AS語言示教軌跡編程（改）_第1頁
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AS語言示教軌跡運動編程工作情境

工業機器人從p1出發，下降到零件拾取點p11（p1正下方100mm處），拾取零件，回到p1，按照給定的尺寸，控制機器人走出如圖粗線所示的多邊形軌跡軌跡，機器人運動到位置p6后，再下降到零件放置點p61（p6正下方100mm處），然后回到p6，最后經p7返回起始點p1。AS語言示教案例1-多邊形軌跡.PROGRAM

polygon.move1POINTp1=shift（p11BY0，0，100）

2POINTp2=shift（p1BY225，0，0）

3POINTp3=shift（p2BY187.5，187.5，0）

4POINTp4=shift（p3BY187.5，-187.5，0）

5POINTp5=shift（p4BY225，0，0）

6POINTp6=shift（p5BY0，-375，0）

7POINTp61=shift（p6BY0，0，-100）

8POINTp7=shift（p6BY-825，0，0）9SPEED100

10ACCURACY10

11OPENI1

12JMOVEP113SPEED5014ACCURACY115LMOVEP11

16TWAIT117CLOSEI1

18TWAIT119LMOVEP1

20LMOVEP2

21C1MOVEP322C2MOVEP423LMOVEP524LMOVEP625LMOVEP6126TWAIT127

OPENI128TWAIT129LMOVEP630LMOVEP731LMOVEP1.ENDAS語言示教案例2-S形軌跡工作情境

工業機器人從a1出發，下降到零件拾取點a11（a1正下方100mm處），拾取零件，重新回到a1，按照給定的尺寸，控制機器人走出如圖粗線所示的S形軌跡軌跡，機器人運動到a7后，再下降到零件放置點a71（a7正下方100mm處），然后回到a7，最后返回起始點a1。.PROGRAMs.move

1POINTa1=SHIFT（a11BY0，0，-100）

2POINTa2=SHIFT（a1BY75，-75，0）3POINTa3=SHIFT（a2BY75，75，0）

4POINTa4=SHIFT（a3BY75，75，0）5POINTa5=SHIFT（a4BY75，-75，0）6POINTa6=SHIFT（a5BY75，-75，0）7POINTa7=SHIFT（a6BY75，75，0）8POINTa71=SHIFT（a7BY0，0，-100）9SPEED5010ACCURACY1011OPENI112JMOVEa113LMOVEa1114CLOSEI115TWAIT116LMOVEa117C1MOVEa218C2MOVEa319C1MOVEa420C2MOVEa521C1MOVEa622

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