任務(wù)1.1汽車發(fā)展歷史與智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)圖7-1-29），按下空格鍵?！陮mage-view2和激光雷達(dá)點(diǎn)云圖窗口中對(duì)應(yīng)的標(biāo)定板的位置大小調(diào)到基本一致，為后面標(biāo)定做準(zhǔn)備。￡在視覺畫面和激光雷達(dá)點(diǎn)云畫面選擇九個(gè)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)來做參考點(diǎn)，要求是左右兩個(gè)畫面選擇的點(diǎn)位置保證基本一致。￡重復(fù)以上步驟，在標(biāo)定板上選擇9個(gè)不同的像素點(diǎn)云對(duì)?！陿?biāo)定完畢后，它會(huì)自動(dòng)保存文件，最終的標(biāo)定文件保存在home目錄下。￡先回放數(shù)據(jù)，在終端輸入指令“rosbagplay--pausecamera_rslidar_calibration0819.bag/rslidar_points:=/points_raw”?！昊氐紸utoware主界面，在終端輸入指令“./run”￡然后按下回車鍵運(yùn)行，提示輸入密碼（密碼是“root”）。￡輸入密碼后會(huì)彈出一個(gè)RuntimeManager窗口，然后單擊“Sensing”→“CalibrationPublisher”→選擇參數(shù)“/usb_cam”→單擊“Ref”，在文件夾里面選擇“20210916_115455autowarelidarcamera_calibration.yaml”外參標(biāo)定文件，然后單擊“OK”按鈕。￡然后單擊“PointsImage”選擇CameraID“/usb_cam”后單擊“OK”。￡在RuntimeManager界面右下角單擊“RViz”按鈕，然后單擊頂部任務(wù)欄的“Panels”，選擇“AddNewPanel”，然后選擇“ImageViewerPlugin”后單擊“OK”按鈕，￡在“RViz”窗口選擇“ImageTopic”和“PointTopic”參數(shù)?！昊氐絀mageViewerPlugin的界面，按下空格鍵后，錄制的包繼續(xù)回放，這時(shí)應(yīng)該能夠看到融合標(biāo)定效果，可以看到圖像中出現(xiàn)了激光雷達(dá)的信號(hào)。五、檢查評(píng)價(jià)檢查與評(píng)分表序號(hào)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)類型評(píng)分（客觀10-0分）（主觀10-9-7-5-0分）自我評(píng)分教師評(píng)分1知識(shí)點(diǎn)一：視覺傳感器與激光雷達(dá)標(biāo)定的目的；客觀評(píng)價(jià)2知識(shí)點(diǎn)二：視覺傳感器的標(biāo)定方法；客觀評(píng)價(jià)3技能點(diǎn)一：視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定外參客觀評(píng)價(jià)4技能點(diǎn)二：數(shù)據(jù)融合檢驗(yàn)標(biāo)定效果客觀評(píng)價(jià)5作業(yè)前準(zhǔn)備主觀評(píng)價(jià)65S管理主觀評(píng)價(jià)六、總結(jié)反思 總結(jié)反思表1.做得好的地方在哪里？￡視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定外參；￡數(shù)據(jù)融合檢驗(yàn)標(biāo)定效果。2.不足之處在哪方面？￡RMONCAM魚眼單目視覺傳感器內(nèi)參；￡視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定外參；￡數(shù)據(jù)融合檢驗(yàn)標(biāo)定效果。3.最大的困難是什么？針對(duì)這項(xiàng)困難最終提出或采取了什么解決方案？￡RMONCAM魚眼單目視覺傳感器內(nèi)參；￡視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定外參；￡數(shù)據(jù)融合檢驗(yàn)標(biāo)定效果。或者其他困難：解決方案：姓名班級(jí)學(xué)號(hào)實(shí)訓(xùn)室小組時(shí)間一、接受任務(wù)某公司自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)在制作高清地圖過程中發(fā)現(xiàn)采用單激光雷達(dá)建圖的效果不夠精確，會(huì)出現(xiàn)偏差，工程師提出了一種基于激光雷達(dá)和IMU實(shí)現(xiàn)SLAM的解決方法，你的領(lǐng)導(dǎo)安排你收集激光雷達(dá)與IMU實(shí)現(xiàn)SLAM的相關(guān)資料并完成驗(yàn)證，你應(yīng)該如何完成這個(gè)任務(wù)？二、收集信息1.激光雷達(dá)與IMU實(shí)現(xiàn)SLAM信息收集SLAM，也稱為CML，即，或并發(fā)建圖與定位。目前用在SLAM上的傳感器主要分為和。本課程的基于激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)SLAM功能的開發(fā)是基于圖優(yōu)化的方案，該方案僅有前端掃描匹配的模塊，無的過程。IMU內(nèi)參標(biāo)定使用的是。激光雷達(dá)與IMU外參標(biāo)定方法為，是瑞士蘇黎世理工大學(xué)-自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)室開源的一種校準(zhǔn)3D激光雷達(dá)和自由度位姿傳感器外參的方法。LIO-SAM是在范圍內(nèi)進(jìn)行掃描匹配以顯著提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能。三、制定計(jì)劃步驟作業(yè)內(nèi)容工具注意事項(xiàng)預(yù)計(jì)用時(shí)四、操作實(shí)施1、作業(yè)前準(zhǔn)備作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范場(chǎng)地準(zhǔn)備￡設(shè)置隔離欄￡放置安全警示牌￡檢查實(shí)訓(xùn)臺(tái)架是否鎖止、穩(wěn)定￡檢查工具設(shè)備是否齊全2、工具和設(shè)備檢查作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范設(shè)備外觀檢查￡檢查激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)是否完整?！隀z查實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具表面有無臟污、破損、劃痕、裂紋、凹痕和凸點(diǎn)等問題?！隀z查IMU結(jié)構(gòu)是否完整。線束檢查￡檢查激光雷達(dá)、攝像頭線束的插接口無變形損壞?！觌娫葱盘?hào)線的針孔應(yīng)無殘留物，無變形。3、IMU內(nèi)參標(biāo)定作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范工具準(zhǔn)備￡準(zhǔn)備工作服、安全帽、無紡布、絕緣墊、工作手套連接串口并啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)￡在計(jì)算機(jī)桌面打開虛擬機(jī)VMware，在菜單欄“虛擬機(jī)（M）”選擇“可移動(dòng)設(shè)備（D）”，選擇并連接串口驅(qū)動(dòng)“QinHengUSB2.0-Ser”￡進(jìn)入lidar_ws文件夾，打開一個(gè)新終端，輸入命令，啟動(dòng)IMU節(jié)點(diǎn)?！赀M(jìn)入lidar_ws文件夾，打開一個(gè)新終端，輸入命令，錄制兩個(gè)小時(shí)的IMU數(shù)據(jù)。打開標(biāo)定工具￡打開lidar_ws->src->imu_utils-master->launch文件夾，修改imu.launch文件標(biāo)定￡進(jìn)入lidar_ws文件夾，打開一個(gè)新終端，輸入命令，回放bag數(shù)據(jù)￡定結(jié)束時(shí)終端會(huì)顯示標(biāo)定結(jié)果四、激光雷達(dá)與IMU外參標(biāo)定作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)￡運(yùn)行ROS主節(jié)點(diǎn)￡啟動(dòng)IMU節(jié)點(diǎn)￡啟動(dòng)激光雷達(dá)節(jié)點(diǎn)￡錄制激光雷達(dá)和IMU的數(shù)據(jù)包標(biāo)定￡進(jìn)入lidar_imu_ws文件夾，打開一個(gè)終端，輸入命令啟動(dòng)標(biāo)定工具￡標(biāo)定結(jié)果五、基于LIO-SAM算法的SLAM建圖作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范修改LIO-SAM配置參數(shù)￡修改訂閱話題￡修改IMU內(nèi)參￡打開配置參數(shù)文件￡修改參數(shù)￡修改Lidar–>IMU外參￡打開參數(shù)文件中“Extrinsics(lidar->IMU)”運(yùn)行LIO-SAM￡進(jìn)入LOAM文件夾，打開一個(gè)新終端，輸入命令，運(yùn)行LIO-SAM￡實(shí)時(shí)顯示SLAM建圖點(diǎn)云五、檢查評(píng)價(jià)檢查與評(píng)分表序號(hào)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)類型評(píng)分（客觀10-0分）（主觀10-9-7-5-0分）自我評(píng)分教師評(píng)分1知識(shí)點(diǎn)一：即使定位技術(shù)與地圖構(gòu)建技術(shù)客觀評(píng)價(jià)2知識(shí)點(diǎn)二：LIO-SAM算法客觀評(píng)價(jià)3技能點(diǎn)一：IMU內(nèi)參標(biāo)定客觀評(píng)價(jià)4技能點(diǎn)二：激光雷達(dá)與IMU的外參標(biāo)定客觀評(píng)價(jià)5技能點(diǎn)三：基于LIO-SAM算法的SLAM建圖客觀評(píng)價(jià)6作業(yè)前準(zhǔn)備主觀評(píng)價(jià)75S管理主觀評(píng)價(jià)六、總結(jié)反思 總結(jié)反思表1.做得好的地方在哪里？￡IMU內(nèi)參標(biāo)定￡光雷達(dá)與IMU的外參標(biāo)定￡于