壓鑄機器人程序數據的創建在進行壓鑄機器人的正式編程之前，我們需要先對壓鑄機器人幾個重要的編程數據進行創建。機器人編程幾大坐標系的含義任務目標學會程序數據創建壓鑄機器人程序數據的創建壓鑄機器人程序數據的創建機器人的坐標系壓鑄機器人程序數據的創建知識回顧工具數據創建的方法：在機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作為參考點。在工具上確定一個參考點(最好是工具的中心點)。用手動操縱機器人的方法，移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，可以使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動。知識回顧工件數據的創建：壓鑄機器人程序數據的創建知識回顧在ABB菜單中，點擊Jogging（微動控制）；點擊Payload（有效載荷），以顯示可用有效載荷的列表；點擊New（新）以創建新的有效載荷并輸入數據；單擊“初始值”，對有效載荷數據屬性進行設定；單擊OK（確定）。壓鑄機器人程序數據的創建任務實施在虛擬示教器中，根據以下的參數設定工具數據tGripper。工具數據tGripper各項參數如下：創建工具數據壓鑄機器人程序數據的創建參數名稱參數數值robotholdTRUEtransX179.2Y-62.8Z676rotq11q20q30q40mass15cogX0Y0Z400其余參數均為默認值示例如下圖所示。創建工件坐標系數據本工作站中，工件坐標系有兩個，一個是壓鑄機的工作坐標系wobjDCM，另一個是冷卻臺的工作坐標系wobjCool。本工作站中，工件坐標系均采用用戶三點法創建。在虛擬示教器中，根據圖1、圖2所示的位置設定工件坐標。wobjDCM方向參考設定如圖1所示。wobjCool方向參考設定如圖2所示。圖1圖2壓鑄機器人程序數據的創建壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置在任務中，工業機器人將壓鑄完成的工件取出進行工件完好性檢查，未通過檢查的工件放到廢料箱里，通過檢查的工件放置在冷卻臺上進行冷卻，然后放到輸送線上。從而實現壓鑄過程的自動化。以機器人壓鑄取件為例壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置任務描述本工作站以機器人壓鑄取件為例，工業機器人從壓鑄機將壓鑄完成的工件取出進行工件完好性檢查，然后放置在冷卻臺上進行冷卻，冷卻后放到輸出傳送帶上或放置到廢件箱里。和其他眾多行業一樣，鑄造廠也在不斷探尋新的途徑來增強生產效率、削減成本和提高質量。而另一方面，伴隨著由于生態和經濟原因而引發的鋁和其他輕合金材料對鋼鐵材料的大規模替代，車輛中鋁的含量（質量分數）正在以每年5.5%的速度遞增。為了消化這些工作量，每年約需新建70座鑄造廠，ABB正把握這一趨勢，不斷為新企業提供可靠的機器人解決方案。ABB擁有近40年致力于鑄造的豐富經驗，所以，一旦選擇了ABB領先的高性能機器人技術，則不必再有任何擔憂。更低的生產成本和廢品率，更長的生產時間和穩定優異的生產質量，這些都是ABB機器人的獨特優勢。壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置為了滿足與壓鑄機大量的I/O信號通信，可以使用ABB標準的Profibus-DP適配器，下掛在Profibus現場總線下的標準I/O單元類型為DP-Slave，最多可支持64B輸入和64B輸出（即512個數字輸入和512個數字輸出）。定義Profibus-DP的I/O單元至少需要設置以下四項參數：參數名稱參數注釋NameI/O單元名稱TypeofUnitI/O單元類型ConnectedtoBusI/O單元所在總線PROFIBUSAddressI/O單元所占用總線地址機器人Profibus-DP適配器I/O配置壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置在I/O單元上面創建一個數字I/O信號，至少需要設置以下四項參數：常用I/O配置參數名稱參數注釋NameI/O信號名稱TypeofSignalI/O信號類型AssignedtoUnitI/O信號所在I/O單元UnitMappingI/O信號所占用單元地址壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置知識回顧系統I/O配置系統輸入：可以將數字輸入信號與機器人系統的控制信號關聯起來，通過輸入信號對系統進行控制。例如電動機上電、程序啟動等。系統輸出：機器人系統的狀態信號也可以與數字輸出信號關聯起來，將系統的狀態輸出給外圍設備作控制之用。例如系統運行模式、程序執行錯誤等。壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置任務實施配置I/O單元在虛擬示教器中，根據以下的參數配置I/O單元。NameTypeofunitConnectedTobusDeviceNetaddresspBoard11DP_SLAVE_FAProfibus_FA111壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置配置I/O信號在虛擬示教器中，根據以下的參數配置I/O信號。NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信號注解di03DieOpenDigitalInputpBoard112模具處于開模狀態di04PartOKDigitalInputpBoard113產品檢測OK信號di05CnvEmptyDigitalInputpBoard114輸送鏈產品檢測信號di06LsEjectFWDDigitalInputpBoard115頂針頂出到位信號di07LsEjectBWDDigitalInputpBoard116頂針收回到位信號di08ResetE_StopDigitalInputpBoard117緊急停止復位信號di09ResetErrorDigitalInputpBoard118錯誤報警復位信號di10StartAt_MainDigitalInputpBoard119從主程序開始信號di11MotorOnDigitalInputpBoard1110電動機上電輸入信號di12StartDigitalInputpBoard1111啟動信號di13StopDigitalInputpBoard1112停止信號注意：為了提高do05RobInDCM信號的可靠性，將其設定為常閉信號，當機器人在壓鑄機外的安全空間時，輸出為“1”；當機器人在壓鑄機開模空間內時，輸出為“0”。如果發生I/O通信中斷，則輸出也為“0”，從而提到信號的可靠程度。在設定I/O信號時，要將對應的參數設定為以下對應的值。NameAccessLevelDefaultValuedo05RobInDCMReadOnly1壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置配置I/O信號NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信號注解do01RobInHomeDigitalOutputpBoard110機器人在Home點

do02GripperONDigitalOutputpBoard111夾爪打開

do03GripperOFFDigitalOutputpBoard112夾爪關閉

do04StartDCMDigitalOutputpBoard113允許合模信號

do05RobInDCMDigitalOutputpBoard114機器人在壓鑄機工作區域中do06AtPartCheckDigitalOutputpBoard115機器人在檢測位置

do07EjectFWDDigitalOutputpBoard116模具頂針頂出

do08EjectBWDDigitalOutputpBoard117模具頂針收回

do09E_StopDigitalOutputpBoard118機器人急停輸出信號

do10CycleOnDigitalOutputpBoard119機器人運行狀態信號

do11RobManualDigitalOutputpBoard1110機器人處于手動模式信號

do12ErrorDigitalOutputpBoard1111機器人錯誤信號

di01DCMAutoDigitalInputpBoard110壓鑄機自動狀態

di02DoorOpenDigitalInputpBoard111安全門打開狀態在虛擬示教器中，根據以下的參數配置I/O信號。壓鑄機器人工作站的組建及I/O設置配置系統輸入/輸出SignalNameActionArgument1系統輸入/輸出注解di08ResetE_StopResetEmergencyStop無

di09ResetErrorResetExecutionError無報警狀態恢復di10StartAt_MainStartatMainContinuous從主程序啟動di11MotorOnMotorsOn無電動機上電di12StartStartContinu