無人機飛行控制系統設計（山東聯盟）智慧樹知到期末考試答案+章節答案2024年山東航空學院ARMCortex-M4內核是微控制器的中央處理單元CPU，配合外圍設備模塊和組件，形成完整的基于Cortex-M4的微控制器。（）

答案:對無人機的遙控器和遙控接收機是遙控鏈路的重要組成部分，負責將地面操控人員的控制指令傳送到機載飛控上，以便飛控按照指令執行。（）

答案:對卡爾曼濾波實際上是一種系統狀態觀測估計器，用來描述一個系統的輸入、輸出和內部遞歸迭代及重構的方式。（）

答案:對函數xQueueSend用干任務中消息發送。（）

答案:對油門曲線是用來調整油門的操作曲線使得操縱桿動作和輸出的響應相協調。（）

答案:對除了旋翼的個數和安裝位置，每個旋翼位置還可以配置成單槳與共軸雙槳的方式。（）

答案:對互斥信號量的主要作用是對資源實現互斥訪問，使用二值信號量也可以實現互斥訪問的功能。（）

答案:對慣性導航系統主要的缺點是導航誤差會隨時間累積。（）

答案:對四軸飛行器雙閉環PID控制中，外環PID采用遙控輸入信號作為目標變化角度，與姿態解算任務解算出當前姿態角作差，得到誤差角。將外環誤差角速度作為第二級角速度控制器的輸入，從而進行內環PID控制。（）

答案:對在PID控制中，P代表比例控制，D代表微分控制。（）

答案:對有時四旋翼飛行器的飛行高度往往會超出超聲波傳感器的探測范圍,因此可以通過氣壓傳感器來探測飛行器所處的高度。（）

答案:對VR眼鏡及虛擬現實顯示頭戴設備，是結合仿真技術與計算機圖形學人機接口技術、多媒體技術、傳感技術和網絡技術等多種技術的產品，是借助計算機及最新傳感器技術創造的一種嶄新的人機交互手段。（）

答案:對單目視覺用于室內定位的缺點是環境尺寸只能通過單目平移獲取,誤差較大,無法直接估計運動距離的真實尺度，需要附加慣性傳感器,不能同時獲取密集的環境三維信息，且算法結構復雜導致實現起來更為困難。（）

答案:對光流傳感器,即視覺運動感知系統,其原理是利用一個或多個視覺傳感器系統,通過在時間上采集圖像序列,并利用圖像序列中的像素強度數據的時域變化和相關性來確定各自像素位置的“運動”,從而通過算法識別出圖像中的物體相對于視覺傳感器幾何中心的運動信息,即研究圖像灰度在時間上的變化與景象中物體結構及其運動的關系。（）

答案:對視覺里程計技術根據所使用的視覺系統不同，可以分為單目和立體兩類。（）

答案:對一般直接控制舵機的常見PWM信號的周期有50Hz和300Hz兩類。50Hz的PWM信號采集器在早期使用模擬電路直接采集，而300Hz的PWM信號采集是采用數字電路。（）

答案:對植保無人機是使用無人機來進行農林植物保護作業的無人駕駛飛機，該類型的無人飛行器是由無人機、GPS鎖定和噴灑機組成，通過地面遙控或者GPS鎖定來實現對植物進行噴灑藥劑、播種和灑粉等工作。（）

答案:對PID控制器的調參通常是通過經驗測試調整，并且它只能將系統調整到某種可接受的近似狀態，且并不確定是否能調整到有更優的控制器。（）

答案:對比較精準的室內定位技術是利用室內動作捕捉系統來進行飛行器的狀態估計,其代表應用是VICON運動捕捉系統。（）

答案:對使用信號量的最初目的是為了給共享資源建立一個標志,該標志表示該共享資源被占用的情況。（）

答案:對嵌入式實時操作系統的核心就是調度器和任務切換。（）

答案:對1920年，法國工程師設計并制造了多旋翼的飛行器，經過一系列實驗，于1923年實現飛行并創造了直升機領域的世界紀錄——留空時間達到14分鐘。（）

答案:對UWB信號通過基站與定位目標之間發送脈沖信號來測量飛行時間TOF，以進行測距。（）

答案:對氣壓傳感器主要的傳感元件是一個對氣壓傳感器內的強弱敏感的薄膜,電路方面它連接了一個柔性電阻器。當被測氣體的壓力降低或升高時,這個薄膜變形帶動頂針,同時該電阻器的阻值將會改變,電阻器的阻值發生變化,從傳感元件取得0～3V的信號電壓,經過A/D轉換由數據采集器接收。（）

答案:對在系統復位之后引導進入main函數，同時在進人main函數之前，調用SystemInit系統初始化函數完成系統時鐘等相關配置。（）

答案:對采用四元數對飛行器姿態進行估計，只需要每個時鐘采樣周期循環迭代運算出新的四元數，就可以獲得方向余弦矩陣，從而獲得實時的歐拉角信息。（）

答案:對MAVLink協議可以工作在2.4GHz,900MHz和433MHz波段,兼容傳統無線發射設備,能夠全雙工工作。（）

答案:對現代導航系統都是通過GNSS全球衛星定位系統獲取精準的定位和速度信息來對慣導系統進行修正。（）

答案:對消息隊列就是通過RTOS內核提供的服務，任務或中斷服務子程序可以將一個消息放入到隊列。（）

答案:對慣性測量元件是一種能夠在慣性系中測量載體自身三維加速度和三維角度的設備，主要分為加速度計和角速度計兩種，統稱慣性測量元件。（）

答案:對飛行控制系統一般還需要提供各種其他的功能和擴展接口，EEPROM模塊的功能主要是保存系統的傳感器校準參數、系統配置和軟件配置等信息。（）

答案:對霍尼韋爾的磁傳感器在低磁場傳感器行業中是靈敏度最高和可靠性最好的傳感器。（）

答案:對多旋翼飛行器調試調參的方式有很多種，一般需要經過長時間的練習才能熟練掌握,通過觀察現象來判斷哪些參數如何調整。（）

答案:對慣性導航還不會受到設備外部自然和人為的干擾，特別適合在惡劣環境下的使用。（）

答案:對無人機圖像傳輸系統就是將天空中處于飛行狀態的無人機所拍攝的畫面實時穩定地發射給地面無線圖傳遙控接收設備。（）

答案:對目前在無人機上采用的導航系統技術主要包括（）以及地磁導航等。

答案:衛星導航###慣性導航###地形輔助導航###多普勒導航在無人機飛控系統中，STM32F4系列微控制器中的基本定時器的特性有（）。

答案:發生計數器上溢更新事件時會生成中斷/DMA請求###16位可編程預分頻器，用于對計數器時鐘頻率進行分頻，分頻系數介于1和65536之間###16位自動重載遞增計數器###用于觸發DAC的同步電路制作慣性測量傳感器元件時可能會利用的原理（）.

答案:諧振式效應###電容效應###壓電效應###壓阻技術3DR無線收發模塊是開源設計，網上可以下載到它的原理圖和PCB設計文件以及燒寫固件代碼。該模塊有專門的配置軟件，可以配置（）等基本參數。

答案:發射功率和接收靈敏度###信道###波特率###錯誤檢測無人機的遙測鏈路中數傳模塊包含（）。

答案:地面站收發模塊###機載收發模塊在進行飛控系統PCB布局時需要遵循以下（）。

答案:模擬信號與數字信號分開###高電壓、大電流信號與小電流信號，低電壓的弱信號完全分開###高頻信號與低頻信號分開###相同構造電路部分，盡可能采用“對稱"標準布局近年來,實時操作系統（）等各個領域得到了廣泛的應用。

答案:生產過程控制###交通控制###在線事務處理###多媒體通信數字信號的調制方式有（）。

答案:MSK###QAM###QPSK###GFSK飛行控制系統是飛行器的控制中樞，其核心是一個CPU，采用微處理器作為處理中樞，再通過SPI等串行總線擴展連接高精度傳感器，主要由（）、指南針模塊，以及控制電路等組成。

答案:飛行姿態感知###加速度計###GPS###氣壓計GPS定位方式包括（）。

答案:相對定位###絕對定位###差分定位STM32F4系列微控制器除了擁有豐富的外設，還擁有（）個功能強大的定時器。

答案:14AOPA是（）。

答案:中國航空器擁有者及駕駛員協會視覺里程計的主要原理有基于特征點的方法和不基于特征點的直接法兩種。特征點方法和不使用特征點的方法依次叫（）。

答案:稀疏法稠密法共軸雙槳的力效僅相當于單槳力效的（）倍。

答案:1.6（）是一種由PHILIPS公司開發的兩線式串行總線,用于連接微控制器及其他的一些外圍設備。

答案:IIC總線藍牙的標準是IEEE802.15.1，藍牙協議工作在無須許可的ISM頻段的2.45GHz。（）

答案:對飛控系統通常需要在工作過程中實時更新一些狀態數據,因此需要給飛控系統配置數在線更新的功能。（）

答案:對由于無人飛行器是無人駕駛，在飛行過程中缺少駕駛員主觀判斷和應急處理的能力，因此需要飛行器的機載電子管理系統能夠自動檢測出失控狀態并及時進行相應的處理。（）

答案:對對于微型無人飛行器,尤其是室內用的微型飛行器，為了節省遙控收發系統的成本,通常可以設計使用手機WiFi和手機藍牙通信鏈路來控制飛行器。（）

答案:對第一人稱主視角FPV是一種基于遙控航空模型或者車輛模型上加裝無線攝像頭回傳設備，在地面看屏幕操控模型的方法。（）

答案:對通用串行總線USB接口是一種應用在PC端的接口技術。（）

答案:對在多旋翼無人機上常常會用到的433MHz/915MHz數傳模塊,這種模塊常被稱為“數傳電臺”、“無線數傳模塊”和“無線電遙測”等。（）

答案:對MSK調制是一種高效的調制方式，特別適合在移動通信中使用，它具有（）。

答案:自同步###系統可以采用便宜的非線性器件###頻譜利用率高、誤碼率低###信號包絡是恒定的一個典型的地面站由一個或多個運行控制子站組成，主要實現對（）等。

答案:任務控制###系統維護###飛行器的控制###載荷運行、載荷數據分析MAVLink是一種輕量的只包含頭文件信息調度庫的通信協議,遵從GNU的LGPL許可協議，主要用于地面站(GCS)和微型無人運載工具間的通信,可以傳輸微型無人運載工具的方向、GPS和速度等信息。（）

答案:對慣性導航系統通過慣性元器件測量載體相對于慣性空間的角速度和加速度，再通過對量測進行積分來推算而獲得載體的導航參數并實時進行輸出。（）

答案:對超聲波傳感器通過計算超聲波來回往返的時間來計算出當前的距離。（）

答案:對航線規劃主要由規劃環境建模及優化搜索２部分組成，常用的規劃空間表示方法有（）。

答案:基于單元分解的規劃方法###.人工勢場法###基于概略圖的規劃方法絕對定位也叫單點定位，就是根據一臺接收機的觀察數據來確定接收機位置的方式，它只能采用偽測距觀察量，也可以用于車船等概略導航定位。（）

答案:對GPS定位原理是以GPS衛星和用戶接收機天線之間的距離觀測量為基準，根據已知的衛星瞬時坐標，來確定用戶接收天線的位置。（）

答案:對為了實現對四旋翼飛行器的自主定高控制，飛行控制器中就需要包含高度反饋模塊，常用的是氣壓計和超聲波。（）

答案:對油門鎖定是指飛行器電機停機，電機轉速不再受遙控器油門通道影響。（）

答案:對油門解鎖是指讓無人機進入飛行準備狀態，在這個狀態下，飛行器可根據遙控器的控制信號飛行，不同的飛行器在這個狀態下表現也可能不一樣。（）

答案:對微調油門的位置以其基準的-50%到+50%范圍內來作動作設定。（）

答案:對油門鎖定和油門解鎖是一組對應的功能，也叫作無人機鎖定和無人機解鎖，容易與油門保持相混淆。（）

答案:對PID控制中分為三個部分，其中I代表微分控制。（）

答案:錯在飛控算法中最重要的數字信號處理就是對各種信號的數字濾波,并且絕大部分的數字濾波都是低通濾波。（）

答案:對平滑濾波實際上是一種低通濾波器，和其他濾波器不同的是，它是一種從時域方面進行設計的濾波算法，屬于低頻增強的時域濾波技術，有的圖像處理技術也通過空間域平滑濾波的算法進行降噪處理的應用。（）

答案:對積分項I是對積分周期內的誤差情況的累積，主要用于修正系統的誤差偏移，太小會使得輸出控制量主要依賴當前的誤差,可能產生長時間的偏移；但如果太大，則表現為系統對控制的反應能力下降，反應遲緩。（）

答案:對在雙環級聯PID系統中，外環PID作為控制的輸入穩定環，主要負責對輸入環節進行穩定控制，并提供內環的輸入信號。（）

答案:錯卡爾曼濾波的應用很廣泛，包括機器人控制、導航、傳感器數據融合、信號處理和計算機圖像處理等。（）

答案:對卡爾曼濾波器是一-種遞推線性最小方差估計的算法。（）

答案:對對于一個飛行器剛體運動，分為質心的運動和圍繞質心的轉動。（）

答案:對四元數將復數所描述的三維空間拓展到四維空間，可以看做是四維空間里的一個向量，也可以稱為超復數。（）

答案:對卡爾曼濾波則是一種基于最小方差的無偏估計，它采用最優誤差估計的方法來動態調整傳感器權重，實現自適應濾波。（）

答案:對傳感陀螺儀用于飛行體運動的自動控制系統中，作為水平、垂直、俯仰、航向和角速度傳感器。指示陀螺儀主要用于飛行狀態的指示，作為駕駛和領航儀表使用。（）

答案:對IIC是由數據線SDA和時鐘SCL構成的串行總線,可發送和接收數據。（）

答案:對超聲波信號具有的特點包括（）。

答案:頻率高###對液體、固體的穿透力很大###方向性好###波長短加速度傳感器分為二軸與三軸加速度傳感器。二軸加速度傳感器能夠同時檢測兩個方向(X軸和Y軸)上的加速度。三軸加速度傳感器能夠同時檢測三個方向(X軸、Y軸和Z軸)上的加速度。（）

答案:對壓電效應就是對于不存在對稱中心的異級晶體,加在晶體上的外力除了使晶體發生形變以外,還將改變晶體的極化狀態,在晶體內部建立電場,這種由于機械力作用使介質發生極化的現象稱為正壓電效應。（）

答案:對在無人機飛控系統中，STM32F4系列微控制器中的通用定時器TIM2~TIM5的特性有（）。

答案:16位或32位遞增、遞減和遞增/遞減自動重載計數器###支持定位用增量(正交)編碼器和霍爾傳感器電路###使用外部信號控制定時器且可實現多個定時器互連的同步電路###外部時鐘觸發輸入或逐周期電流管理STM32F4系列微控制器中通用定時器TIM2~TIM5包含32位或16位自動重載計數器，帶有16位可編程預分頻器，可用于對計數器時鐘進行分頻。（）

答案:對STM32F4系列微控制器，擁有2個高級控制定時器、10個通用定時器和2個基本定時器。（）

答案:對同一個電路，時鐘越快功耗越大，同時抗電磁干擾能力也會越強。（）

答案:錯對于STM32F4的時鐘源，從來源可分為外部時鐘源和內部時鐘源，外部時鐘源就是從外部通過接晶振的方式獲取的時鐘源，其中HSE和LSE是外部時鐘源，其他三個是內部時鐘源。（）

答案:對飛控軟件核心控制任務為（）閉環控制,再加上電調中的PWM轉速閉環控制，共同構成嵌入式飛控系統5個閉環控制。

答案:姿態###角速率###線速度###位置在使用函數xQueueCreate，FreeRTOS的消息傳遞不但是數據的復制，也是傳遞的數據地址。（）

答案:錯FreeRTOS中斷方式信號量的實現是指中斷函數和FreeRTOS任務之間使用信號量，信號量的中斷方式主要用于實現任務同步。（）

答案:對調度器的核心是調度算法﹔任務切換的實現在不同的嵌入式實時操作系統中區別不大,基本相同的硬件內核架構,任務切換也是相似的。（）

答案:對一個實時應用系統通常需要處