智能網聯汽車概論Contents模塊一智能網聯汽車概述模塊二智能網聯汽車環境感知技術模塊三車聯網技術模塊四智能網聯汽車導航定位技術模塊五智能網聯汽車線控技術模塊六先進駕駛輔助系統模塊七智能網聯汽車智能座艙模塊一智能網聯汽車概述智能網聯汽車的產生智能網聯汽車的定義與分級智能網聯汽車的發展智能網聯汽車的體系結構智能網聯汽車的關鍵技術

一、智能網聯汽車的產生初級階段：單一電子零部件，如電壓調節器、電子閃光器等;迅速發展階段：專用的控制系統，如發動機控制系統、ABS控制系統等;集成化發展階段：微機控制系統，如動力傳動系統、防滑控制系統;智能化、網聯化、自動化發展階段：智能控制和網絡控制技術。（一）汽車技術的發展過程

一、智能網聯汽車的產生電動化：電動汽車將成為未來的主流智能化：自動駕駛技術、人工智能在汽車上的應用網聯化：信息技術在汽車產品和汽車產業鏈整體兩方面的應用三者關系：電動化是基礎，智能化是關鍵，網聯化是條件（二）發展趨勢

一、智能網聯汽車的產生未來汽車幻想：遠程操控，自動行駛在帶有磁性的專線上，而不需要人駕駛的新式汽車。無人駕駛概念的提出：約翰●麥卡錫(J.McCarthy)教授首次正式提出了”人工智能”的概念。登月的科考車就是最好的實現。（三）發展歷程

一、智能網聯汽車的產生第一輛無人駕駛汽車的誕生：卡耐基梅隆大學團隊，Terregator。智能網聯汽車的出現：廈門金龍客車與百度合作開發的L4級別的智能網聯汽車阿波龍。（三）發展歷程

二、智能網聯汽車的定義與分級搭載先進的車載傳感器、控制器、執行器等裝置。融合網絡通信技術，實現車與Ｘ(車、路、行人、云端等)智能信息交換、共享。具備復雜環境感知、智能決策、協同控制等功。可實現車輛“安全、高效、舒適、節能”行駛。（一）智能網聯汽車的定義

二、智能網聯汽車的定義與分級定義：搭載先進傳感器裝置，運用人工智能等新技術，具備輔助駕駛功能，逐步成為智能移動空間和應用終端的新一代汽車。功能：能夠自動分析車輛行駛的安全及危險狀態，提醒和輔助駕駛人安全駕駛，部分配備了具有人機交互功能的智能座艙。（一）智能網聯汽車的定義－智能汽車

二、智能網聯汽車的定義與分級定義：指基于通信互聯建立車與車之間，車與網絡中心和智能交通系統等服務中心的連接，實現車內網絡與車外網絡之間的信息交互。功能：全面解決人—車—外部環境之間信息交流問題的汽車。（一）智能網聯汽車的定義－網聯汽車

二、智能網聯汽車的定義與分級定義：汽車至少在某些具有關鍵安全性的控制功能方面(如轉向、加速或制動)，無須駕駛人直接操作即可自動完成控制動作的車輛。功能：能巡航控制系統、智能制動系統、自動避障系統等自動駕駛系統，在一定程度上自行完成車輛在縱向和橫向的控制。（一）智能網聯汽車的定義－自動駕駛汽車

二、智能網聯汽車的定義與分級定義：車輛依靠車載環境感知系統感知道路環境，自動規劃和識別行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。功能：依靠網絡通信技術?實現車與Ｘ(車、路、人、云等)智能信息交換、共享，從而更加高效地實現車輛的自動無人駕駛。（一）智能網聯汽車的定義－無人駕駛汽車

二、智能網聯汽車的定義與分級我國智能網聯汽車智能化分級：（二）智能網聯汽車的分級

二、智能網聯汽車的定義與分級我國智能網聯汽車網聯化分級：（二）智能網聯汽車的分級

二、智能網聯汽車的定義與分級國外智能網聯汽車自動化駕駛分級：（二）智能網聯汽車的分級

三、智能網聯汽車的發展國外在智能網聯汽車方面的研究相對較早，例如美國、日本、德國、荷蘭等國家。他們對智能網聯汽車的研究依托于智能交通系統(ITS)的整體發展，受到各國政府的高度重視，相繼出臺了以車輛智能化、網聯化為核心的發展戰略。（一）國外智能網聯汽車的的發展

三、智能網聯汽車的發展2018年1月，國家發展改革委發布了《智能汽車創新發展戰略》計劃2018年5月，工業和信息化部、公安部、交通運輸部聯合發布了《智能網聯汽車管理規范(試行)》2020年11月2日，國務院辦公廳印發《新能源汽車產業發展規劃(2021－2035年)》

2021年5月6日，住房和城鄉建設部辦公廳、工業和信息化部辦公廳共同發布《關于組織開展智慧城市基礎設施與智能網聯汽車協同發展試點工作的通知》北京、上海、廣州、武漢、長沙、無錫６個城市為智慧城市基礎設施與智能網聯汽車協同發展第一批試點城市。（二）我國智能網聯汽車的的發展（二）我國智能網聯汽車的的發展廈門金龍智能網聯汽車發展歷程三、智能網聯汽車的發展（二）我國智能網聯汽車的的發展廈門金龍智能網聯汽車發展歷程三、智能網聯汽車的發展（二）我國智能網聯汽車的發展廈門金龍智能網聯汽車發展歷程三、智能網聯汽車的發展

三、智能網聯汽車的發展智能網聯汽車先進駕駛輔助系統已經開始大規模產業化應用，網聯化技術的應用已經進入大規模測試和產業化前期準備階段，人機共駕技術和高度自動/無人駕駛技術還處于研發和小規模測試階段，發展趨勢為:(１)以深度學習為代表的人工智能技術快速發展和應用；(２)激光雷達等先進傳感器加速向低成本、小型化發展；(３)自主式智能與網聯式智能技術加速融合；(４)高速公路與低速區域自動駕駛系統將率先應用；(5)自動駕駛汽車測試評價方法研究與測試場建設成為熱點（三）智能網聯汽車的發展趨勢

四、智能網聯汽車的體系結構智聯網聯系統通常由環境感知層、智能決策層、控制和執行層構成（一）智能網聯汽車的層次結構

環境感知層：對車輛自身屬性和車輛外在屬性靜、動態信息的提取和收集，向智能決策層輸送信息。控制和執行層：根據智能決策層的指令對車輛進行操作和協調，為聯網車輛提供道路交通信息、安全信息、在線消費等，以保護汽車在安全、舒適的環境中駕駛。（一）智能網聯汽車的層次結構四、智能網聯汽車的體系結構智能決策層：接收環境感知層的信息并進行融合，決策分析和判斷車輛駕駛模式和將要執行的操作，并向控制和執行層輸送指令。

四、智能網聯汽車的體系結構（二）智能網聯汽車技術邏輯結構信息感知：根據信息對駕駛行為的影響和相互關系，分為駕駛相關類信息和非駕駛相關類信息。決策控制：根據車輛和駕駛人在車輛控制方面的作用和職責，分為輔助控制類和自動控制類。（三）智能網聯汽車的技術體系結構三橫兩縱：“三橫”是指車輛/設施關鍵技術、信息交互關鍵技術以及基礎支撐技術，“兩縱”是指圍繞汽車的車載平臺和圍繞道路環境的基礎設施。四、智能網聯汽車的體系結構

四、智能網聯汽車的體系結構車輛/設施關鍵技術：其技術體系可分為環境感知、智能決策和控制執行三個方面。（三）智能網聯汽車的技術體系結構

四、智能網聯汽車的體系結構信息交互關鍵技術：其技術體系主要可分為專用通信與網絡、大數據、平臺和信息安全四個方面。（三）智能網聯汽車的技術體系結構

四、智能網聯汽車的體系結構基礎支撐技術：主要包括高精度地圖、高精度定位、基礎設施、車載硬件平臺、人機工程和整車安全架構。（三）智能網聯汽車的技術體系結構（四）智能網聯汽車的產品物理結構智能網聯汽車產田；品物理結構是把邏輯結構所涉及的各種“信息感知”與“決策控制”功能落實到物理載體上。四、智能網聯汽車的體系結構

五、智能網聯汽車的關鍵技術（一）環境感知技術環境感知包括汽車本身狀態感知、道路感知、行人感知、交通信號感知、交通狀況感知、周圍車輛感知等。

五、智能網聯汽車的關鍵技術（二）車聯網技術車聯網是以車內網、車際網和車云網為基礎，按照約定的通信協議和數據交互標準，車與車、車與基礎設施、車與行人、車與云端之間，進行無線通信和信息交換的大網絡。遠程無人駕駛技術，必須使用5G

技術。我國主要發展的是C-V2X(基于蜂窩網絡的V2X)通信技術。

五、智能網聯汽車的關鍵技術車載自組織網絡依靠短距離通信技術實現V2V和V2I

之間的通信。應用包括行駛安全預警、交叉路口協助駕駛、交通信息發布及基于通信的汽車縱向控制等。車載網絡技術在汽車上得到廣泛應用，采用星形連接架構，每一個設備或每一條鏈路都可以專享100Ｍbit/s帶寬，而且傳輸速率達到萬兆級。（二）車聯網技術（三）導航定位技術定位是導航的關鍵，目前自動駕駛車輛定位技術可分為衛星定位、慣性導航定位、地圖匹配定位和組合定位等。五、智能網聯汽車的關鍵技術（四）先進駕駛輔助技術通過車輛環境感知技術和自組織網絡技術對道路、汽車、行人、交通標志、交通信號等進行檢測和識別，對識別信號進行分析處理，傳輸給執行機構，保障汽車安全行駛。五、智能網聯汽車的關鍵技術（五）信息融合技術在一定準則下利用計算機技術對多源信息分析和綜合以實現不同應用的分類任務而進行的處理過程。智能網聯汽車采集和傳輸的信息種類多、數量大。必須采用信息融合技術才能保障實時性和準確性。。五、智能網聯汽車的關鍵技術（六）信息安全與隱私保護技術五、智能網聯汽車的關鍵技術智能網聯汽車接入網絡的同時，也帶來了信息安全的問題。每輛車及其駕駛人的信息都將隨時隨地傳輸到網絡中，這種暴露在網絡中的信息很容易被竊取干擾。在智能網聯汽車中，必須重視對信息安全與隱私保護技術的研究。（七）人機交互技術