項目六 項目六 工業機器人高級編程ＡＢＢ工業機器人實操與應用ＡＢＢ工業機器人實操與應用續表PAGEPAGE1PAGEPAGE10其他常用指令介紹任務描述：ＡＢＢ工業機器人提供了豐富的ＲＡＰＩＤ程序指令，為方便大家對程序的編制，同時也為復雜應用的實現提供可能。下面按照ＲＡＰＩＤ程序指令、功能的用途進行了一個分類，并對每一個指令作了說明，如需對指令的應用及參數進行詳細的了解，可以查看ＡＢＢ工業機器人隨機電子手冊中詳細的說明。知識學習：１．程序執行的控制指令（１）程序的調用指令說明Ｐｌ調用例行程序ｒ通過帶變量的例行程序名稱調用例行程序ＲＥＴＵＲＮ返回原例行程序（２）例行程序內的邏輯控制指令說明ｔＦ如果滿足條件，就執行一條指令ＩＦ當滿足不同的條件時，執行對應的程序ＦＯＲ根據指定的次數，重復執行對應的程序指令說明Ｅ如果條件滿足，重復執行對應的程序ＴＥＳＴ對一個變量進行判斷，從而執行不同的程序ＧＯＴＯ跳轉到例行程序內標簽的位置ｌ跳轉標簽（３）停止程序的執行指令說明Ｓｔｏｐ停止程序執行Ｔ停止程序執行并禁止在停止處再開始Ｂｒｅａｋ臨時停止程序的執行，用于手動調試ｎ停止程序執行與機器人運動ｅ中止當前程序的運行并將程序指針ＰＰ復位到主程序的第一條指令。如果選擇了程序連續運行模式，程序將從主程序的第一句重新執行２．變量指令與功能變量指令主要用于以下４個方面：①對數據進行賦值；②等待指令；③注釋指令；④程序模塊控制指令。（１）賦值指令指令說明：＝對程序數據進行賦值（２）例行程序內的邏輯控制指令說明ｅ等待一個指定的時間，程序再往下執行ｌ等待一個條件滿足后，程序繼續往下執行Ｉ等待一個輸入信號狀態為設定值Ｏ等待一個輸出信號狀態為設定值（３）程序注釋指令說明ｔ對程序進行注釋（４）程序模塊加載指令說明Ｌｏａｄ從機器人硬盤加載一個程序模塊到運行內存ＵｎＬｏａｄ從運行內存中卸載一個程序模塊ＳｔａｒｔＬｏａｄ在程序執行的過程中，加載一個程序模塊到運行內存中ｔｄＳｔａｒｔｏａｄ使用后，使用此指令將程序模塊連續到任務中使用ＣａｎｃｅＬｏａｄ取消加載程序模塊ｆ檢查程序引用Ｓａｖｅ保存程序模塊Ｍｅ從運行內存刪除程序模塊（５）變量功能指令說明ｔ判斷數據是否是有效的整數ＯｐＭｏｄｅ讀取當前機器人的操作模式ＲｕｎＭｏｄｅ讀取當前機器人程序的運行模式ＭＭｅ讀取程序任務當前是否無運動的執行模式ｍ獲取一個數組的維數指令說明Ｐｔ讀取帶參數例行程序的可選參數值Ｉｓｐｅｒｓ判斷一個參數是不是可變量Ｉｓｖａｒ判斷一個參數值是不是變量（６）轉換功能指令說明ｅ將字符串轉換為指定格式的字節數據ｒ將字符數據轉換成字符串３．運動設定（１）速度設定指令說明ＭａｘＲｏｂＳｐｅｅｄ獲取當前型號機器人可實現的最大ＴＣＰ速度ｔ設定最大的速度與倍率ｈ更新當前運動的速度倍率ｔ定義機器人的加速度ｍ設定大地坐標中工具與載荷的加速度Ｐｍ設定運動路徑中ＴＣＰ的加速度（２）軸配置管理指令說明Ｊ關節運動的軸配置控制Ｌ線性運動的軸配置控制（３）奇異點的管理指令說明ａ設定機器人運動時，在奇異點的插補方法（４）軸配置管理指令說明Ｐｎ激活位置偏置Ｐｔ激活指定數值的位置偏置Ｐｆ關閉位置偏置ｎ激活外軸偏置ｔ激活指定數值的外軸偏置ｆ關閉外軸位置偏置ｅ通過３個位置數據計算出位置的偏置ｅ通過６個位置數據計算出位置的偏置ＯＲｏｂＴ從一個位置數據刪除位置偏置ｅ從原始位置和替換位置定義一個框架（５）軟伺服功能指令說明ｔ激活一個或多個軸的軟伺服功能ｔ關閉軟伺服功能（６）機器人參數調整功能指令說明ＴｕｎｅＳｅｒｖｏ伺服調整ｔ伺服調整復位Ｐｌ幾何路徑精度調整ＰＭｅ在圓弧插補運動時，工具姿態的變換方式ＡＢＢ工業機器人實操與應用ＡＢＢ工業機器人實操與應用項目六 項目六 工業機器人高級編程（７）空間監控管理指令說明ＴｕｎｅＳｅｒｖｏ伺服調整ｔ伺服調整復位Ｐｌ幾何路徑精度調整ＰＭｅ在圓弧插補運動時，工具姿態的變換方式注：這些功能需要選項“ｄｎｓ”配合。４．運動控制（１）機器人運動控制指令說明ＭｏｖｅＣＴＣＰ圓弧運動ＭＪ關節運動ＭｏｖｅＬＴＣＰ線性運動ＭＪ絕對角度運動ＭＪ外部直線軸和旋轉軸運動ＭｏｖｅＣＤＯＴＣＰ圓弧運動的同時觸發一個輸出信號ＭＯ關節運動的同時觸發一個輸出信號ＭｏｖｅＬＤＯＴＣＰ線性運動的同時觸發一個輸出信號ＭｏｖｅＣＳｙｎｃＴＣＰ圓弧運動的同時執行一個例行程序Ｍｃ關節運動的同時執行一個例行程序ＭｏｖｅＬＳｙｎｃＴＣＰ線性運動的同時執行一個例行程序（２）搜索功能指令說明ＳｅａｒｃｈＣＴＣＰ圓弧搜索運動ＳｅａｒｃｈＬＴＣＰ線性搜索運動Ｊ外軸搜索運動５．輸入／輸出信號的處理（１）對輸入／輸出信號的值進行設定指令說明Ｏ對一個數字輸出信號的值置返ＰＯ對數字輸出信號進行脈沖輸出ｔ將數字輸出信號置為０Ｓｅｔ將數字輸出信號置為１Ｏ設定模擬輸出信號的值Ｏ設定數字輸出信號的值Ｏ設定組輸出信號的值（２）Ｏ模塊的控制指令說明ｅ關閉一個Ｉ／Ｏ模塊ｅ開啟一個Ｉ／Ｏ模塊（３）讀取輸入／輸出信號值功能說明ｔ讀取模擬輸出信號的值ｔ讀取數字輸出信號的值ｔ讀取組輸出信號的值Ｉ檢查一個數字輸入信號已置１Ｏ檢查Ｉ／Ｏ信號是否有效６．通信功能（１）示教器上人機界面的功能指令說明ＴＰＥｒａｓｅ清屏Ｐｅ在示教器操作界面上寫信息ＡＢＢ工業機器人實操與應用ＡＢＢ工業機器人實操與應用續表項目六 項目六 工業機器人高級編程指令說明ｅ在示教器事件日志中寫報警信息并儲存ＴＰＲｅａｄＦＫ互動的功能鍵操作ＴＰＲｅａｄＮｕｍ互動的數字鍵盤操作ＴＰＳｈｏｗ通過ＰＤ程序打開指定的窗口（２）Ｓｏｃｋｅｔｓ通信指令說明ｅ創建新的Ｓｏｃｋｅｔｔ連接遠程計算機ＳｏｃｋｅｔＳｅｎｄ發送數據到遠程計算機ｅ從遠程計算機接受數據ｅ關閉Ｓｏｃｋｅｔ７．中斷程序（１）中斷設定指令說明ＣＯＮＮＥＣＴ連接一個中斷符號到中斷程序Ｉ使用一個數字輸入信號觸發中斷Ｏ使用一個數字輸出信號觸發中斷Ｉ使用一個組輸入信號觸發中斷Ｏ使用一個組輸出信號觸發中斷Ｉ使用一個模擬輸入信號觸發中斷Ｏ使用一個模擬輸出信號觸發中斷ｒ計時中斷ｔ在一個指定的位置觸發中斷ＩＰｅｒｓ使用一個可變量觸發中斷ＩＥｒｒｏｒ當一個錯誤發生時觸發中斷ｅ取消中斷（２）中斷的控制指令說明ＩＳｌｅｅｐ關閉一個中斷ｈ激活一個中斷ｅ關閉所有中斷ｅ激活所有中斷８．系統相關的指令時間控制指令說明ｔ計時器復位ｔ計時器開始計時ｐ計時器停止計時ｄ讀取計時器數值９．數學運算（１）簡單運算指令說明ｒ清空數值Ａｄｄ加或減操作Ｉｎｃｒ加１操作ｒ減１操作（２）算術功能功能說明Ａｂｓ取絕對值Ｒｏｕｎｄ四