ICS01.110

T04

T/CMAX

T/CMAX117.1—2021

代替T/CMAX117—2018

服務型電動自動行駛輪式車

第1部分：技術要求

Service-typeelectricautonomouswheeleddevice

Part1:Technicalrequirement

2021-10-10發布2021-11-10實施

T/CMAX117.1—2021

服務型電動自動行駛輪式車

第1部分：技術要求

1范圍

本文件規定了服務型電動自動行駛輪式車技術要求。

本文件適用于具備自動行駛功能的低速電動輪式車輛的研發與測試。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB1589汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質量限值

GB/T4208外殼防護等級(IP代碼)

GB4706.18家用和類似用途電器的安全電池充電器的特殊要求

GB/T5169.11電工電子產品著火危險試驗第11部分：灼熱絲/熱絲基本試驗方法成品的灼熱

絲可燃性試驗方法(GWEP)

GB7258機動車運行安全技術條件

GB11564機動車回復反射器

GB/T12674汽車質量(重量)參數測定方法

GB14023車輛、船和內燃機無線電騷擾特性用于保護車外接受機的限值和測量方法

GB24155電動摩托車和電動輕便摩托車安全要求

GB/T34013電動汽車用動力蓄電池產品規格尺寸

GB/T38628-2020信息安全技術汽車電子系統網絡安全指南

JB/T10888電動自行車及類似用途用電動機技術要求

YD/T2575TD-LTE數字蜂窩移動通信網終端設備技術要求

T/ITS0024基于公眾電信網汽車網關技術要求

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

服務型電動自動行駛輪式車service-typeelectricautonomouswheeleddevice

具備自動行駛功能的低速電動輪式車輛。服務型電動自動行駛輪式車具有以下特征：無需人類主

動的操作情況下，車輛能夠在道路上自動、安全行駛，進行貨物配送、餐飲配送、道路清潔、監管巡

邏等工作。

3.2

最大裝載質量maximumladenmass

服務型電動自動行駛輪式車滿載情況下的最大質量。

3.3

整備質量completevehiclemass

服務型電動自動行駛輪式車無載荷情況下機身、蓄電池、廂體及附屬部件(工具箱等)的總質量。

3.4

1

T/CMAX117.1—2021

監控系統monitoringsystem

主要用于監控輪式車在運行過程中的行駛過程，由感知、傳輸、控制、顯示、記錄設備組成。

3.5

數據記錄裝置datalogger

任何可以用來存儲數據的裝置或設備。

3.6

操作人員operator

具備任意時刻接管服務型電動自動行駛輪式車的能力、時刻保證運行安全的人員，包含現場操作

人員和遠程操作人員。

4車輛要求

4.1整車要求

4.1.1整備質量

服務型電動自動行駛輪式車的整備質量應不大于1200kg。

4.1.2裝載質量

服務型電動自動行駛輪式車最大裝載質量不大于600kg。

4.1.3尺寸限值

服務型電動自動行駛輪式車主要尺寸限值應滿足表1的規定。

表1尺寸限值

單位為毫米

項目尺寸

整車長度≤3000

整車寬度a≤1200

整車高度b≤1900

a所有部件及箱體的橫向尺寸（清掃刷尺寸除外）。

b車體頂部最高處至地面的距離（傳感器支架及暴露在外的傳感器除外）。整車高度低于1000mm時，應當增加

足夠高度的警示標志

4.1.4最高車速

服務型電動自動行駛輪式車最高行駛車速應不大于15km/h。

4.1.5使用環境

服務型電動自動行駛輪式車應滿足在環境溫度-10℃～+45℃，相對濕度10%～85%的環境中正常使

用。服務型電動自動行駛輪式車應在公眾電信網或專網覆蓋下運行。

4.1.6起步加速

服務型電動自動行駛輪式車在4s內起步加速應不大于5km/h。

4.1.7倒車車速

服務型電動自動行駛輪式車最高倒車車速應不大于5km/h。

4.1.8制動

2

T/CMAX117.1—2021

4.1.8.1行駛制動

服務型電動自動行駛輪式車以額定車速行駛時，其制動距離應符合表2的規定。

表2制動距離

條件制動初速度載荷制動距離

干態15km/h滿載≤3m

（最大行駛速度小于15km/h

的，以最大行駛速度作為制動

濕態滿載≤4m

初速度）

4.1.8.2駐車制動

服務型電動自動行駛輪式車應能停在上、下坡度0%～15%的坡道上，車輛不準許后溜。

4.1.9爬坡能力

服務型電動自動行駛輪式車滿載時，其爬坡能力應為0%～15%，車輛不準許停車或者后溜。

4.1.10傾斜穩定性

服務型電動自動行駛輪式車滿載時，在前后（縱向）或左右(側向)傾斜0%～27%時，應能保持穩

定。

4.1.11回轉半徑

服務型電動自動行駛輪式車的最小回轉半徑應不大于4.5m。

4.1.12淋水性能

服務型電動自動行駛輪式車應具有防淋水性能。按附錄A規定的方法試驗后，服務型電動自動行

駛輪式車應不喪失其正常行駛功能，各電器部件功能正常，且廂體內無水跡。

4.1.13涉水性能

服務型電動自動行駛輪式車在水深100mm的環境中，應能保證車輛絕緣。有條件的，應保證正常

行駛，燈具、電動機、蓄電池等電器部件功能正常。

4.1.14銳邊及銳角

服務型電動自動行駛輪式車凡人體可能觸及之處，均不應有尖角、毛刺、飛邊等外露的銳邊，車

架、廂體四周以及廂體門等零部件的端部應加工成圓角或用護套覆蓋。

4.1.15警示燈

在能見度較小、發生故障、發生交通事故、道路上臨時停車等情況時，需要打開警示燈提醒其他

車或行人。

4.1.16監控與記錄裝置

應配備監控系統，遠程監控車輛周邊、車輛位置、車輛行駛狀態及內部有關信息，配備自動行駛

數據記錄裝置實時記錄以上信息。

4.2主要電器部件要求

3

T/CMAX117.1—2021

4.2.1電動機

服務型電動自動行駛輪式車電動機應符合JB/T10888的規定，其電動機額定連續輸出總功率應不

大于4.5kw。

4.2.2蓄電池

服務型電動自動行駛輪式車標稱電壓為不大于72Ｖ，應符合GB/T34013-2017的要求。

4.2.3充電器

服務型電動自動行駛輪式車充電器的安全要求應符合GB4706.18的規定。

4.2.4阻燃性能

服務型電動自動行駛輪式車蓄電池組的非金屬材料部件應能承受GB/T5169.11中表1規定的

550℃溫度下的灼熱絲試驗。相關電源線及接插件支撐體的絕緣材料部件，應能承受GB/T5169.11中

表1規定的750℃溫度下的灼熱絲試驗。

4.2.5絕緣電阻

高壓系統在300V以上時，常態下，服務型電動自動行駛輪式車的電源電路、控制電路與外露可

導電部件之間的絕緣電阻值應大于20MΩ；淋水和涉水試驗后，絕緣電阻值應大于2MΩ。

4.2.6短路保護

服務型電動自動行駛輪式車的充電線路和電池輸出端中應裝有熔斷絲或斷路器保護裝置。

4.2.7觸電防護

服務型電動自動行駛輪式車帶電部分的觸電防護應符合GB24155—2020中4.2.2和4.2.3的要求。

4.2.8充電電源連接

服務型電動自動行駛輪式車充電電源連接應符合GB24155—2020中4.2.4的要求。

4.2.9無線電騷擾特性

服務型電動自動行駛輪式車的底盤零部件、多線LiDAR、HLU、ACU、PCM部件不應對使用環境中

的無線電接收機產生無線電騷擾，其特性應符合GB14023的規定。

4.3配置要求

4.3.1照明及信號裝置

服務型電動自動行駛輪式車應裝有前燈、后燈、轉向燈、警示燈、倒車燈和制動燈。

4.3.2提示音裝置

服務型電動自動行駛輪式車應裝啟動、倒車、靠邊停車提示音裝置，有條件的，應安裝行人、非

機動車提示和車輛提示等提示音裝置，聲壓級應達到50db（A）～65db（A）。

4.3.3監管裝置

服務型電動自動行駛輪式車上應配備定位車載終端，具有實時定位、通信、行駛狀態、行駛記錄、

警示、監控平臺交互信息，以及數據存儲等功能。

4.3.4反光裝置

4

T/CMAX117.1—2021

服務型電動自動行駛輪式車廂體上應裝有反射器或粘貼反光標識；反射器應滿足GB11564-2008

的規定，反光標識應符合GB7258的規定。

4.3.5標識

4.3.5.1車輛標識

服務型電動自動行駛輪式車廂體前板左上角或頂部應有車輛類型標識，標識由藍色背景以及白色

“自動行駛測試”字體組成；藍色背景顏色采用潘通PANTONE654色標，標識中的字樣應采用黑體字；標

識的長度尺寸不小于150mm，寬度尺寸不小于100mm。

4.3.5.2企業標識

服務型電動自動行駛輪式車體上應有車輛和企業的相關信息。

4.4裝配要求

4.4.1總體要求

服務型電動自動行駛輪式車各零部件應裝配齊全、準確、可靠，各緊固件應緊固到位，各轉動部件

應運轉靈活、間隙適當。運動部件不應與不動件相碰擦。

4.4.2對稱部件

服務型電動自動行駛輪式車各對稱部件應與縱向中心平面左右對稱，不應有明顯的偏斜。輪輞跳動

量應不大于2mm。

4.4.3導線布線

服務型電動自動行駛輪式車的所有電器導線應捆扎成束，布置整齊；導線夾緊裝置應選用絕緣材料，

若采用金屬材料，則應有絕緣內襯；插接件應插接可靠，無松脫；電器系統所有接線均不應裸露。

4.5信息系統安全要求

4.5.1信息安全

服務型電動自動行駛輪式車信息安全應滿足如下要求：

——應能夠與其運營主體數據中心雙向通信，通信安全功能應符合T/ITS0024—2015和YD/T2575

—2016中的規定。

——應建立通信網絡安全防護措施，網絡安全應滿足GB/T38628-2020的要求。

——數據安全等信息安全方面應滿足該類型產品現行國家或行業標準的要求。

5

T/CMAX117.1—2021

AA

附錄A

（規范性附錄）

服務型電動自動行駛輪式車試驗方法

A.1一般要求

A.1.1試驗設備

檢測電器裝置的儀表(兆歐表除外)，其精度等級應不低于0.5級；直流電源的波紋系數應不大于1%。

A.1.2試驗環境

除另有特殊規定外，試驗應在以下環境進行：

——溫度：5℃～30℃；

——相對濕度：45%～85%；

——大氣壓力：86kPa～106kPa；

——風速不大于3m/s，試驗時宜避免雨雪天氣。

A.1.3試驗條件

試驗應符合如下條件:

——服務型電動自動行駛輪式車應按正常使用裝備完善，其輪胎氣壓與標稱氣壓一致；

——服務型電動自動行駛輪式車蓄電池的容量最少應達到其額定容量的75%；

——服務型電動自動行駛輪式車的性能試驗，應在干燥的平坦水泥或瀝青路面上進行。

A.2整車檢測

A.2.1整備質量檢測

測試方法宜采用GB/T12674的要求進行。

A.2.2裝載質量檢測

測試方法宜采用GB/T12674的要求進行。

A.2.3尺寸限值檢測

外形尺寸宜采用GB1589要求的方法進行。

A.2.4最高車速檢測

試驗在滿載狀態下進行。采用質量為5kg的配重塊疊加到最大裝載質量值，并均勻地放在測試車的

廂體中，模擬服務型電動自動行駛輪式車最大裝載質量。服務型電動自動行駛輪式車從靜止開始加速行

駛，行駛速度到達最高速度且保持不變時，記錄速度值；試驗進行3次，取平均值。

A.2.5使用環境檢測

服務型電動自動行駛輪式車應分別進行溫度-10℃，相對濕度10%和環境溫度45℃，相對濕度85%

兩種環境的測試，測試方法為在上述環境中靜止至少8小時后，查驗車輛是否能夠正常啟動行駛，各項

功能是否正常。

6

T/CMAX117.1—2021

A.2.6起步加速檢測

試驗在滿載狀態下進行。試驗開始時，服務型電動自動行駛輪式車從零起步，行駛4s，記錄速度值；

試驗進行3次，取平均速度值。

A.2.7倒車車速檢測

試驗在滿載狀態下進行，將服務型電動自動行駛輪式車行駛狀態調整到倒車行駛，開始測試。

A.2.8制動檢測

A.2.8.1行駛制動檢測

制動性能檢驗應在縱向坡度不大于1%，輪胎與地面間附著系數不小于0.7的硬實、清潔、干燥的水

泥或瀝青路面上進行。

使用制動性能測試儀進行測試；測試車行駛至規定初速度后，按GB3565規定的方法進行檢測。試

驗進行3次，制動距離取平均值。

A.2.8.2駐車制動檢測

服務型電動自動行駛輪式車滿載時，在上或下15%的坡道上進行駐車制動，服務型電動自動行駛輪

式車不得出現下列情形之一：

——服務型電動自動行駛輪式車的車輪開始沿坡道向下滾動(制動失效)；

——服務型電動自動行駛輪式車失穩(一個或多個輪子抬離坡道)；

——服務型電動自動行駛輪式車開始沿坡道滑動(車輪與坡道摩擦力不足)。

A.2.9爬坡能力檢測

選擇平直、干燥、清潔、混凝土鋪裝的人工坡道為試驗坡道，允許以表面平整、土質堅硬的自然坡

道代替。試驗坡道的坡度應均勻一致，接近15%。坡道總長應不小于20m，坡前應有不少于5m的平直路

段。測定試驗坡道的角度，如圖A.1。

從坡底向上劃出5m作為輔助行駛區。測試區間長10m。

圖A.1爬坡能力試驗示意圖

A.2.10傾斜穩定性檢測

試驗在滿載狀態下進行。將服務型電動自動行駛輪式車傾斜放置，且前后（縱向）或左右(側向)

傾斜不小于27%，觀察服務型電動自動行駛輪式車是否穩定，車輪是否有離開地面的現象。

A.2.11回轉半徑檢測

試驗在滿載狀態下進行。在水平路面上，服務型電動自動行駛輪式車以最小回轉半徑向一側做

360°轉向，然后再向另一側重復這一過程。測量服務型電動自動行駛輪式車回轉360°所需的最小半徑。

A.2.12淋水性能檢測

7

T/CMAX117.1—2021

將服務型電動自動行駛輪式車驅動輪離地，試驗前接通電路。

采用符合GB/T4208—2017中IPX3規定的噴頭灑水設備，向服務型電動自動行駛輪式車作全方位的

噴淋灑水，持續時間為5min。

試驗后，檢查廂體內水跡，測試車的運行狀態，對測試車進行絕緣電阻測量。

A.2.13涉水性能檢測

在水深100mm的環境中進行檢測，對車輛進行絕緣電阻測量；記錄車輛是否能保證正常行駛，燈具、

電動機、蓄電池等電器部件功能正常。

水深小于車輛安全涉水高度，記錄車輛是否能夠安全通過；水深大于車輛安全涉水高度，記錄車輛

是否能夠識別而且能夠避開涉水路面。

A.2.14銳邊及銳角檢測

用手感、目測法檢測。

A.2.15警示燈檢測

采用直觀檢測和相關儀器檢測。

A.2.16監控與記錄裝置檢測

監控系統和自動行駛數據記錄裝置采用直觀檢測和專業工具檢測。

A.3主要電器部件檢測

A.3.1阻燃性能檢測

對電池組盒殼體、電源線接插器、大燈接插器、電源鎖接插器等件按照GB/T5169.11規定的方法進

行試驗。

A.3.2絕緣電阻檢測

用500V兆歐表進行測量，斷開蓄電池電路，將兆歐表“L”端接連接測試車線路的正極或負極，將

“E”端依次接車廂、電動機的外殼，觀察是否達到要求的絕緣值。

A.3.3短路保護檢測

檢查在車輛充電線路中是否裝有熔斷絲或斷路器保護裝置，電池輸出端電路中是否接入熔斷絲或斷

路器保護裝置。

A.3.4觸電防護檢測

按照GB24155—2020中第5章的方法進行觸電防護檢查。

A.3.5充電電源連接檢測

采用目測法檢查。

A.3.6無線電騷擾特性檢測

無線電騷擾特性按GB14023規定的方法進行檢測。

A.4配置檢測

8

T/CMAX117.1—2021

A.4.1照明及信號裝置檢測

根據對應工況正確開啟或關閉相對應車輛照明裝置。

A.4.2提示音檢測

A.4.2.1測試環境

提示音檢測的測試環境應滿足如下要求：

a)測試場地應為表面干燥的由混凝土、瀝青或具有高反射能力的硬材料(不包括壓實泥土或其他

天然材料)構成的平坦地面。場地內應能劃出一個長方形的測試區域，長方形四邊距測試車外

廓(不包括手柄)至少3m，在此范圍內不得有影響聲級計讀數的障礙物存在。聲級計傳聲器離

道路邊緣的距離應不小于1m。

b)測試時除測試人員和駕駛員以外，在測試區域內不得有其他人員。測試人員和駕駛員的位置不

應影響儀表讀數。

c)測試應在無雨、