進給驅動系統的故障診斷與維修3.1對伺服進給系統的要求1.調速范圍寬

2.定位精度高

第2頁,共77頁，2024年2月25日，星期天3.有足夠的傳動剛性和高的速度穩定性4.快速響應，無超調為了保證生產率和加工質量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為數控系統在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。

第3頁,共77頁，2024年2月25日，星期天5.低速大轉矩，過載能力強一般來說，伺服驅動器具有數分鐘甚至半小時內1.5倍以上的過載能力，在短時間內可以過載4～6倍而不損壞。6.可靠性高

要求數控機床的進給驅動系統可靠性高、工作穩定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環境適應能力和很強的抗干擾的能力。

第4頁,共77頁，2024年2月25日，星期天7.對電機的要求1）從最低速到最高速電機都能平穩運轉，轉矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩的速度而無爬行現象。2）電機應具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉矩的要求。一般直流伺服電機要求在數分鐘內過載4～6倍而不損壞。3）為了滿足快速響應的要求，電機應有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩，并具有盡可能小的時間常數和啟動電壓。4）電機應能承受頻繁啟、制動和反轉。

第5頁,共77頁，2024年2月25日，星期天3.2數控機床進給驅動系統的基本形式數控機床所采用的伺服進給系統按控制系統的結構可以分為開環控制、閉環控制、半閉環控制以及混合控制4種。無位置反饋裝置的伺服進給系統稱為開環控制系統。使用步進電機（包括電液脈沖馬達）作為伺服執行元件，是其最明顯的特點。在開環控制系統中，數控裝置輸出的脈沖，經過步進驅動器的環形分配器或脈沖分配軟件的處理，在驅動電路中進行功率放大后控制步進電機，最終控制了步進電機的角位移。第6頁,共77頁，2024年2月25日，星期天步進電機再經過減速裝置（或直接連接）帶動了絲杠旋轉，通過絲杠將角位移轉移。因此，控制步進電機的轉角與轉速，就可以間接控制移動部件的移動速度與位移量。如圖3-1為開環控制驅動系統的結構原理圖。第7頁,共77頁，2024年2月25日，星期天圖3-1開環控制伺服驅動系統的結構原理圖第8頁,共77頁，2024年2月25日，星期天圖3-2半閉環控制系統結構原理圖第9頁,共77頁，2024年2月25日，星期天圖3-3全閉環控制系統結構原理圖第10頁,共77頁，2024年2月25日，星期天采用開環控制系統的數控機床結構簡單，制造成本低，但是由于系統對移動部件的實際位移量不進行檢測，因此無法通過反饋自動進行誤差檢測和校正。步進電機的步距角誤差、齒輪與絲杠等部件的傳動誤差,最終都將影響被加工零件的精度；特別是在負載轉矩超過電動機輸出轉矩時，將導致步進電機的“失步”，使加工無法進行。因此，開環控制僅適用于加工精度要求不高，負載較輕且變化不大的簡易、經濟型數控機床上。第11頁,共77頁，2024年2月25日，星期天采用半閉環控制系統的數控機床，電氣控制與機械傳動間有明顯的分界，因此調試維修與故障診斷較方便且機械部分的間隙摩擦死區剛度等非線性環節都在閉環以外，因此系統的穩定性較好。伺服電機和光電編碼器通常做成一體，電動機和絲杠間可以直接聯接或通過減速裝置聯接；位置檢測單位和實際最小移動單位間的匹配，可以通過數控系統的參數（電子齒輪比）進行設置。它具有傳動系統簡單、結構緊湊、制造成本低、性能價格比高等特點，從而在數控機床上得到廣泛應用。如圖3-2為半閉環控制系統的結構原理圖。第12頁,共77頁，2024年2月25日，星期天采用閉環控制系統的數控機床的特點是：機床移動部件上直接安裝有直線位移檢測裝置，檢測裝置檢測最終位移輸出量。實際位移值被反饋到數控裝置或伺服驅動中，它可以直接與輸入的指令位移值進行比較，用誤差進行控制，最終實現移動部件的精確運動和定位。從理論上說，對于這樣的閉環系統，其運動精度僅取決于檢測裝置的檢測精度，它與機械傳動的誤差無關，顯然，其精度將高于半閉環系統。而且它可以對傳動系統的間隙、磨損自動補償，其精度保持性要比半閉環系統好得多。圖3-3為全閉環控制系統的結構原理圖。第13頁,共77頁，2024年2月25日，星期天由于閉環控制系統的工作特點，它對機械結構以及傳動系統的要求比半閉環更高，傳動系統的剛度、間隙、導軌的爬行等各種非線性因素將直接影響系統的穩定性，嚴重時甚至產生振蕩。解決以上問題的最佳途徑是采用直線電動機作為驅動系統的執行器件。采用直線電動機驅動，可以完全取消傳動系統中將旋轉運動變為直線運動的環節，大大簡化機械傳動系統的結構，實現了所謂的“零傳動”。它從根本上消除了傳動環節對精度、剛度、快速性、穩定性的影響，故可以獲得比傳統進給驅動系統更高的定位精度、快進速度和加速度。第14頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

從原理上說，數控機床的伺服系統應包括從位置指令脈沖給定到實際位置輸出的全部環節，即包括位置控制、速度控制、驅動電動機、檢測元器件等部分。但在很多系統中，為了制造方便，通常將伺服系統的位置控制部分與CNC裝置制成一體，所以，人們平時習慣上所說的機床伺服進給系統，一般是指伺服進給系統的速度控制單元、伺服電動機、檢測元器件部分，而不包括位置控制部分。第15頁,共77頁，2024年2月25日，星期天3.3.1、步進電機的工作原理

步進電機是一種能將數字脈沖以軸步進一個步距角增量，因此，步進電機能很方便地將電脈沖轉換為角位移，具有較好的定位精度，無漂移和無積累定位誤差的優點，能跟蹤一定頻率范圍的脈沖列，可作同步電動機使用，廣泛地應用于各種小型自動化設備及儀器。3.3

步進驅動系統第16頁,共77頁，2024年2月25日，星期天3.3.2步進電機的分類：按轉矩產生的原理可分為:

1.反應式步進電機;2.永磁式步進電機;3.混合式步進電機；

第17頁,共77頁，2024年2月25日，星期天可變磁阻式步進電機又稱為反應式步進電機，工作原理是由改變電動機的定子和轉子的軟鋼齒之間的電磁引力來改變定子和轉子的相對位置，這種電動機結構簡單、步距角小。

永磁式步進電機的轉子鐵心上裝有多條永久磁鐵，轉子的轉動與定位是由定、轉子之間的電磁引力與磁鐵磁力共同作用的。與反應式步進電機相比，相同體積的永磁式步進電動機轉矩大，步距角也大。

混合式步進電機結合了反應式步進電機和永磁式步進電機的優點，采用永久磁鐵提高電動機的轉矩，采用細密的極齒來減小步距角，是目前數控機床上應用最多的步進電動機。第18頁,共77頁，2024年2月25日，星期天從控制繞組數量上可分為:1.二相步進電機。2.三相步進電機。3.四相步進電機。4.五相步進電機。5.六相步進電機。從運動的型式上可分為：1.旋轉步進電機。2.直線步進電機。3.平面步進電機。第19頁,共77頁，2024年2月25日，星期天（一）.驅動電路：

(a)(b)(c)VDCVDCVDC步進電機繞組的驅動電路，單極性電流一般采用下圖<a>雙管串聯電路,雙極性電流一般采用下圖<b>的H橋電路;對于三相混合式步進電機則采用三相逆變橋電路,<c>3.3.3步進電機的驅動電路、控制方式及接線圖第20頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

（二）步進電動機繞組電流控制電路

第21頁,共77頁，2024年2月25日，星期天（三）.步進電機的接線圖第22頁,共77頁，2024年2月25日，星期天（一）步距角和步距誤差：

轉子每步轉過的空間機械角度，即步距角β為

β=360°/Z*N

其中Z-轉子齒數，N-運行拍數。步進電機每走一步，轉子實際的角位移與設計的步距角存在有步距誤差。連續走若干步時，上述誤差形成累積值。轉子轉過一圈后，回至上一轉的穩定位置，因此步進電機步距的誤差不會長期積累。步進電機步距的積累誤差，是指一轉范圍內步距積累誤差的最大值，步距誤差和積累誤差通常用度、分或者步距角的百分比表示。影響步距誤差和積累誤差的主要因素有:齒與磁極的分度精度；鐵心迭壓及裝配精度；各相矩角特性之間差別的大??；氣隙的不均勻程度等。（四）步進電機的主要特性：第23頁,共77頁，2024年2月25日，星期天（二）靜態矩角特性和最大靜轉矩特性：

所謂靜態是指電機不改變通電狀態，轉子不動時的工作狀態?？蛰d時，步進電機某相通以直流電流時，該相對應的定、轉子齒對齊，這時轉子無轉矩輸出。如在電機軸上加一順時針方向的負載轉矩，步進電機轉子則按順時針方向轉過一個小角度θ，稱為失調角,這時轉子電磁轉矩T與負載轉矩相等。矩角特性是描述步進電機穩態時，電磁轉矩與失調角θ之間關系的曲線，或稱為靜轉矩特性。T0步進電機矩角特性第24頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

（三）啟動慣頻特性在負載轉矩ML=0的條件下，步進電動機由靜止狀態突然啟動，不丟步地進入正常運行狀態所允許的最高啟動頻率，稱為啟動頻率或突跳頻率，超過此值就不能正常啟動。啟動頻率與機械系統的轉動慣量有關，包括步進電動機轉子的轉動慣量，加上其它運動部件折算至步進電動機軸上的轉動慣量。下圖表示啟動頻率與負載轉動慣量之間的關系。隨著負載慣量的增加，起動頻率下降。若同時存在負載轉矩ML；則起動頻率將進一步降低。在實際應用中，由于ML的存在，可采用的啟動頻率要比慣頻特性還要低。第25頁,共77頁，2024年2月25日，星期天（四）步進電機矩頻特性：

矩頻特性是用來描述步進電機連續穩定運行時輸出轉矩寫連續運行頻率之間的關系曲線。矩頻特性曲線上每一頻率所對應的轉矩稱為動態轉矩。動態轉矩除了和步進電機結構及材料有關外，還與步進電機繞組連接、驅動電路、驅動電壓有密切的關系。下圖是混合式步進電機連續運行時的典型的矩頻特性曲線。第26頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

1.電機不運轉

1）驅動器無供電電壓2）驅動器保險絲熔斷3）驅動器報警(過電壓、欠電壓、過電流、過熱)4）驅動器與電機連線斷線5）系統參數設置不當6）驅動器使能信號被封鎖7）接口信號線接觸不良8）驅動器電路故障9）電機卡死或者出現故障10）電動機生銹11）指令脈沖太窄、頻率過高、脈沖電平太低3.3.4步進電機常見故障及分析：第27頁,共77頁，2024年2月25日，星期天2.電機起動后堵轉

1）指令頻率太高2）負載轉矩太大3）加速時間太短4）負載慣量太大5）電源電壓降低第28頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

3.電機運轉不均勻，有抖動1）指令脈沖不均勻2）指令脈沖太窄3）指令脈沖電平不正確4）指令脈沖電平與驅動器不匹配5）脈沖信號存在噪聲6）脈沖頻率與機械發生共振第29頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

4.電機運轉不規則，正反轉地搖擺

1）指令脈沖頻率與電機發生共振2）外部干擾

5.電機定位不準

1）加減速時間太小2）存在干擾噪聲3）系統屏蔽不良

第30頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

6.電機過熱：1）工作環境過于惡劣，環境溫度過高2）參數選擇不當，如電流過大，超過相電流3）電壓過高

第31頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

7.工作過程中停車：1）驅動電源故障2）電動機線圈匝間短路或接地3）繞組燒壞4）脈沖發生電路故障5）雜物卡住第32頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

8.噪聲大1）電機運行在低頻區或共振區2）純慣性負載、短程序、正反轉頻繁3）磁路混合式或永磁式轉子磁鋼退磁后以單步運行或在失步區4）永磁單向旋轉步進電機的定向機構損壞第33頁,共77頁，2024年2月25日，星期天9.失步或者多步1）負載過大，超過電動機的承載能力2）負載忽大忽小3）負載的轉動慣量過大，啟動時失步、停車時過沖4）傳動間隙大小不均5）傳動間隙產生的零件有彈性變形6）電動機工作在震蕩失步區7）電路總清零使用不當8）干擾9）定、轉子相檫第34頁,共77頁，2024年2月25日，星期天10.無力或者是出力降低

1）驅動電源故障2）電動機繞組內部發生錯誤3）電動機繞組碰到機殼，發生相間短路或者線頭脫落4）電動機軸斷5）電動機定子與轉子之間的氣隙過大6）電源電壓過低第35頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

11.不能啟動1）工作方式不對2）驅動電路故障3）遙控時，線路壓降過大4）安裝不正確，或電動機本身軸承、止口等故障使電動機不轉5）N、S極接錯6）長期在潮濕場所存放，造成電動機部分生銹第36頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

驅動保護電路開關電源FPGA顯示、按鍵26LS32EPROMM26LS31光耦光耦光耦285DSP(ADSP2181)X25163電平變換16C550AD7888IPMPMSM三相220V單相220V編碼器輸出信號輸出輸入脈沖接口RS232串行接口模擬接口編碼器輸入接口6PG+光耦3.4.1進給伺服原理原理及接線圖3.4進給伺服驅動系統伺服驅動器一般硬件框圖第37頁,共77頁，2024年2月25日，星期天伺服驅動控制結構圖第38頁,共77頁，2024年2月25日，星期天伺服系統主回路的接線圖第39頁,共77頁，2024年2月25日，星期天松下伺服驅動器I/F速度控制接線圖第40頁,共77頁，2024年2月25日，星期天松下伺服驅動器I/F位置控制接線圖第41頁,共77頁，2024年2月25日，星期天松下伺服驅動器I/F轉矩控制接線圖第42頁,共77頁，2024年2月25日，星期天三洋伺服系統與數控系統連接圖第43頁,共77頁，2024年2月25日，星期天松下伺服系統與數控系統連接圖第44頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

西門子伺服系統與數控系統連接圖第45頁,共77頁，2024年2月25日，星期天3.4.2參數設置位置比例增益

①設定位置環調節器的比例增益。②設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調。③參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。

第46頁,共77頁，2024年2月25日，星期天2.速度比例增益

①設定速度調節器的比例增益。②設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。③在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

第47頁,共77頁，2024年2月25日，星期天3.速度積分時間常數①設定速度調節器的積分時間常數。②設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。③在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。第48頁,共77頁，2024年2月25日，星期天3.4.3進給伺服系統各類故障的反映形式機床進給伺服系統的故障按機床提供的報警形式大致可分為三類：1）CRT或操作面板上顯示報警內容，它是利用軟件的診斷程序來實現。2）利用進給伺服驅動單元上的硬件（如發光二極管或數碼管指示，保險絲熔斷等）顯示報警驅動單元的故障。3）進給運動不正常，但沒有任何報警指示。第49頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

1.進給伺服系統出錯報警故障這類故障的起因，大多是速度控制單元方面的故障引起的，或是主控制印制線路板與位置控制或伺服信號有關部分的故障?？筛鶕缶@示的內容去排除。3.4.4進給伺服常見報警第50頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

2.

檢測元件（測速發電機、旋轉變壓器或脈沖編碼器等）或檢測信號方面引起的故障例如：某數控機床顯示“主軸編碼器斷線”。引起的原因有：①電機動力線斷線。如果伺服電源剛接通，尚未接到任何指令時，就發生這種報警，則由于斷線而造成故障可能性最大。②伺服單元印制線路板上設定錯誤，如將檢測元件脈沖編碼器設定成了測速發電機等。③沒有速度反饋電壓或時有時斷，這可用顯示其來測量速度反饋信號來判斷，這類故障出檢測元件本身存在故障外，多數是由于連接不良或接通不良引起的。④由于光電隔離板或中間的某些電路板上劣質元器件所引起的。當有時開機運行相當長一段時間后，出現“主軸編碼器斷線”，這是，重新開機，可能會自動消除故障。

第51頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

3.過熱報警故障這里所述的過熱是指伺服單元、變壓器及伺服電機等的過熱。引起過熱報警的原因有：1）機床切削條件苛刻及機床摩擦力矩過大，引起主回路中的過熱繼電器動作。2）切削時，伺服電機電流太大或變壓器本身故障，引起伺服變壓器熱控開關動作。3）伺服電機電耦內部短路或絕緣不良、電機永久磁鋼去磁或脫落及電機制動器不良，引起電機的熱控開關動作。4）驅動器參數增益不當或驅動器與電機參數匹配不當。第52頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

例如：某直流伺服電機過熱報警，可能原因有：①過負荷?？梢酝ㄟ^測量電機電流是否超過額定值來判斷。②電機線圈絕緣不良?？捎?00V絕緣電阻表檢查電樞線圈與機殼之間的絕緣電阻。如果在1MΩ以上，表示絕緣正常，否則應清理換向器表面的炭刷粉末等。③電機線圈內部短路?？尚断码姍C，測電機空載電流，如果此電流與轉速成正比變化，則可判斷為電機線圈內部短路。應清掃換向器表面，如表面上有油更易引起此故障。④電機磁鐵退磁?？赏ㄟ^快速旋轉電機時，測定電機電樞電壓是否正常。如電壓低且發熱，則說明電機已退磁。應重新充磁。⑤制動器失靈。當電機帶有制動器時，如電機過熱則應檢查制動器動作是否靈活。⑥CNC裝置的有關印制線路板不良。第53頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

4.電機過載

i）機床負荷異常，引起電機電流超過額定值。這可以用檢查電動機電流來判斷。此時需要變更切削條件，減輕機床負荷。

ii）印制電路板設定錯誤。亦即應確定電動機過載的設定是否正確。iii）印制線路板不良。iv）對于交流伺服來說，沒有脈沖編碼器反饋信號也會引起電機過載報警。

v）起動扭矩超過最大扭矩或者負載有沖擊現象；電機振動或抖動。vi）電機或編碼器配線異常（配線不良或連接不良）。

vii)編碼器有故障（反饋脈沖與電動機轉角不成比例變化，而有跳躍）第54頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

5.伺服單元過電流報警

i）伺服驅動器的電路板與熱開關連接不良。ii）U、V、W與地線連接錯誤，或它們之間存在短路。iii）伺服驅動器故障（電流反饋電路、功率晶體管或者電路板故障)。

iv）因負載轉動慣量大并且高速旋轉，動態制動器停止，制動電路故障。v）伺服驅動器的安裝方法（方向、與其他部分的間隔）不適合。vi）負載是否過大，是否超出再生處理能力等。

vii）伺服驅動器的風扇停止轉動

第55頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

6.伺服單元過電壓報警

i）負載轉動慣量過大（再生能力不足）。

ii）內部或外接的再生放電電路故障（包括接線斷開或破損等）。iii）加減速時間過小，在降速過程中引起過電壓。

iv）檢查AC電源電壓（是否有過大的變化）。

第56頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

7.伺服單元欠電壓報警

i）電源容量太小或AC電源電壓過低。

ii）伺服驅動器的保險絲熔斷。iii）沖擊電流限制電阻斷線（電源電壓是否異常，沖擊電流限制電阻是否過載）。

iv）伺服ON信號提前有效。

v）電機主電路用電纜短路。vi）發生瞬時停電。vii）整流器件損壞或伺服驅動器故障。

第57頁,共77頁，2024年2月25日，星期天8.速度單元的斷路器斷開報警1）干擾。有時速度單元受外界的干擾影響，斷路器自動斷開。2）機床負荷異常。這可以用示波器檢查機床在快速進給時的電動機電流是否超過額定值來判斷機床負荷是否異常。3）速度控制單元內整流用二級管模塊不好。4）印制電路板不好或印制板與速度控制單元之間的連接不好。第58頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

9.停機誤差過大或運行時誤差過大報警

i）位置偏差設置錯誤。因此要認真檢查參數的設定值。

ii）超調。在數控系統中加/減速時間里，如果電動機沒有流過加減速時必要的電流，從而使位置控制回路的誤差增加。當用示波器觀察速度控制單元的指令波形，應使超調量在5％以下。為了消除本報警，可加大數控系統的加減速時間和加大速度控制單元的增益。

iii）輸入電源電壓太低。

iv）連接不良。如測速機信號線、電機動力線等的連接不良均會引起誤差過大。

v）數控系統的位置控制部分和速度控制部分的故障。

vi）如果是直流伺服電動機，則電機的碳刷接觸不良也會引起誤差過大。第59頁,共77頁，2024年2月25日，星期天10.漂移補償量過大報警

i）連接不良。這里指的連接有兩個方面。一是電動機動力線連接不良，二是電動機和檢測元件之間的連接不良。

ii）CNC系統中有關漂移量補償的參數設定錯誤引起的。

iii）速度控制單元CNC裝置的主板的位置控制部分有故障。第60頁,共77頁，2024年2月25日，星期天3.4.5進給伺服驅動系統常見故障及處理

1.位置跟蹤誤差超差報警1）電機過載2）伺服變壓器過熱3）伺服變壓器保護熔斷器熔斷4）輸入電源電壓太低5）伺服驅動器與CNC之間的信號電纜連接不良6）干擾7）參數設置不當（位置偏差值設定錯誤）8）伺服電機不良第61頁,共77頁，2024年2月25日，星期天9）電機的動力線和反饋線連接故障10）速度控制單元故障以及系統主板的位置控制部分故障11）伺服參數設置不當或錯誤12)編碼器不良13）連接不良引起14）機械傳動系統引起第62頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

2.工作過程中，振動或爬行

1）電動機負載過重。2）機械傳動系統不良。

3）位置環增益過高。4）伺服電動機不良。5）外部干擾、接地、屏蔽不良等等。例1：一臺配套某系統的加工中心，進給加工過程中，發現X軸有振動現象。分析與處理過程：加工過程中坐標軸出現振動、爬行現象與多種原因有關，故障可能是機械傳動系統的原因，亦可能是伺服進給系統的調整與設定不當等等。

第63頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

維修時通過互換法，確認故障原因出在直流伺服電動機上。卸下X軸電動機，經檢查發現6個電刷中有2個的彈簧已經燒斷，造成了電樞電流不平衡，使電動機輸出轉矩不平衡。另外，發現電動機的軸承亦有損壞，故而引起Y軸的振動與過電流。更換電動機軸承與電刷后，機床恢復正常。例2：配套某系統的加工中心，在長期使用后，手動操作Z軸時有振動和異常響聲，并出現“移動過程中”Z軸誤差過大”報警。利用手動轉動機床Z軸，發現絲杠轉動困難，絲杠的軸承發熱。經仔細檢查，發現Z軸導軌無潤滑，造成Z軸摩擦阻力過大；重新修理Z軸潤滑系統后，機床恢復正常。

第64頁,共77頁，2024年2月25日，星期天

3.運動失控（飛車）

1）位置檢測、速度檢測信號是否為正反饋。2）電動機或位置編碼器故障。3）主板、速度控制單元故障。

第65頁,共77頁，2024年2月25日，星期天4.機床定位精度或加工精度差

機床定位精度或加工精度差可分為定位超調、單脈沖進給精度差、定位點精度不好、圓弧插補加工的圓度差等情況。

1）加/減速時間設定過小。2）電動機與機床的連接部分剛性差或連接不牢固。3）機械傳動系統存在爬行或松動。4）伺服系統的增益不足。5）位置檢測器件（編碼器、光柵）不良。6）速度控制單元控制板不良。7）機床反向間隙大、定位精度差。第66頁,共77頁，2024年2月25日，星期天8）位置環增益設定不當。9）各插補軸的檢測增益設定不良。10）感應同步器或旋轉變壓器的接口板調整不良。11）絲杠間隙或傳動系統間隙過大。

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5.超速1）測速反饋連接錯誤，如：被接成正反饋或斷線。2）在全閉環系統中，聯軸器、電動機與工作臺的連接不良，造成速度檢測信號不正確或無速度檢測信號。3）位置控制板發生故障，是來自F/V轉速的速度反饋信號為輸入