汽車智能傳感器技術與應用 項目七任務2：激光雷達與視覺傳感器聯合標定-學生工作頁_第1頁
汽車智能傳感器技術與應用 項目七任務2：激光雷達與視覺傳感器聯合標定-學生工作頁_第2頁
汽車智能傳感器技術與應用 項目七任務2：激光雷達與視覺傳感器聯合標定-學生工作頁_第3頁
汽車智能傳感器技術與應用 項目七任務2：激光雷達與視覺傳感器聯合標定-學生工作頁_第4頁
汽車智能傳感器技術與應用 項目七任務2：激光雷達與視覺傳感器聯合標定-學生工作頁_第5頁
已閱讀5頁，還剩4頁未讀， 繼續免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

任務7.2激光雷達與視覺傳感器聯合標定圖7-1-29），按下空格鍵。￡將image-view2和激光雷達點云圖窗口中對應的標定板的位置大小調到基本一致，為后面標定做準備。￡在視覺畫面和激光雷達點云畫面選擇九個對應的點來做參考點，要求是左右兩個畫面選擇的點位置保證基本一致。￡重復以上步驟，在標定板上選擇9個不同的像素點云對。￡標定完畢后，它會自動保存文件，最終的標定文件保存在home目錄下。￡先回放數據，在終端輸入指令“rosbagplay--pausecamera_rslidar_calibration0819.bag/rslidar_points:=/points_raw”。￡回到Autoware主界面，在終端輸入指令“./run”￡然后按下回車鍵運行，提示輸入密碼（密碼是“root”）。￡輸入密碼后會彈出一個RuntimeManager窗口，然后單擊“Sensing”→“CalibrationPublisher”→選擇參數“/usb_cam”→單擊“Ref”，在文件夾里面選擇“20210916_115455autowarelidarcamera_calibration.yaml”外參標定文件，然后單擊“OK”按鈕。￡然后單擊“PointsImage”選擇CameraID“/usb_cam”后單擊“OK”。￡在RuntimeManager界面右下角單擊“RViz”按鈕，然后單擊頂部任務欄的“Panels”，選擇“AddNewPanel”，然后選擇“ImageViewerPlugin”后單擊“OK”按鈕，￡在“RViz”窗口選擇“ImageTopic”和“PointTopic”參數。￡回到ImageViewerPlugin的界面，按下空格鍵后，錄制的包繼續回放，這時應該能夠看到融合標定效果，可以看到圖像中出現了激光雷達的信號。五、檢查評價檢查與評分表序號評價標準評價類型評分（客觀10-0分）（主觀10-9-7-5-0分）自我評分教師評分1知識點一：視覺傳感器與激光雷達標定的目的；客觀評價2知識點二：視覺傳感器的標定方法；客觀評價3技能點一：視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達聯合標定外參客觀評價4技能點二：數據融合檢驗標定效果客觀評價5作業前準備主觀評價65S管理主觀評價六、總結反思 總結反思表1.做得好的地方在哪里？￡視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達聯合標定外參；￡數據融合檢驗標定效果。2.不足之處在哪方面？￡RMONCAM魚眼單目視覺傳感器內參；￡視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達聯合標定外參；￡數據融合檢驗標定效果。3.最大的困難是什么？針對這項困難最終提出或采取了什么解決方案？￡RMONCAM魚眼單目視覺傳感

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論