，別給出了動作到位信號，另外還按上了光電開關(guān)，SP，負責(zé)檢查工作臺B上的工件是否移開從而產(chǎn)生無工件信號，為下一個工件的下放做準備。圖41機械手動作示意圖5機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計51機械手PLC輸入/輸出設(shè)備的確定機械手PLCI/O設(shè)備及I/O點編號的分配如圖51所示。從圖51、表52可知輸入輸出點分別為18點和5點。故可選擇合適的PLC機型圖51機械手PLC輸入/輸出分配表52機械手PLCI/O設(shè)備及I/O點編號的分輸入設(shè)備輸入點編號輸入設(shè)備輸入點編號下限位開關(guān)I01上升I14上限位開關(guān)I02左旋I15右限位開關(guān)I03松開I22左限位開關(guān)I04下降I13單步操作I10手動操作按鈕右旋I15單周期操作I11下降電磁閥Q00運行方式選擇開關(guān)連續(xù)操作I12夾緊電磁閥Q01返回原位按鈕I23上升電磁閥Q02返回操作I16原位顯示Q05啟動按鈕I00右旋電磁閥Q03停止按鈕I06左旋電磁閥Q04根據(jù)控制要求分析，此系統(tǒng)為開關(guān)量順序控制系統(tǒng)。52選擇PLC機型（1）輸入信號位置檢測信號；左限位右限位上限位下限位共4個行程開關(guān)需要4個輸入端子；“無工件”檢測信號，用光電開關(guān)作檢測元件需要1個輸入端子；“工作方式”選擇開關(guān)有手動單步單周期和連續(xù)工作方式，需要4個輸入端子；手動操作時，需要有下降上升右旋左旋夾物放物6個按鈕，也需要6個輸入端子；自動工作時，尚需啟動按鈕停止按鈕和復(fù)位按鈕，也需占3個輸入端子。（2）輸出共有8個開關(guān)量控制信號；傳送帶A，傳輸帶B運行控制接觸器線圈。電磁閥左旋轉(zhuǎn)，右旋轉(zhuǎn)，上升，下降，抓物和放物。機械手從原點開始工作，需要有1個原點指示燈，也要占一個輸出點。所以，至少需要6個輸出信號。依據(jù)性能結(jié)構(gòu)，I/O點數(shù)，還有儲存容量，特殊功能等方面，在選擇中我們還要考慮到，功能要強結(jié)構(gòu)要合理I/O控制要適當(dāng)，輸入，輸出功能及負載能力要匹配，還有對通信，系統(tǒng)響應(yīng)等要求，因為本系統(tǒng)輸入輸出點分別為18點和8點。本次設(shè)計特別了選用西門子S7200系列CPU226AC/DC/繼電器型PLC。該系統(tǒng)集成24輸入/16輸出共40個數(shù)字量I/O點?？蛇B接7個擴展模塊，最大擴展至248路數(shù)字量I/O點或35路模擬量I/O點。26K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6個獨立的30KHZ高速計數(shù)器，2路獨立的20KHZ高速脈沖輸出，具有PID控制器。2個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子還可很容易地整體拆卸。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入/輸出點，更強的模塊擴展能力，更快的運行速度和功能更強的內(nèi)部集成特殊功能?？赏耆m應(yīng)于一些4復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)。集成24輸入/16輸出共40個數(shù)字量I/O點?？蛇B接7個擴展模塊，最大擴展至248路數(shù)字量I/O點或35路模擬量I/O點。26K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6個獨立的30KHZ高速計數(shù)器，2路獨立的20KHZ高速脈沖輸出，具有PID控制器。2個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入/輸出點，更強的模塊擴展能力，更快的運行速度和功能更強的內(nèi)部集成特殊功能。可完全適應(yīng)于一些復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)，完全能夠滿足本系統(tǒng)的控制要求。53CPU226的簡單介紹描述CPU226DC/DC/DCCPU226AC/DC/繼電器物理特性尺寸WXHXD196X80X62MM196X80X62MM重量550G660G功耗11W17W存儲器特性程序存儲器在線程序編輯時16384BYTES24576BYTES非在線程序編輯時24576BYTES10240BYTES數(shù)據(jù)存儲器10240BYTES100小時/典型值裝備超級電容100小時/典型值200天/典型值可選電池200天/典型值I/O特性本機數(shù)字量輸入24輸入24輸入本機數(shù)字量輸出16輸出16輸出本機模擬量輸入無無本機模擬量輸出無無數(shù)字I/O映象區(qū)256128輸入/128輸出256128輸入/128輸出模擬I/O映象區(qū)6432輸入/32輸出6432輸入/32輸出允許最大的擴展I/O模塊7個模塊7個模塊允許最大的智能模塊7個模塊7個模塊脈沖捕捉輸入24高速計數(shù)器24總數(shù)6個6個單相計數(shù)器6，每個30KHZ6，每個30KHZ兩相計數(shù)器4，每個20KHZ4，每個20KHZ脈沖輸出2個20KHZ僅限于DC輸出2個20KHZ僅限于DC輸出延時最大斷開到接通2SQ00,Q01，15S其它接通到斷開10SQ00,Q01，130S其它切換10MS脈沖頻率最大20KHZQ00和Q011HZ機械壽命周期10,000,000無負載觸點壽命100,000額定負載同時接通的輸出55C時，所有的輸出水平安裝45C時，所有的輸出垂直安裝55C時，所有的輸出水平安裝45C時，所有的輸出垂直安裝兩個輸出并聯(lián)是，僅輸出同組時否電纜長度最大屏蔽500米500米非屏蔽150米150米6機械手梯形圖的設(shè)計機械手的控制屬于順序控制，采用步進指令，根據(jù)說明機械手的工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換的圖形，很容易進行程序設(shè)計。61梯形圖的總體設(shè)計根據(jù)機械手的工作方式情況，在選擇“單步操作”方式時，應(yīng)執(zhí)行“單步操作”程序；在選擇“返回原位”方式時，應(yīng)執(zhí)行“返回原位”程序；在選擇“自動”方式時，應(yīng)執(zhí)行“自動程序”，其中自動程序要在按鈕按下時才能執(zhí)行。62通用部分梯形圖設(shè)計1狀態(tài)器的初始化初始狀態(tài)器在手動方式下被置位、復(fù)位。當(dāng)方式選擇開關(guān)處于“返回原位”時，按下返回原位按鈕（I20）時被置位；在“單步操作”（I11接通）時，復(fù)位。處于中間工步的狀態(tài)器用手動作復(fù)位操作，即在方式選擇開關(guān)位于“單步操作”或“返回原位”時，中間狀態(tài)同步復(fù)位。2）狀態(tài)器的轉(zhuǎn)換與啟動若機械手工作在自動工作方式下，當(dāng)初始狀態(tài)器S600被置位后，按下起動按鈕，輔助繼電器M575工作，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步步向下傳遞，即可以進行轉(zhuǎn)換。在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時，轉(zhuǎn)換啟動繼電器M575一直保持停機按鈕按下為止。另一方面，采用M100檢查機器是否處于原位。當(dāng)M575和M100都接通時，從初始狀態(tài)器進行轉(zhuǎn)換。3）狀態(tài)器禁止轉(zhuǎn)化激活特殊輔助繼電器M574，并用步進指令控制狀態(tài)器轉(zhuǎn)換時，狀態(tài)器的自動轉(zhuǎn)換就被禁止。在“單周期”工作期間，按下停止按鈕，M574應(yīng)被激勵并自保持，操作停止在現(xiàn)行工步，當(dāng)按下啟動按鈕時，從現(xiàn)行工序重新開始工作，M574應(yīng)復(fù)位，即重新允許轉(zhuǎn)換。在“步進”工作方式時，M574應(yīng)始終工作，此時，禁止任何狀態(tài)轉(zhuǎn)換。單每按一下一次啟動按鈕時，M574斷開一次，允許狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一步。在“手動”工作方式（單一操作，返回原位）情況下，禁止進行狀態(tài)轉(zhuǎn)換，在手動方式解除之后，按下啟動按鈕，則狀態(tài)轉(zhuǎn)換禁止解除，M574復(fù)位。PLC在啟動時用初始化脈沖M71使M574自保持，以次禁止狀態(tài)轉(zhuǎn)換。直到按下啟動按鈕。在執(zhí)行“單步操作”和“返回原位”程序時，M575一直不能被接通，而M574長期被接通（按下啟動按鈕除外）；執(zhí)行“步進”程序時，每按一次啟動按鈕，M574斷開一次，M575接通一次，狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時，按下啟動按鈕，M574斷開，M575接通，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步一步向下轉(zhuǎn)換，直至按下停止按鈕時，M574自鎖，狀態(tài)轉(zhuǎn)換器的狀態(tài)轉(zhuǎn)換被禁止，操作停止現(xiàn)行工序（再次按下啟動按鈕時從現(xiàn)行工序開始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時，M575一直接通到按下停止按鈕，此時M574一直不能接通。63手動操作梯形圖手動操作方式由于不須要任何復(fù)雜的順序控制，可以用常規(guī)繼電器順序方法來設(shè)計梯形圖。“單步操作”時，按下夾持按鈕時，夾持輸出Q02自保持，只有按下松開按鈕時，I20才回復(fù)位；按下上升按鈕，上升輸出Q02保持接通；按下下降按鈕，Q00保持接通；在上限位按下左旋按鈕，左旋輸出Q04保持接通；在上限位按下右旋按鈕，右旋輸出Q03保持接通。單步操作梯形圖，如圖61圖61機械手單步操作梯形圖64機械手整體程序結(jié)構(gòu)機械手的整體程序結(jié)構(gòu)如圖62所示。I07斷開，接著執(zhí)行單操作程序。單操作程序可以獨立于自動操作程序可另行設(shè)計。在單周期工作方式和連續(xù)操作方式下，可執(zhí)行自動操作程序。在步進工作方式，執(zhí)行步進操作程序，按下啟動按鈕執(zhí)行一個動作，并按規(guī)定動作順序進行。圖62機械手的整體程序結(jié)構(gòu)65“自動”狀態(tài)梯形圖機械手的自動操作流程圖如圖63所示，圖中矩行方框表示其自動循環(huán)過程中的一個“工步”，方框中可以用文字該步的動作，也可以用相應(yīng)的編程元件的元件號為該步的編號。方框的右邊畫出該步動作的執(zhí)行元件。相鄰兩工步之間用有向線段連接，表明轉(zhuǎn)化的方向，有向線段的一小橫線表示轉(zhuǎn)化的條件，當(dāng)轉(zhuǎn)化條件滿足時，便從上一工步轉(zhuǎn)換到下一工步。圖63機械手自動工作流程圖1）下降按下啟動按鈕SB1，M100觸點接通移位寄存器移位信號輸入端，產(chǎn)生移位信號，M100的“1”態(tài)移至M101，M101接通Q00線圈，機械手執(zhí)行下降動作。同時I02觸點斷開，使M100置“0”（斷開），斷開，原點指示燈熄滅。2）夾緊當(dāng)機械手下降至壓到下限位開關(guān)SQ1時，I01與M101接通，產(chǎn)生移位信號，M102為“1”，M100M101為“0”，M100觸點斷開Q00線圈，停止下降；M102的觸點接通M200線圈，M200觸點接通Q01線圈，工作鉗夾緊工件，同時定時器T44開始計時。3）上升當(dāng)T45延時1S到，T45與M102的觸點接通，產(chǎn)生移位信號，M103為“1”，M100M102均為“0”，M103觸點接通Q02線圈，機械手把夾緊的工件提升。因為使用S指令，所以M200線圈保持接通，Q01也保持接通，使機械手繼續(xù)把工件夾緊。4）右旋轉(zhuǎn)當(dāng)機械手上升至撞到上限位開關(guān)SQ2時，I02和M103觸點接通，產(chǎn)生移位信號，M104為“1”，M100M103都置“0”。M103觸點斷開Y432線圈，停止上升，同時M104觸點接通Q03線圈，執(zhí)行右旋轉(zhuǎn)動作。5）下降機械手右旋轉(zhuǎn)撞到右限位開關(guān)SQ3，I03與M104觸點接通移位信號，M105為“1”，M100M104置“0”。M104觸點斷開Q03線圈，停止右移，同時，M105觸點接通Q00線圈，機械手下降。6）松開機械手下降撞到SQ1時，I01與M105觸點接通移位信號，M106置“1”，M100M105為“0”。M105觸點斷開Q00線圈，停止下降，同時M106觸點接通M200線圈，R指令使M200復(fù)位，M200觸點斷開Q01線圈，機械手松開工件并放于B點。同時T45開始計時。7）上升T45延時1S，T45與M106觸點接通移位信號，M107為“1”，M100M106置“0”。Q02線圈被接通，機械手又上升。8）左旋轉(zhuǎn)機械手上升至上限位時，I02與M107觸點接通，移位后，M110置“1”，M100M107置“0”，Q02線圈斷開，停止上升，同時Q04線圈接通，左旋轉(zhuǎn)。機械手回到原位當(dāng)旋轉(zhuǎn)撞到SQ4時，I04與M110觸點接通，移位后，M110為“0”，Q04線圈斷開，停止旋轉(zhuǎn)，同時M111置“1”，M111與I04觸點接通移位寄存器復(fù)位輸出端，寄存器全部復(fù)位。此時機械手以回到原點，I02和I04又接通，M100又被置“1”，完成一個工作周期。如上所述一步一步按順序驅(qū)動各個負載動作，稱為順序控制或過程步進型控制。這種控制過程用繼電器符號程序很難實現(xiàn)程序設(shè)計。用狀態(tài)器替代自動工作流程圖中的各工步。66繪制機械手PLC控制梯形根據(jù)控制系統(tǒng)外部I/O，PLCI/O地址分配見表61機械手控制系統(tǒng)地址定義表輸入信號輸出信號地址信號名稱功能說明備注地址信號名稱功能說明備注啟動按鈕啟動系統(tǒng)運行常開Q00傳送帶控制傳送帶的運行通有效預(yù)停按鈕循環(huán)結(jié)束停止運行常開Q傳送帶控制傳送帶的運行通有效工件到位檢測工件到位時閉合常開Q左旋轉(zhuǎn)機械手左旋轉(zhuǎn)通有效抓物到位機械手抓物到位時閉合常開Q右旋轉(zhuǎn)機械手右旋轉(zhuǎn)通有效左限位機械手左轉(zhuǎn)到位時閉合常開Q上升機械手上升通有效右限位機械手右轉(zhuǎn)到位時閉合常開Q下降機械手下降通有效上限位機械手上升到位時閉合常開Q抓物機械手抓工件通有效下限位機械手下降到位時閉合常開Q放物機械手放工件通有效圖66械手搬物S7200控制梯形圖將從初始化開始的一系列梯形圖，按照總體構(gòu)成圖的形式組合在一起，得到機械手PLC控制的梯形圖，如圖66所示。該機械手在自動工作狀態(tài)時，應(yīng)先將其工作方式選擇開關(guān)放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對狀態(tài)器進行置位，然后再將工作方式選擇開關(guān)放至自動工作方式下。若自動方式解除，則應(yīng)將工作方式選擇開關(guān)放至“單步操作”位置。67程序根據(jù)梯形圖，編制指令程序如下表61步序指令數(shù)據(jù)步序指令數(shù)據(jù)0LDI0027SCRES011OQ0128LSCRS022LDT5029LDSM003OM0030Q024ALD31LDI045Q0132SCRTS036LDI0133SCRES027OM0034LSCRS038ANI0035LDSM009M0036Q0510LSCRS0037LDI0711LDQ0138SCRTS0412ANM0039SCRES0313LPS40LSCRS0414Q0341LDSM0015LRD42Q0016Q0743LDI0217Q0544Q0018AI0545LDI0219AI0746SCRTS0520SCRTS0147SCRES0421SCRES0048LSCRS0522LSCRS0149LDSM0023LDSM0050Q0624Q0351LDI0325LDI0652SCRTS06表62步序指令數(shù)據(jù)步序指令數(shù)據(jù)54LSCRS068755LDSM008856Q048957LDI069058SCRTS079159SCRES069260LSCRS079361LDSM009462Q039563LDI059664SCRTS109765SCRES079866LSCRS109967LDSM0010068Q0510169LDI0710270SCRTS1110371SCRES1010472LSCRS1110573LDSM0010674Q0710775TONT50,1010876LDT5010977SCRTS0011078SCRES111117系統(tǒng)調(diào)試我把所編的程序輸入到計算機，進行編譯，所輸入的程序通過編譯后直到最后通過。接入PLC通信口后，將所編程序進行調(diào)試。直到調(diào)試結(jié)果出現(xiàn)正常的結(jié)果。1根據(jù)電氣接線圖安裝接線。2用STEP軟件在離線情況下輸入機械手控制梯形圖，然后編輯。3編譯用CPU的下拉菜單或工具條中的編輯快捷按鈕對程序進行編譯，然后在顯示器下方顯示結(jié)果，并明確表明錯誤的網(wǎng)絡(luò)段，可以根據(jù)錯誤提示進行修改，直到編譯正確。4下載單擊工具欄中的下載，選定程序快，數(shù)據(jù)快系統(tǒng)塊等內(nèi)容后，按確認按下載到PLC儲存器中。5上傳單擊工具欄中的上傳，選擇程序塊、數(shù)據(jù)塊、系統(tǒng)塊等內(nèi)容后上載數(shù)據(jù)即可。8結(jié)論可編程控制器是一種計算機化的高科技產(chǎn)品，價格相對要高。因此，在確定控制系統(tǒng)方案時，首先應(yīng)該考慮是否有必要采用PLC控制。如果系統(tǒng)很簡單，所需的IO點數(shù)較少；或者需要的IO點雖然較多，但控制要求并不復(fù)雜，各部分的相互聯(lián)系很少。這些情況沒必要使用PLC。對于新設(shè)計的較復(fù)雜的機械設(shè)備，使用PLC控制將比使用繼電器控制節(jié)省大量的元器件，減少控制柜內(nèi)部的硬接線和安裝工作量，控制柜或控制箱的體積也相對較小，在經(jīng)濟上也往往比繼電器控制還要便宜一些。在設(shè)計PLC控制系統(tǒng)時應(yīng)遵循以下基本原則充分發(fā)揮PLC的功能，最大程度地滿足被控對象的控制要求；在滿足控制要求的前提下，力求使控制系統(tǒng)簡單、經(jīng)濟、使用及維修方便；保證控制系統(tǒng)安全可靠；在選用PLC時，在IO點數(shù)和內(nèi)存容量適當(dāng)留有余地，以滿足今后生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進。本畢業(yè)設(shè)計的步驟，按PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的一般步驟來完成。從分析被控對象入手，經(jīng)確定輸入輸出設(shè)備，選擇PLC，分配IO點，設(shè)計軟件及硬件，到聯(lián)機調(diào)試，最后整理技術(shù)文件。通過本次設(shè)計，我把所學(xué)習(xí)的理論知識與實踐，具體的結(jié)合在一起。從設(shè)計中發(fā)現(xiàn)自己的不足。為在以后的工作中遇到問題，解決問題奠定了堅實的基礎(chǔ)。致謝通過機械手的設(shè)計，本次設(shè)計的目的主要是培養(yǎng)我們運用所學(xué)理論知識和專業(yè)知識來分析和解決電氣控制技術(shù)中所出現(xiàn)的一系列問題。本次的設(shè)計是三年來學(xué)習(xí)過程中涵蓋面最廣的一次設(shè)計，它不僅體現(xiàn)了我們對設(shè)計思想；更重要的是對我們?nèi)陙硭鶎W(xué)知識應(yīng)用到了實踐，使我明白了在今后設(shè)計過程中的一般步驟和方法。感謝我的老師在我三年求學(xué)生涯中給予的關(guān)心與幫助，他們不僅以那嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、縝密的思維能力、嫻熟的操作技巧深刻地影響著我，更以他們那博大的胸懷潛移默化地影響我如何學(xué)會去寬容別人，笑著面對生活。讓我感到三年中不僅積累了豐富的學(xué)識，更在如何做人上讓我學(xué)到了很多，我將隨身攜帶著它們，勇敢的踏上新的人生之路。讓我深刻的認識到無論生活多么的艱辛,惟有讀書才能夠充實我的頭腦,才會使我抵達成功的彼岸。在這，我還要特別提出我的搭檔鄭學(xué)平，跟他一組，我學(xué)到了很多，沒有他，也就沒有我設(shè)計的完成，做這個設(shè)計，也離不開系里對我的大力支持，讓我能順利的搜集材料，完成調(diào)試?？偟膩碚f，這次設(shè)計，使我在基本理論和綜合適用以及正確解決實際問題等方面得到了較好的訓(xùn)練，提高了我獨立思考問題，解決問題、創(chuàng)新設(shè)計的能力，為今后的工作打下了一個良好的基礎(chǔ)，但同時這次設(shè)計也暴露了我的許多缺點，如對以前學(xué)過的知識沒有牢固掌握，以致在設(shè)計中多次出現(xiàn)問題。設(shè)計本身就是一個發(fā)現(xiàn)問題解決問題的過程，所以要大膽創(chuàng)新，這方面我做的不夠好，我認為我還是缺乏跔的經(jīng)驗和必要的知識，為此我都時刻不能忘記學(xué)習(xí)，所謂學(xué)海無涯，融學(xué)習(xí)于工作中去，其樂盡在無窮。參考資料1郁漢棋電氣控制與可編程控制器應(yīng)用技術(shù)東南大學(xué)出版社，19982張新軍電器控制與PLC技術(shù)及應(yīng)用源職業(yè)技術(shù)學(xué)院自編講義，20053鐘肇心可編程控制器入門教程（SIMATICS7200）廣州華南理工大學(xué)出版社，19984劉敏可編程控制器北京機械工業(yè)出版社，20025熊辜明機床電路原理與維修北京人民郵電出版社,200166李道霖電氣控制與PLC原理及應(yīng)用西門子系列北京電子工業(yè)出版社,200517孫平可編程序控制器原理及應(yīng)用北京高等教育出版社,20038胡學(xué)林可編程序控制器教程北京電子工業(yè)出版社,20039余雷聲電氣控制與PLC應(yīng)用北京機械工業(yè)出版社,1996GANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIEMPLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTIIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEIFYOUARETHINKINGABOUTSIGNINGUPFORADAMAGESBASEDAGREEMENT,YOUSHOULDMAKESUREYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X得自己自己似乎應(yīng)該去做點什么，或者寫點什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCE童年時，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進，會越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時，以為要有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個句點，但畢業(yè)晚會的時候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。ORIGINALLY,THISWORLD,CANPRODUCEACHEMICALREACTIONTOANEVENT,INADDITIONTORESOLUTELY,HAVETODO,ANDTIME原來，這個世界上，對某個事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅決，還有，時間。APERSONSTIME,YOURIDEASAREALWAYSSPECIALTOCLEARWANT,WANT,LINEISCLEAR,ASIFNOTHINGCOULDSHAKEHISALSOONCESEEMEDTOBEDETERMINEDTODOSOMETHING,BUTMOREOFTENISHEBACKEDOUTATLASTDISLIKEHISCOWARDICE,FINALLYFOUNDTHATTHEREAREALOTOFLOVE,THEREAREALOTOFMISS,LIKESHADOWREALLYHAVEBEENDOOMEDTHOSEWHODO,JUSTGREENYEARSONESELFGIVEONESELFANARMINJECTION,ORISASELFRIGHTEOUSSPIRITUAL一個人的時候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。ATTHEMOMENT,THESKYISDARK,THEAIRISFRESHFACTORAFTERJUSTRAINEDSUDDENLYTHOUGHTOFBLUEPLAIDSHIRTTHOSEWEREBROKENINTOVARIOUSSHAPESOFSTATIONERYFROMTHECORNERATTHEBEGINNINGOFDEEPFRIENDSHIPHAVEDECLAREDTHEENDOFTHEENCOUNTERTHATHAVENTSTARTPLANNINGTHOSEYEARS,THOSEDAYSOFDO,FINALLY,LIKEYOUTH,WILLENDINOURLIFE此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過雨之后的清新因子。突然想到那件藍格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了