第三章運(yùn)動(dòng)學(xué)建模補(bǔ)充-dh和改進(jìn)的對(duì)比_第1頁
第三章運(yùn)動(dòng)學(xué)建模補(bǔ)充-dh和改進(jìn)的對(duì)比_第2頁
第三章運(yùn)動(dòng)學(xué)建模補(bǔ)充-dh和改進(jìn)的對(duì)比_第3頁
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第三章運(yùn)動(dòng)學(xué)建模補(bǔ)充-dh和改進(jìn)的對(duì)比_第5頁
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文檔簡介

，空間描述與變（第二章空間位姿描空間位姿描齊次變 正運(yùn)動(dòng) （第三章運(yùn)

關(guān)節(jié)變量->機(jī)器連桿連桿參數(shù)連桿變換矩 逆運(yùn)動(dòng)工作空工作空

機(jī)器人末端位姿->關(guān)節(jié)變浙江工業(yè)大學(xué)信 兩種DH的連桿變換矩[1]機(jī)器人建模和控制[美]MarkW.Spong等 [美]JohnJ.Craig 兩種DH的連桿變換矩 標(biāo)準(zhǔn)DH的連桿變換矩 改進(jìn)DH的連桿變換矩 標(biāo)準(zhǔn)DH的連桿變換矩陣推 標(biāo)準(zhǔn)DH的連桿變換矩陣推 標(biāo)準(zhǔn)DH交于o點(diǎn)。點(diǎn)o被稱為手腕中心(wristcenter)。DH參的一個(gè)典型機(jī)械臂例子。現(xiàn)在我們表明，最后的三個(gè)關(guān)節(jié)變量( 分別是相對(duì)于參考坐標(biāo)系o3x3y3z3的，， 。要看清這一點(diǎn)，我們只需要使用表以及公式來計(jì)算矩陣A4，A5以及A6。 球型手腕運(yùn)動(dòng)學(xué)歐拉角之間的關(guān)？？ 標(biāo)準(zhǔn)DH IRB 標(biāo)準(zhǔn)DH

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X0IRB 改進(jìn)MDH的機(jī)器人建0 000000-0000-000000modrobot=SerialLink([ML1ML2ML3ML4ML5ML6],'name',‘IRB120-MDH’); DH和MDH機(jī)器人建 改進(jìn)MDH的機(jī)器人建0

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modrobot=SerialLink([ML1ML2ML3ML4ML5ML6],'name',‘IRB2600-MDH’); 不同DH 標(biāo)準(zhǔn)DHii100200300040302threelinkrobot=SerialLink([L1L2L3],'name','threelink'); 改進(jìn)MDH的機(jī)器人建連桿 連桿連桿 連桿0000403threelinkrobot=SerialLink([L1L2 DH機(jī)器人

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