緒 設計研究背 國內外研究情 羽毛球自動發球機器人簡 三維建 主體框架的建 整體裝 羽毛球自動發球機器人設 軸承校 計算輸入軸 計算輸出軸 連桿機構設 錐齒輪設計計 幾何尺寸計算 運動控制介 綜 致 參考文 ：關鍵字：羽毛球自動發球機器人智能化三維建模Withtherapiddevelopmentofinligent,people'slivesmoreandmoreinseparablefromtheinligenttoolsandinligentequipment.Thepopularityofinligentisalsoafuturedevelopmenttrend.Feathersareakindofmovementthathasagreathelptothewholebody'sfunction.Featherexercisecanexercisepeople'sattention,humanresponsivenessandhumanendurance,thesportfortheathletesisaveryusefulsport.Butwiththeacceleratedpaceofpeople'slives,peopleareincreasinglythinandtimetocarryoutoutdoorsports,especiallybadmintonthistwoormoreinvolvedinthemovement,manytimesthereisa whowantstoexercisebutcannotfindthemovementpartner.Badmintonballmachinetosolvethissituation,aslongasyouwanttoybadmintona cany,badmintonballmachineintegratedcarmovementandcontrol,racketshootingposition,badmintonservespeedandaseriesofsports,andbuiltalotofsetsAbattingprocedure,andarandomstrokeinaccordancewithapredeterminedprocedure,andasingleteeofthemechanicalrepetitionandasinglecanbeavoided.Throughthecombinationofsportsgivesamorerealfeelingofthefight.Thisdesignismainlyforthedesignofbadmintonengine,throughthethree-dimensionalmodelingsoftwarelinemodelingandresearchcalculations,andtheoverallcalculationoftheentiretransmitter.：Badmintonserverobot 3D 隨著全民事業的逐步推進越來越多的人開始選擇定期進行體育鍛煉以所以羽毛球的發球器的設計是一個要求較高的課題。目前，體育的每年產值已達到2000億。發球機投放市場和使用將填補國內空白，隨著國家對羽毛球運動的重視，各類專業隊的訓練型發球機總需求量至少1500套，選拔測試用發球機由于他的特殊作用，需求量較少。另外，隨著全民運動的發展，各類場館的發展也很快應用于城市場館的發球機需求量至少為3000套，由于羽毛球運動不受場地的限制各類公共場所也可設置羽毛球發球機供人，全民發球機的需求量若干套。1.1目前來說有國內研究機構曾研究過相關的可以作為戰術訓練以及正常與運動員進行對打的羽毛球機器人但是這些研究至今尚未真正的成為一種成機46的使用，并且最低限度出現發球的情況。2.2.1運動主要有主框架、四個驅動電機和麥克輪組、電池組。主框架由30本設計的四個的主驅動機構是由四個直流電機和四個麥克輪組成。2.2.2電機相連接這樣的布置可以合理的減少麥克輪通過軸對電機軸的撓性作用傳遞出的轉矩最大限度的傳遞到上去將完善的保證電機在工作運行中不會樣能保證電機在運動中本身不會有的影響。UG（UnigraphicsNX）是PLMSoftware公司的一個產品工程解決方案，它為用戶的產品設計及加工過程提供了數字化造型和驗證。UnigraphicsNXGrr）的縮寫。CAD/CAM(計算機輔助設計與計算機輔助制造)系統，它功能PCPC和三無結構網格上使用自適應多重網格方法開發的一個靈活的數值求解NXNX包括了世界上最強大、最廣泛的產品設計應用模塊。NX具有高性能的NX鈑金模塊、塑料件設計模塊和其他行業設計所需的專業應用程序。NXUG10.0UG認麥克輪的安裝位置以及麥克的位置處的空位留白并且根據麥克輪的安裝軸承座在安裝軸承座的位根據該處的高度尺寸加上球拍移動組件裝配上之后的總高度進行確認后邊的一3.2.1本設計中的主體框架設計完成之后將主體框架作為第一零件固定的約束的裝配文件中然后根據設計需求裝配麥克輪處需要連接的帶座軸承通過約束代根據根據條件，軸承預計16×365×5=29200（1）已知兩軸承徑向反力：FR1=FR2=369.2906N6002FS=FR則 1 根據 得 P1、根據表 取fP=1.5P1=fP(x1FR1+y1FA1)=1.5×(1X369.2906+0)=553.9359N軸承計 ∵角接觸球軸承∴預期足 6002根據得FS=0.063FR,則FA1、 ∴任意用一端為壓緊端，1，2根據 得 P1、根據表取fP=1.5P1=fP(x1FR1+y1FA1)=1.5×(1×182.7)=274.05NP2=fP(x2FR2+y2FA2)=1.5×(1×182.7)=274.05N計算軸承 故 6002Cr=30500N根據表得：ft=1Lh=16670/n(ftCr/P)εDCDΨC1C2NFOC1ME作搖桿的兩個DC1DC2。OOC1C2OC2C1O=90°-θ，得C1OOOOC1h，h上除劣弧C1C2以外的各點對弦C1C2所張的C1MEC2NFAAEF當AADd。同時，按極限位置曲柄與連桿AB的長度a。1）40Cr，45#240HBS。z1=20，z2=42；71=16

=4=tan2=cot1274(zE(zE (11.5)2 R1定內的各計算數計算小圓錐齒輪的轉矩T1=5.628104查表可知錐齒輪傳動的齒寬系數d10-6zE有圖10-21d按齒面硬度查得大小齒輪的解除疲勞強度極限H=600MPa，Hlim2N1=60n1Lhj=2.073109N2=4.147109/4=6.91108[H]2=KHN2lim2/S=0.9510-2KA=1，KV=1.1，KH=1.2，KHK=KA

KH(zE(zE (11.5)2 R1V=601000

3.147760

K=KA

v=2.86m/s，710-8KVKHm=d1/z1(10.5)2Z2u21[R1FmK=KA

KF=11.141由圖10-18查得彎曲疲勞系數KFN1=0.85，KFN210-20CFE1=500MPa，大齒輪的彎曲疲勞強度極限FE2=380MPa；S=1.3，

KFN1FE1303.57MPa

KFN2FE2238.86MPa10-5YFa12.65YSa11.58YFa22.226YFa21.764

[F

YFa1YSa12.651.58[F YFa2YSa22.181.704

(10.5)2Z2u21[R1Fm=20，z2=46d1=z1d2=z2錐度R=??√??2+1=60×√9+1= b=RR=1134=134mm單獨控制四個的運動并且在整體的戰術訓練的程序中四個的控制也是動員的運動注意力并且在不同位置發球對于運動員來說也是一能方面的鍛本設計的擊球原理的利用球拍與初始發球的位置的不同所擊球的力度和角度有一組錐齒輪進行然后實現控制連桿的運動動作。落下，此時羽毛球拍上的傳感器到羽毛球下落的信號，控制連桿電機工作，作時可以不受場地的限制能夠在幾能時間段內保證設備能夠滿足設計需要，也具有一定的可攜帶移動性球場內的移動可以通過手柄進行控制其自行移[致謝詞]在本完成之際，首先我要感謝我的恩師副教愿我們能在今后的道都能夠創造出輝煌的成績。最后感謝所有被文獻的作者，感謝的智慧和啟發，讓我們在該領域獲得了豐厚的收 主編.《實用機械設計》.理工大學，1998年2月李秀珍主編.《機械設計基礎（少學時）》.機械工業，2006年4月