"參考

章條號",安全要求和／或措施,驗證和／或確認方法,,,,,,,,

,,A,B,C,D,E,F,G,H,1

5.2,通用要求,,,,,,,,,

5.2.1,符合指定標準要求，達到防護目的,-,√,-,-,,,-,-,√

5.2.2,"符合指定標準要求，電氣參數設置在安全電壓范圍內，達到安

全防護目的",-,√,-,-,√,√,√,-,√

5.2.3,機器人達到指定防護等級，具有防靜電、防意外觸電功能,-,,-,-,-,√,√,-,√

5.2.4,機器人具備安裝姿態自適應功能,√,√,-,√,-,-,-,√,√

5.3,機械設計,,,,,,,,,

5.3.1,不應有易于傷人的機械結構,√,-,√,√,-,-,,√,√

5.3.2,剎車裝置抱閘鎖死時應不能被外界移動,,√,-,-,-,-,√,-,√

5.4,人機交互界面,,,,,,,,,

5.4.2,示教界面應提供直觀形象的機器人示教相關的顯示信息,,√,-,√,-,√,-,-,√

5.4.3,"編程方式應具備模塊化、任務級、簡單編程功能，確保人機協作

的可靠交互性",√,√,-,√,√,√,√,-,√

5.4.4,機器人軟件界面應具有機器人相關的豐富操作界面,√,-,,√,-,,-,一,√

5.5,外部接口設計,,,,,,,,,

5.5.1,在使用資料中有控制范圍信息,,-,-,-,-,-,,一,√

5.5.2,指令裝置應充分考慮安全空間內的位置、布局和危險,√,√,,√,-,√,√,-,√

,機器人系統不響應任何指令裝置會導致危險狀況的命令,南,,,√,-,-,一,,一

,遠程控制期間一次只能有一個單獨控制源工作,-,√,-,√,-,√,-,-,√

5.5.3,連接或斷開機器人系統不引發危險狀況,,√,-,√,√,,√,-,

5.6,協同操作要求,,,,,,,,,

5.6.2,符合指定標準要求，機器人具備安全監控停止功能,√,√,-,,一,-,√,-,√

5.6.3,"機器人具備手動引導功能、進入、退出手動引導裝置符合標準

要求，手動引導速度在標準范圍內",√,,√,√,-,-,-,-,√

,工具中心點的最大速度不能超過250mm/s,-,√,,√,-,√,-,-,√

5.6.4,機器人具備標準要求功能，符合指定標準要求,√,√,一,√,-,-,√,√,√

5.6.5,機器人具備標準要求功能,-,√,√,√,-,√,-,√,√

5.7,與安全相關的控制系統性能,,,,,,,,,

5.7.1,在使用資料中陳述性能的能力、數據及準則，以確定性能,√,-,一,一,一,一,一,-,√

5.7.2,PL大于或等于d．結構類別3,-,一,-,-,√,√,-,/,√

5.7.3,風險評估結果用于確定與安全相關的控制系統性能要求,,-,-,-,,-,√,-,√

5.8,與安全相關的零部件,,,,,,,,,

5.8.1,控制器PL大于或等于d(GB/T16855.1-2018),,-,-,-,√,√,√,/,√

,控制器SIL大于或等于2(GB/T20438.1-2017),,-,-,-,√,√,√,-,/

,"控制器系統構架采用雙通道安全冗余設計，至少具備兩個或以

上主控芯片．單一故障不會導致安全功能的喪失",-,-,-,-,,,√,-,-

,"控制器系統架構采用多通道安全冗余設計，選用SIL大于或等

于2或PL大于或等于d的安全芯片作為主控芯片",-,-,-,-,√,,√,-,

5.8.2,"針對機器人各關節的位置和姿態信息感知，至少具備兩個或以

上編碼器",-,-,-,,,√,√,-,一

,編碼器系統SIL大于或等于2,-,-,,-,√,√,√,一,一

,編碼器系統PL大于或等于d,,-,-,-,√,√,√,-,-

5.9,機器人安全功能,,,,,,,,,

5.9.1,機器人具備保護性停止功能和獨立的急停功能,,,,√,,√,,,√

5.9.2,機器人具備速度限制功能,-,√,,√,,√,√,-,一

,機器人開放速度限制功能觸發接口,-,√,√,√,√,√,,-,-

,"接口采用雙通道或多通道安全冗余設計，確保在發生單一故障

時不會喪失安全功能",,-,-,-,√,√,√,-,-

,"接口采用標準的安全通信協議，用戶將安全控制指令通過安全

協議下發到接口",,-,-,-,√,√,√,-,-

5.9.3,機器人具備軸及空間的安全軟限制功能,√,√,√,√,-,-,√,√,

,如果超出了安全軟限制范圍，應激活保護性停止,√,√,√,,,-,√,√,-

,改變安全軟限制的權利應受密碼保護并是安全的,√,√,,√,-,,√,√,-

5.9.4,機器人具備靜態碰撞保護功能,√,√,-,√,,-,√,√,一

5.9.5,機器人具備奇異保護,√,√,-,√,-,一,√,一,一

,經過奇異點的TCP速度不高于250mm/s,√,√,,√,-,-,√,-,一

,機器人應避開奇異點，如通過調整路徑規劃實現,√,√