【Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模分析】2500字_第1頁(yè)
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)確定Delta機(jī)器人的邊界范圍。Delta機(jī)器人的3條平行四邊形從動(dòng)支鏈上的球鉸如圖2-4所示。經(jīng)測(cè)量，球鉸的極限轉(zhuǎn)角分別為和。當(dāng)滿足全部邊界條件時(shí)，通過(guò)正解運(yùn)動(dòng)學(xué)模型計(jì)算獲得Delta機(jī)器人的邊界空間坐標(biāo)SSS。圖2-4球鉸將隨機(jī)產(chǎn)生的角度代入正解運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并判斷是否滿足全部邊界條件，即可求得Delta機(jī)器人的工作空間。具體流程如圖2-5所示TTT：圖2-5工作空間求解流程圖以本文所設(shè)計(jì)的Delta機(jī)器人為例，計(jì)算其工作空間，函數(shù)設(shè)定rand(10000,1)，在一定范圍內(nèi)隨機(jī)產(chǎn)生10000個(gè)變量。其基本尺寸和邊界條件如下UUU：表2-1尺寸參數(shù)和邊界條件尺度參數(shù)/mm靜平臺(tái)R主動(dòng)臂L從動(dòng)桿l動(dòng)平臺(tái)r6025042045邊界條件/°θminθmaxηminηmax018053.0127.0借助上述仿真算法，該基本尺寸參數(shù)下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間如圖2-6所示。可知Delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間近似為底面為拋物面的柱體。圖2-6Delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間圖由圖2-7可以看出，在該基本尺寸參數(shù)和邊界條件下，x軸方向上的運(yùn)動(dòng)范圍為[-250，250]mm，y軸方向上的運(yùn)動(dòng)范圍為[-260，280]mm，z軸方向上的運(yùn)動(dòng)范圍為[-110，-600]mm。因此，該Delta機(jī)器人滿足設(shè)計(jì)要求，可以在生產(chǎn)線上快速完成拾放操作VVV。圖2-7運(yùn)動(dòng)空間截面圖1.4本章小結(jié)本章首先對(duì)Delta機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并利用空間自由度計(jì)算公式對(duì)所設(shè)計(jì)的三軸Delta機(jī)器人進(jìn)行自由度計(jì)算。然后，對(duì)Delta機(jī)器人進(jìn)行了逆解運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分

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