可編程控制器應用實訓報告一、實訓目的1．能夠正確理解機械手控制系統的控制要求。2．能夠對PLC控制系統進行I/O分配、畫出PLC和電氣元件的接線圖。3．熟練應用PLC功能指令設計梯形圖程序，以完成控制功能，并進行程序的錄入和調0試。二、實訓要求1．根據PLC控制系統的控制工序和要求，設計控制系統硬件連線，編制PLC程序，并進行軟件的監控和調試；2．同一班級中，可按照個人或小組在指導教師的指導下進行選題。三、實訓內容機械手在生產線上的任務是將工件從A處傳送到B處。根據外界情況，機械手在空間上主要進行以下動作：機械手下降，機械手抓緊工件，機械手與工件上升，機械手與工件有右移，機械手與工件下降，機械手放松工件，機械手上升，機械手左移。控制器檢測上，下，左，右限位開關的通斷，決定當前的動作，通過驅動系統輸出，控制機械手的動作。圖機械手動作示意圖1．控制機械手按要求運動。開始時處于原始位置Y1，Y12亮，按下啟動開關后，機械手開始動作。（1）機械手下降：延時1秒后，Y1滅，Y14亮，到下限位時，按X3則Y14滅，Y2亮；（2）機械手夾緊：延時3秒后，Y12滅，Y11亮；（3）機械手上升：Y2滅，Y13亮，到上限位后，按X4，則Y13滅，Y3亮；（4）機械手右行：Y3滅，Y15亮，到有限位后，按X5，則Y15滅，Y16亮；（5）機械手下降：Y4滅，Y14亮，到下限位后，按X3，則Y14滅，Y6亮；（6）機械手放松：延時3秒后，Y11滅，Y12亮；（7）機械手上升：Y6滅，Y13亮，到上限位后，按X4，則Y13亮，到上限位后，按X4，則Y13滅，Y5亮；（8）機械手左移：Y5滅，Y16亮，到左限位后，按X6，則Y16滅，Y1亮，回原始位置。2．PLC控制系統的設計一般包括下面6個步驟，其設計流程框圖如下圖所示。需要注意的是，在設計過程中要始終遵循控制系統設計的基本原則。（1）分析被控對象；（2）確定控制系統的整體方案；（3）確定I/O元件，選擇PLC機型；（4）確定I/O端子地址分配，繪制PLC輸入/輸出連線圖和主電路圖；（5）編制應用程序，安裝硬件電器；（6）系統聯機調試，編寫技術文件。3.系統原理圖（1）分配I/O通道。根據任務分析可知，選用西門子公司的S7-200系列小型PLC-CPU226。使用其6個輸出點和12個輸入點，進行PLC的輸入/輸出分配表。圖西門子S7-200系列PLC-CPU226操作提示：本步驟進行系統的地址分配。將表格下方的輸入輸出端口地址拖入到地址分配表相應的位置，操作完成后點擊“保存”按鈕，成功保存后才可以進入下一步的操作。（2）PLC硬件控制電路設計操作提示：以下是系統原理圖，將鼠標移向系統原理圖的左側或右側，將會指示系統的輸入部分和輸出部分。四、實訓步驟（一）器材準備序號名稱型號規格數量單位備注1萬用表MF47型1塊2可編程控制器S7-2261只3計算機1臺4S7－200編程軟件V3.1STEP-71套5空氣斷路器C65ND201只6雙線圈兩位電磁閥K25HD

2-64只上升、下降、左移、右移7單線圈兩位電磁閥K25HD-61只放松/夾緊8控制變壓器JBK3-1001只380V/220V9限位開關RN04-N4個10按鈕、導線、端子等11直線氣缸SCJ50X100-50-S-FA2臺上升/下降和左移/右移12夾緊氣缸MHS3-201臺放松/夾緊（二）硬件連線本步驟進行本次實驗硬件的聯線操作。點擊聯線點一端并拖動鼠標至另一端點，便可完成聯線操作。點擊“單步向導”按鈕后可通過“上一步”按鈕和“下一步”按鈕獲取前一次聯線和后一次聯線的結果。操作完成后點擊“保存”按鈕，成功保存后才可以進入下一步的操作。（三）編寫程序本步驟進行實驗程序的編寫操作。點擊左邊的梯形圖符號，并拖動至中間程序區域，按提示輸入元件的參數。操作完成后點擊“保存”按鈕，成功保存后才可以進入下一步的操作。（四）調試程序本步驟進行實驗程序的調試。點擊調試界面上的紅色陰影區域，跟隨提示進行調試。操作完成后點擊“保存”按鈕，成功保存后才可以進入下一步的操作。（五）觀察結果通過本次任務的學習和實踐操作，理解PLC應用系統設計的原則和主要內容，熟悉PLC系統設計的設計步驟及設計方法。控制機械手按要求運動：五、實訓總結本實訓采用S7-200系列PLC實現了多維機械手的控制系統設計，主要完成