-1-目錄摘要、關(guān)鍵詞1第1章緒論.41.1國內(nèi)外機(jī)械手綜述.41.1.1簡史.41.1.2應(yīng)用簡況.51.1.3國內(nèi)外機(jī)械人發(fā)展趨勢.51.2機(jī)械手的組成和分類.71.2.1機(jī)械手的組成.71.2.2機(jī)械手的分類.81.3本課題研究的主要內(nèi)容及意義.91.3.1課題七桿二自由度機(jī)械手設(shè)計內(nèi)容及基本要求.91.3.2重點(diǎn)研究的問題：.錯誤!未定義書簽。1.3.3本次設(shè)計的意義.錯誤!未定義書簽。第2章機(jī)械手基本參數(shù)的確定.錯誤!未定義書簽。2.1抓重.102.2轉(zhuǎn)角.102.3工作速度.錯誤!未定義書簽。2.4定位精度.11第3章機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算.錯誤!未定義書簽。3.1機(jī)械手機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計.113.1.1機(jī)械手的自由度.113.1.2坐標(biāo)形式.133.1.3機(jī)械手的機(jī)構(gòu)簡圖以及部件尺寸.133.1.4機(jī)械手總體方案的比較.錯誤!未定義書簽。3.2機(jī)構(gòu)桿件的受力校核分析.143.2.1支撐桿的受力校核.143.2.2導(dǎo)軌滑桿的強(qiáng)度檢驗.錯誤!未定義書簽。3.2.3立柱支撐軸的強(qiáng)度校核.錯誤!未定義書簽。33機(jī)械手手指結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算.錯誤!未定義書簽。3.3.1概述.163.3.2手指的驅(qū)動力計算.173.3.3手部伸縮的驅(qū)動裝置.183.3.4手指定位誤差的分析.193.4機(jī)械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算.193.4.1手腕自由度和結(jié)構(gòu).193.4.2手腕的結(jié)構(gòu).193.4.3手腕驅(qū)動力矩的計算.203.4.4回轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動力矩計算.錯誤!未定義書簽。-2-3.5手臂結(jié)構(gòu)分析.233.5.1大手臂的結(jié)構(gòu)及其工作原理.233.5.2大手臂做升降運(yùn)動時所需的驅(qū)動力.253.5.3驅(qū)動油缸的計算.263.5.4缸蓋的強(qiáng)度計算.273.5.5活塞桿的穩(wěn)定行驗算.283.5.6大手臂系統(tǒng)溫升的驗算.283.5.7設(shè)計手臂時注意的問題.29總結(jié)31參考文獻(xiàn)323平衡臂機(jī)械手的設(shè)計之平衡臂及機(jī)械手爪摘要：論文模仿機(jī)械手的基本功能和設(shè)計思路，根據(jù)給定的規(guī)定動作順序，綜合運(yùn)用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機(jī)械設(shè)計專業(yè)知識，完成了機(jī)械手的設(shè)計，并繪制必要的零部件圖和裝配圖，其中包括機(jī)器裝置的原理方案構(gòu)思和擬定；原理方案的實現(xiàn)、傳動方案的設(shè)計；主要結(jié)構(gòu)的設(shè)計簡圖；設(shè)計計算與說明；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計。工業(yè)機(jī)械手設(shè)計的主要技術(shù)關(guān)鍵問題為：夾持機(jī)構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行程機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向與伸縮；提升機(jī)構(gòu)的提升；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手；手爪；伸縮油缸；轉(zhuǎn)動油缸ManipulatorarmofabalanceddesignandmechanicalgripperarmbalanceSummary：Thethesisdeploysthebasicfunctionandthewayofdesignoftheautomatichand,accordingtothegivenprovisionofactioninproperorder,comprehensivelyusingthebasictheories,basicknowledgeandtherelatedprofessionalknowledgeofmechanicaldesign,completingthedesignofmechanicalhand,anddryingthediagramsofthenecessarysparepartsandtheassemblediagram,includingtheconsiderationandtheestablishmentoftheprinciple；Therealizationoftheprinciple,powertrainsoftheproject；sketchplanofthestructure；calculationofdesignandtheelucidation；designofthetheliquidpresssystem.Themainlykeyproblemofdesignamechanicalhandis:Clippingtheobjectandrevolving；Therouteoftravelorganization；thepromotionoftheorganization；thedesignoftheliquidpresssystem.Keyword:IndustrialmechanicalhandHandclawFlexibleoilurnrecolcingoilurn4第1章緒論工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已經(jīng)成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科機(jī)械手工程。機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們認(rèn)識：其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配。從而大大得改善人工的勞動條件，顯著得提高勞動生產(chǎn)效率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因而，受到各先進(jìn)工業(yè)國家的重視，投入大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫，高壓，粉塵，噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。機(jī)械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的物理性能外，還具備通用機(jī)械，記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)。它起源于原子，軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特頂?shù)淖鳂I(yè)，后來發(fā)展到用無線電尋好操作機(jī)械手來進(jìn)行月球的探測等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是專用機(jī)械手，主要負(fù)數(shù)于自動機(jī)床或自動線上，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)械手在國外稱為MechanicalHand，它是為主機(jī)服務(wù)的，有主機(jī)驅(qū)動；除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。1.1國內(nèi)外機(jī)械手綜述1.1.1簡史機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。她的結(jié)構(gòu)是：