車路云一體化信息交互技術要求第2部分：應用平臺與云控平臺TechnicalrequirenentsforinformtioninteractionofVehicle-Road2024-11-28發布2025-03-01實施北京市市場監督管理局發布I前言 引言 1范圍 12規范性引用文件 13術語和定義 14縮略語 15總體架構 26數據交互形式 27數據接口 38數據交互內容 附錄A(資料性)建議通信方式 21附錄B(規范性)交通流方向 附錄C(規范性)交通流轉向 本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。本文件為DB11/T2329《車路云一體化信息交互技術要求》的第2部分。DB11/T2329已經發布了以下部分：——第1部分：路側設施與云控平臺；——第2部分：應用平臺與云控平臺。本文件由北京市經濟和信息化局提出并歸口。本文件由北京市經濟和信息化局組織實施。本文件起草單位：北京車網科技發展有限公司、北京市智慧交通發展中心、云控智行科技有限公司、北京絕影智聯科技有限公司、國汽(北京)智能網聯汽車研究院有限公司、北京智能車聯產業創新中心有限公司、北京百度智行科技有限公司、中國信息通信研究院、高新興科技集團股份有限公司、工業和信息化部電子第五研究所、中信科智聯科技有限公司、中汽研軟件測評(天津)有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、國汽智圖(北京)科技有限公司、京東科技信息技術有限公司、浙江海康智聯科技有限公司北京分公司、北京大唐高鴻數據網絡技術有限公司、騰訊云計算(北京)有限責任公司、東軟集團股份有限公司、北京萬集科技股份有限公司。本文件主要起草人：孫寧、宋娟、姜川、霍俊江、高鳳飛、王喬、邵航、孫曉琳、馬夢麗、蘇小平、王艷、鄭方丹、董航瑞、吳輝、童盛軍、劉浩、葛啟彬、楊夢燕、武偉、烏尼日其其格、林強、甕增強、路宏、雷凱茹、曾少旭、童國煒、楊天、孫文軍、張杰、王屯、孫磊、胡心悅、高通、劉思楊、王琦、孟令釗。本文件是為支持北京市高級別自動駕駛示范區擴區建設，以示范區技術方案為基礎，復制推廣已有技術經驗成果，統籌建設全市統一云控平臺，接入智能網聯路側設施和車端數據，提供車路云一體化服務，開展自動駕駛車輛運行監管，為智慧城市建設進行數據賦能而制定?？紤]到車路云一體化涉及到的路側設施與云控平臺、應用平臺與云控平臺之間的交互，擬將本文件分為兩個部分?！?部分：路側設施與云控平臺。目的在于規范路側設施與云控平臺之間交互的數據?！?部分：應用平臺與云控平臺。目的在于規范應用平臺與云控平臺之間交互的數據。1車路云一體化信息交互技術要求第2部分：應用平臺與云控平臺本文件規定了車路云一體化信息交互中，應用平臺與云控平臺之間的數據交互的總體架構、數據交互形式、數據接口以及數據交互的內容。本文件適用于應用平臺與云控平臺之間的數據交互。2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。DB11/T2329.1車路云一體化信息交互技術要求第1部分：路側設施與云控平臺3術語和定義應用平臺applicationplatform為云控平臺提供數據或使用云控平臺提供的數據進行服務及管理的平臺。4縮略語下列縮略語適用于本文件。GCJ:國家測繪地理信息局(GuojiaCehuiJu)HTTP:超文本傳送協議(HyperTextTransportProtocol)HTTPS:超文本傳送安全協議(HyperTextTransportProtocoloverSecureSocketLayer)JSON:JavaScript對象表示法格式(JavaScriptObjectNotation)MQ:消息隊列(MessageQueue)UTC:協調世界時(CoordinateV2X:車載單元與其他設備通信(VehicletoEverything)2DR1/T2329.2—20245總體架構應用平臺與云控平臺信息交互框架圖見圖1。應用平臺包括地圖服務平臺、出行服務平臺、氣象服務平臺、車輛管理平臺、交通管理平臺和其他應用平臺。圖1應用平臺與云控平臺信息交互框架示意圖6數據交互形式6.1通信方式宜根據各類業務數據特點選用合適的通信方式，建議通信方式見附錄A。6.21云控平臺向應用平臺推送數據流程a)應用平臺在云控平臺申請注冊，云控平臺收到注冊信息后分配客戶端標識、公鑰及密鑰；b)應用平臺攜帶客戶端標識、公鑰及密鑰從云控平臺獲取信令(token)及token過期時間，并在過期之前重復此步驟；c)應用平臺攜帶token和回調地址發送數據訂閱請求；d)云控平臺向應用平臺返回訂閱信息；e)云控平臺向應用平臺推送數據。6.22應用平臺向云控平臺推送數據流程a)應用平臺在云控平臺申請注冊，云控平臺收到注冊信息后分配客戶端標識、公鑰及密鑰；b)應用平臺攜帶客戶端標識、公鑰及密鑰從云控平臺獲取信令(token)及token過期時間，并在過期之前重復此步驟；c)應用平臺攜帶token和數據推送到云控平臺；d)云控平臺返回數據推送結果。36.2.3應用平臺查詢云控平臺數據流程流程如下：a)應用平臺在云控平臺申請注冊，云控平臺收到注冊信息后分配客戶端標識及客戶端密鑰；b)應用平臺攜帶客戶端標識、公鑰及密鑰從云控平臺獲取信令(token)及token過期時間，并在過期之前重復此步驟；c)應用平臺攜帶token發起數據查詢請求；d)云控平臺返回數據到應用平臺6.2.4云控平臺查詢應用平臺數據流程流程如下：a)云控平臺在應用平臺申請注冊，應用平臺收到注冊信息后分配客戶端標識及客戶端密鑰；b)云控平臺攜帶客戶端標識、公鑰及密鑰從云控平臺獲取信令(token)及token過期時間，并在過期之前重復此步驟；c)云控平臺攜帶token發起數據查詢請求；d)應用平臺返回數據到云控平臺。6.3.1云控平臺向應用平臺提供數據流程流程如下：a)應用平臺在云控平臺申請注冊，云控平臺收到注冊信息后分配客戶端標識、公鑰、密鑰及主題的只讀權限；b)應用平臺攜帶客戶端標識、密鑰從對應主題獲取數據。6.3.2應用平臺向云控平臺提供數據流程流程如下：a)應用平臺在云控平臺申請注冊，云控平臺收到注冊信息后分配客戶端標識、公鑰、密鑰及主題的寫入權限；b)應用平臺攜帶客戶端標識、密鑰項對應主題寫入數據。6.4信息通信傳輸加密6.4.1當云控平臺與應用平臺之間的數據通信傳輸為加密狀態時，應明確加密方式。6.4.2加密應采用校驗技術或密碼技術保證通信過程中數據的完整性。6.4.3加密應采用密碼技術保證通信過程中數據的保密性。7數據接口7.1.1訪問接口URL地址建議見表1。4IR1/T2329.2-2024車輛總線數據車輛實時數據訂閱車輛實時數據訂閱取消V2X實時數據訂閱V2X實時數據訂閱取消路側感知數據訂閱路側感知數據訂閱取消字段名字段說明說明是是應用密鑰是授權范圍是云控平臺對于應用平臺訪問的請求響應應符合表3的規定。表3訪問請求響應字段名字段說明說明否值否過期時間否否5DR1/T2329.2-2024字段名字段說明說明是是發送消息是字段名字段說明說明否否7.1.4車輛總線數據發送請求與響應字段名字段說明說明是是發送消息是 字段名字段說明說明否否7.1.5車輛實時數據訂閱與取消字段名字段說明說明是是回調接口是6表9車輛實時數據訂閱請求響應字段名字段說明說明否否車輛實時數據訂閱取消應用平臺從云控平臺取消訂閱車輛實時數據，車輛實時數據訂閱取消的請求參數應符合表10的規表10車輛實時數據訂閱取消請求參數字段名字段說明說明是是 車輛實時訂閱取消請求響應應符合表11的規定。表11車輛實時數據訂閱取消請求響應字段名字段說明說明否否7.1.6V2X實時數據訂閱與取消v2X實時數據訂閱應用平臺從云控平臺訂閱V2X類數據，V2X實時數據訂閱的請求參數應符合表12的規定。表12VX實時數據訂閱請求參數字段名字段說明說明是是訂閱的數據類型是回調接口是V2X實時數據訂閱請求響應應符合表13的規定。7DR1/T2329.2-2024表13VX實時數據訂閱請求響應字段名字段說明說明否否V2X實時數據訂閱取消應用平臺從云控平臺取消訂閱V2X類數據，V2X實時數據訂閱取消的請求參數應符合表14的規定。表14V2X實時數據訂閱取消請求參數字段名字段說明說明是是是V2X實時數據訂閱取消請求響應應符合表15的規定。表15V2X實時數據訂閱取消請求響應字段名字段說明說明否否7.1.7路側感知數據訂閱與取消路側感知數據訂閱應用平臺從云控平臺訂閱路側感知數據，路側感知數據訂閱的請求參數應符合表16的規定。表16路側感知數據訂閱請求參數字段名字段說明說明是是回調接口是路側感知數據訂閱請求響應應符合表17的規定。8表17路側感知數據訂閱請求響應字段名字段說明說明否否路側感知數據訂閱取消應用平臺從云控平臺取消訂閱路側感知數據，路側感知數據訂閱取消的請求參數應符合表18的規表18路側感知數據訂閱取消請求參數字段名字段說明說明是是 路側感知數據訂閱取消請求響應應符合表19的規定。表19路側感知數據訂閱取消請求響應字段名字段說明說明否否7.1.8視頻數據查詢與響應7.1.81實時視頻實時視頻的查詢應先獲取視頻數據通道信息，再通過通道信息獲取實時視頻數據。實時視頻數據請求參數應符合表20的規定。表20實時視頻數據請求參數字段名說明是是實時視頻數據回應應符合表21的規定。表21實時視頻數據回應字段名說明是0:成功(發送URL地址);其他：失敗(發送錯誤提示)是9字段名說明是7.1.82歷史視頻當從云控平臺獲取歷史視頻數據時，應先獲取視頻數據通道信息，再通過通道信息獲取視頻數據。歷史視頻數據請求參數應符合表22的規定。表22歷史視頻數據請求字段名說明開始時間是視頻開始錄制的東八區UTC時間結束時間是視頻結束錄制的東八區UTC時間是是歷史視頻數據回應應符合表23的規定。表23歷史視頻數據回應字段名說明是1:成功(發送URL地址);是URL地址是7.2.1云控平臺數據訂閱應用平臺通過訂閱云控平臺中的TOPIC獲取數據，基于MQ通信協議的數據TOPIC定義建議見表24。表24云控平臺服務訂閱數據TOAC建議說明說明可變車道消息綠波路口方案下發狀態消息表26車輛實時數據消息集字段名說明是字符串，車輛編號需在云控平臺中進行登記注冊，不可缺省是表示缺省是表示缺省是是緯，單位：°,保留7位小數，339.49672是是是航向角是當前車速是655.35表示缺省油門開度是字段名說明是缺省是方向盤轉角是是縱向加速度是是是度是態是按位定義，應符合表29的規定喇叭狀態是是所有座位都無人；255:缺省是燃油車剩余油量是百公里平均油耗是655.35表示缺省電池剩余電量是百公里平均電耗是字段名說明是255表示缺省是255表示缺省信息是底盤和自動駕是動駕駛系統的故障，3:1&2同時存在，255表示缺省險是已發生碰撞，255表示缺省是缺省速否否示缺省制動主缸壓力否否表示缺省否表示缺省否表示缺省否表示缺省否否否否DR1/T2329.2-2024字段名說明否否否否否否省否雨刮狀態否表示缺省態否發動機故障燈亮),255表示缺省否否否表示缺省否表27車輛信號狀態字段定義功能說明左轉燈0:關閉；1:打開右轉燈0:關閉；1:打開自動燈光控制白天行車燈0:關閉；1:打開霧燈0:關閉；1:打開表27車輛信號狀態字段定義(續)功能說明喇叭0:有效；1:車燈狀態字段全部無效(或未獲取數據)預留0:預留預留0:預留預留0:預留預留0:預留預留0:預留81.2V2X實時數據應用平臺從云控平臺訂閱的BSM、RSM、RSI、SPAT、MAP數據的消息集應符合DB11/T2329.1。81.3路側感知數據應用平臺從云控平臺訂閱的感知事件數據的消息集應符合DB11/T2329.1。8.2應用平臺數據821車輛靜態參數車輛靜態參數描述車端準靜態參數的數據，軟硬件版本、坐標系類型等，消息集應符合表28的規定。表28車輛靜態參數消息集字段名說明是是本否長度為N的字符串，其中N為車輛軟件版本號長度，當車載終端設備軟件版本號長度為255時不傳輸本項自動駕駛系號長度是自動駕駛系否實現自動駕駛功能的相關硬件型號，長度為N,其中N為自動駕自動駕駛系號長度是自動駕駛系號否DR1/T2329.2-2024字段名說明型否時間同步方式否4:互聯網NTP時鐘同步，5:其他同步方式，否留，不可缺省自定義字段否自定義字段內容否自定義數據字段，長度為N,其中N為自定義字段長度，當自定義字段長度為0時不傳輸本項字段名說明時間戳是是是事件列表應符合表30的規定表30巡檢事件列表字段名說明是一間戳是是在，或者是障礙物已經移除(如施工物體被燈恢復正常) 是表征物體形狀及位置的多邊形，是一個列表的規定表31物體形狀及位置字段名說明經度是是否是障礙物體類型，可以是以下幾種值之一：故障類型否為以下的字符串之一：824道路交通事件發布/下線消息信息發布平臺通過消息中間件與云控平臺進行數據交互，包括生產和消費，保證消息的實時性和安全性。消息集應符合表32的規定。表32道路交通事件發布/下線消息集字段名說明是是 是 是一是是發車輛類型否事件級別是是力的影響是表32道路交通事件發布/下線消息集(續)字段名說明道否行方向是開始時間是結束時間是否是否是最少小數點后7位，格式："經度，緯度"是否上/下線標示是數據類型是8.2.5可變車道消息交通管理平臺通過消息中間件與云控平臺進行數據交互，包括生產和消費，保證消息的實時性和安全性。消息集應符合表33的規定。表33可變車道消息集字段名說明是路口編唯一號，間戳是是0:正常，1:掉線否11:特殊控制-關燈；12:特殊控制-全紅；13:特殊控制-黃閃；21:單點多時段控制；22:單點感應控制；23:打點自適應控制；31:線協調控制；41:區域協調控制；51:干預控制-手動控制；表33可變車道消息集(續)字段名說明否52:干預控制-鎖定階段控制；53:干預控制-指定方案；是車道燈色數組應符合表34的規定。表34車道燈色數組字段名說明是是轉向是車道類型否交通管理