目前 范 標(biāo) 包 運(yùn) 貯 附錄A（規(guī)范性附錄）地面條件、危險(xiǎn)區(qū)域和環(huán)境參 GB/T GB/T 2EhGB/T GB5226.1- 1GB/T9254- GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T ISO10218-1- 1ISO13849-1- 1倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人（簡(jiǎn)稱機(jī)器人）自動(dòng)方式離線自動(dòng)方式off-line額定負(fù)載（kg）rated額定速度rated定位精度positioning公共區(qū)域common危險(xiǎn)區(qū)域hazard限制區(qū)域restrictedEnterpriseLongTermEvolutionUnlicensed，是一種能夠滿足企業(yè)數(shù)據(jù)通信要求，基于根據(jù)GB/T15706-2012對(duì)進(jìn)行危險(xiǎn)識(shí)別及減少風(fēng)險(xiǎn)提出了要求和指導(dǎo)，應(yīng)該進(jìn)行危險(xiǎn)分析，以便確AGV-□-□□-(□)-圖1表1工業(yè)級(jí)WIFI、eLTE-U工業(yè)級(jí)WIFI、RS485圖2表2由主控板、PLC應(yīng)符合GB/T20138中IK07滿足GB/T15706進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)分析。運(yùn)動(dòng)控制（如速度、轉(zhuǎn)向等）GB/T16855.1PLc。如果機(jī)器人行進(jìn)方向通過(guò)障礙物檢測(cè)裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)安全停車時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T16855.1PLd。GB10827.1-20145.3經(jīng)過(guò)動(dòng)態(tài)與靜態(tài)功能驗(yàn)證負(fù)載處理系統(tǒng)的控制裝置的安全相關(guān)部分應(yīng)符合GB/T16855.1PLc。若機(jī)器人的充電連接不能通過(guò)GB/T27544-20116.2.3GB/T16855.1PLc。對(duì)于手動(dòng)充GB/T15706-2012——GB/T18849-2011——額定負(fù)載不超過(guò)10000kg下降——額定負(fù)載超過(guò)10000kg下降GB/T16855.1PLc應(yīng)符合GB/T32828-2016和ISO13849-1-20152態(tài)力不得超過(guò)2中的數(shù)值；若機(jī)器人（負(fù)載處理部分除外）35mmGB/T16855.1PLd。應(yīng)用以下試件200600毫米的試件，安裝在與車輛的路徑成直角的任何位置。對(duì)于人750N；對(duì)于非接觸式的障礙物檢測(cè)直徑為70毫米，高度為400毫米的試件垂直安裝在車輛路徑的任何位置。對(duì)于人員防護(hù)的接觸式的障礙物檢測(cè)裝置，觸發(fā)力不得超過(guò)250N。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人以最大速度和負(fù)荷壓縮防其他障礙物檢測(cè)裝置的安全相關(guān)部件（例如轉(zhuǎn)彎的側(cè)面保護(hù)）GB/T16855.1PLc。該裝置應(yīng)檢測(cè)在車輛路徑內(nèi)垂直放置2b）的試件。當(dāng)障礙物離開(kāi)機(jī)器人行駛路徑時(shí)，機(jī)器人可以伴隨適當(dāng)?shù)膱?bào)警，且在最少延遲2秒后自動(dòng)重新人的對(duì)應(yīng)端600mm范圍內(nèi)提供停車措施。這種裝置的安全相關(guān)部分應(yīng)符合GB/T16855.1PLc。GB/T16855.1PLc的風(fēng)險(xiǎn)，急停裝置的要求應(yīng)滿足GB5226.1的結(jié)構(gòu)要求。工業(yè)級(jí)WiFi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)：是基于IEEE802.11標(biāo)準(zhǔn)的短距離無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接入技術(shù)，該技術(shù)使用2.4GHz或5GHzISM射頻頻段。可考慮在對(duì)移動(dòng)性、穩(wěn)定性、時(shí)延等網(wǎng)絡(luò)性能要求較低的機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景采用。該技術(shù)使用5GHzISM免授權(quán)射頻頻譜，能夠提供獲得更大的覆蓋，更加穩(wěn)定的覆蓋以及更高的移動(dòng)性。200應(yīng)具備基于額外輔助手段的精確導(dǎo)航到點(diǎn)能力，精度要求±5mm/0.5機(jī)器人應(yīng)按照GB/T27693-201175分充電站應(yīng)滿足GB5226.1-2008中4.3.2機(jī)器人本體應(yīng)滿足GB5226.1-2008中4.3.3機(jī)器人的電磁兼容性應(yīng)符合GB/T17799.2中規(guī)定的電磁兼容抗擾度要求和GB/T17799.4中規(guī)定的電表33m注：注：——表4表5Tr/Thns重復(fù)頻率Tr/Th40%，持續(xù)1070%，持續(xù)2580%，持續(xù)2500%，持續(xù)250表6-10%~90表7≤1≤15b≤1表81：2：應(yīng)滿足GB/T26154-2010中5.4.2應(yīng)滿足GB/T26154-2010中5.4.4商自行規(guī)定。一般MTBF不小于5000h，MTTR不大于30min。A.1場(chǎng)地條件。±0.5%；[GB/T18849按照GB/T2423.55注：8.4.1中A、B、D、E注：8.4.1中A、E8.4.1A、B、D、E注：8.4.1中A、D、E8.4.1A、B、C、D、E注：8.4.1中A、E按照GB/T32828-2016和ISO13849-1-2015安全等級(jí)通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估表查看（主運(yùn)動(dòng)方向上人員/障礙物檢測(cè)裝置要求Cat.3；其他的人員/要求Cat.2）若有可移除的人員/障礙物檢測(cè)裝置，安全相關(guān)控制回路安全等級(jí)通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估表查看（注：8.4.1中A、B、C、D、E8.4.1A、B、C、D、E注：8.4.1中A、B、C、D、E通過(guò)使用激光傳感器的可視化管理軟件或者開(kāi)發(fā)上提供的可視化軟件，檢測(cè)整機(jī)激光可視掃描角度。GB/T27693-2011在額定電壓的-15%~+1515min，運(yùn)行中工作應(yīng)正常。按照GB5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。按照GB5226.1-2008中18.3500Vd.c表9----------------100%檢驗(yàn)，通常檢驗(yàn)后，除包裝和加——機(jī)器人應(yīng)在其醒目位置標(biāo)有“XX充電器”——充電器銘牌應(yīng)標(biāo)明“XX機(jī)器人使用”產(chǎn)品的包裝箱上應(yīng)有符合GB/T1