圖8所示，并將檢測結果傳輸給工業機器人，以輔助其完成后續動作。圖8視覺檢測組件離線編程軟件選用RobotArt競賽版軟件，集成了計算機三維實體顯示、系統仿真、智能軌跡優化、運動控制代碼生成等核心技術，使得工業機器人獲得了更加強大的“大腦〞，可以輕松應對復雜軌跡的高精度生成和復現，在計算機上完成軌跡設計、規劃、運動仿真、碰撞檢查、姿態優化，最后直接生成工業機器人控制器所需的執行運動代碼，同時還提供了方便的軌跡整體優化、工藝過程設計和空間校準算法，縮短了工業機器人的停機調試時間，為工業機器人實現更廣泛的應用提供技術支撐。表1賽項競賽平臺CHL-DS-01參數規格組件名稱數量詳細技術參數工業機器人1臺型號：ABBIRB120本體：1) 具有6個自由度，串聯關節型工業機器人2) 工作范圍580mm3) 額定負載3kg4) 重復定位精度0.01mm5) 平安性包括平安停、緊急停、2通道平安回路監測、3位啟動裝置6) 集成信號源為手腕設10路信號7) 集成氣源為手腕設4路空氣〔5bar〕控制器：1) 采用先進的工業機器人控制軟件2) 采用高級工業機器人編程語言3) 內置16路輸入/16路輸出的數字量I/O模塊示教器：1) 圖形化彩色觸摸屏2) 操縱桿3) 熱插拔，運行時可插拔底座：1) 材料鋁合金快換工具1套1) 工具快換系統：機器人手臂安裝有法蘭端快換模塊，可實現不同工具間無需人為干預自動完成切換，6路氣動信號，額定負載3kg，厚度38mm，重量125g2) 膠槍工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長140mm，外殼為鋁合金材質，可以配合軌跡圖紙實現模擬零件外殼涂膠的軌跡編程實訓，可更換筆芯設計且筆芯可10mm竄動防止碰撞損壞3) 夾爪工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可穩固抓取搬運碼垛物料，總長140mm，夾頭為鋁合金材質，采用氣動驅動，內徑20mm，重復精度±0.01mm，閉合夾持力45N，開閉行程4) 吸盤工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長110mm，結構為鋁合金材質，4mm直徑吸盤1個，205) 鎖螺絲工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，結構為鋁合金材質，總長360mm，扭力0.19Nm~0.78Nm，轉速2200r/min涂膠單元1套1)3D軌跡圖板2)軌跡路徑包含圓形、三角形、復雜輪廓和樣條曲線，以及不同位置、不同指向的基準坐標系3)提供工具TCP參數標定用尖錐，材質不銹鋼，可以隨意固定在3D軌跡圖板的任何位置碼垛單元1套1) 原料臺由鋁型材配合不銹鋼導槽構成，利用高度差實現物料自動排列，可滿足最多6個物料的存儲2) 碼垛臺由臺面和支撐構成，臺面為POM，尺寸110mm×110mm×15mm，采用鋁合金型材支撐，高度3) 包含模擬物料，材質PVC，尺寸65mm×32.5mm×視覺檢測單元1套1) 視覺檢測采用CCD拍照檢測，有效像素數1600×1200，彩色檢測，攝像面積7.1mm×5.4mm，場景數128個，可存儲圖像數43張，可利用流程編輯功能制作處理流程，支持串行RS-232C和網絡Ethernet通訊，提供高速輸入1點、高速輸出4點、通用輸入9點和通用輸出23點的并行通信，提供DVI-I監控輸出2) 提供環形光源，內圓直徑90mm，外圓直徑120mm，供電電壓24V，供電電流440mA3) 視覺檢測結果和采集圖像信息通過12英寸顯示器即時顯示，方便視覺檢測參數調整和狀態監控裝配檢測單元1套1)安裝檢測單元內含4個功能相同的裝配檢測工位，可與工業機器人配合完成PCB異形芯片的安裝及檢測功能，4個工位的安裝由鋁型材搭建的框架支撐2)安裝檢測工位分為底板、安裝平臺和檢測支架3)安裝平臺安裝在雙列線性滑軌上4)檢測支架升降由氣動驅動，可在檢測過程中亮起螺絲供料單元1套1〕采用全自動設計，旋轉式分料設計，螺絲供應速度快，機器震動小，穩定的螺絲供料和取料效果2〕供料速率約為1粒/秒3〕可實現對M4內六角螺釘的穩定供料4〕外形尺寸約為205.5mm×149mm×122.4mm，凈重約為3kg原料料庫1套1)單層共4個料區，可分別用于存放異形芯片零件、蓋板和PCB電路板2)整體弧形設計，方便機器人抓取物料電子產品PCB電路板4套1) 電子產品PCB電路板由異形芯片零件、PCB電路板和蓋板組成，PCB電路板和蓋板由螺絲緊固2) 異形芯片零件，包括圓形、小矩形、大矩形、方形等不同形狀和不同顏色的芯片，用以代表CPU、集成電路、電阻、電容、三極管等元件3) PCB電路板，尺寸120mm×120mm，厚12mm4) 蓋板，尺寸120mm×120mm，厚5操控面板1套1) 提供工作站啟動、停止、模式控制和急停按鈕，可實現對設備運行操作2) 提供故障及設備運行狀態指示燈3) 提供多個故障設置點，可模擬不同情況下的故障4) 提供多個電路信號及氣路信號的快接插口，可以方便完成電氣接線及調試訓練5) 包含工業HMI觸摸屏作為人機交互接口，顯示器為7英寸TFT，分辨率800×480，亮度350，比照度500:1，背光類型LED，觸控面板類型為4線電阻式，Flash存儲器128MB，RAM存儲器為128MB，處理器為ARMRISC528MHz，提供RS-232和RS-485串行接口總控系統1套1) 采用高性能PLC實現集成控制，國際知名品牌，模塊化設計，支持最多6個模塊擴展，方便升級2) 電氣控制元件采用國際知名品牌優質產品，包含濾波、短路保險等平安機制3) 工作臺正面提供運行平安裝置，采用光柵傳感器，光軸數量8，光軸間距40mm4) 操作過程可通過攝像頭采集記錄，焦距2.5) 供氣系統功率600W，排氣量118L/min，最大壓力8bar，儲氣罐24L，噪音52db，靜音無油，配套知名品牌氣路控制元件和真空元件工作臺架1臺1)鋁合金框架，有機玻璃門，碳鋼鈑金側板及底板，正面和反面可翻開存放設備及物品2)整體尺寸2200mm×1350mm×700mm3)安裝臺面為鋁合金T型槽，臺面尺寸2100mm×1100mm4)底部安裝有萬向腳輪和固定支撐，方便移動和固定配套離線編程軟件1套RobotArt,包括如下功能：1) 可支持全國職業技能大賽“機器人技術應用〞賽項指定硬件平臺的離線編程應用，包含與硬件平臺一致的三維模型環境2) 采用通用3D技術，與CAD教學銜接，支持3DCAD系統的模型文件導入，可通過三維球功能對模型進行平移、旋轉操作3) 軌跡生成基于CAD數據，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實體模型、曲面或曲線直接生成運動軌跡4) 包含豐富的軌跡調整優化工具包，如碰撞檢查、工業機器人可達性、姿態奇異點、軸超限功能5) 包含涂膠和碼垛工藝包，可以方便的完成復雜軌跡涂膠和物料的碼垛拆垛工序編程6) 支持工具快換功能，可以方便的仿真并輸出工業機器人對工具快換系統的操作，擴展工業機器人應用范圍，使工業機器人可以在涂膠工具和夾爪工具間自由切換競賽現場每個競賽工位提供1臺計算機，安裝軟件如下：(1)操作系統為Windows10(2)Word2007或以上版本(3)RobotArt工業機器人離線編程軟件(4)STEP7MicroWINSMARTV2.1或以上版本。成績評定評分方法1.裁判組負責成績評定工作，設裁判長一名，全面負責賽項的裁判和管理工作。2.評分方法分為過程評分和結果評分，所有評分材料須由相應評分裁判簽字和裁判長確認。〔1〕過程評分是比賽過程中局部比賽任務和職業素養的評分，兩位現場裁判根據參賽隊伍〔選手〕完成質量和記錄數據等，對照評分表即時判分，由現場裁判和裁判長簽字確認。〔2〕過程評分是評分裁判對參賽隊伍完成的競賽任務，依據賽項評價標準判分。評分裁判按評分項分組打分，每組三位評分裁判，平均分作為該參賽隊伍的得分，由評分裁判和裁判長簽字確認。3．裁判長當天提交賽位號評分結果，經復核無誤，由裁判長、監督人員和仲裁人員簽字確認。4.賽項裁判組本著“公平、公正、公開、科學、標準、透明、無異議〞的原那么，根據裁判的現場記錄、參賽隊選手的賽項任務書及評分標準，最終按總評分得分上下，確定參賽隊獎項歸屬。5.名次按比賽成績由高到低排列，比賽成績高的參賽隊名次在前；比賽成績相同，那么取并列名次報賽項執委會審批。6.成績評分方式結合世界技能大賽的方式，以小組為單位，裁判相互監督，對檢測、評分結果進行一查、二審、三復核，確保評分環節準確、公正。7.成績公布：成績經工作人員統計，組委會、裁判組、仲裁組分別核準后，最終將比賽所有資料交大賽執委會匯總，所有裁判員未經執委會同意不得泄露比賽試題和比賽成績，比賽結果由賽項執委會進行公布。獎項設定參賽選手獎勵本次選撥賽不設獎。賽項平安賽事平安是技能競賽一切工作順利開展的先決條件，是賽事籌備和運行工作必須考慮的核心問題。賽項執委會采取切實有效措施保證大賽期間參賽選手、裁判員、工作人員及觀眾的人身平安。競賽須知參賽隊須知1.不接受跨校組隊報名。2.參賽隊員在報名獲得審核確認后，原那么上不再更換，如籌備過程中，隊員因故不能參賽，需出具書面說明并按相關規定補充人員并接受審核；競賽開始后，參賽隊不得更換參賽隊員，允許隊員缺席比賽。3.參賽隊按照賽程安排，憑賽項組委會頒發的參賽證和有效身份證件參加比賽及相關活動。4.參賽隊員統一著裝，須符合平安生產及競賽要求。5.參賽隊員應自覺遵守賽場紀律，服從裁判、聽從指揮、文明競賽；持證進入賽場，禁止將通訊工具、自編電子或文字資料帶入賽場。6.比賽過程中，參賽選手須嚴格遵守操作過程和相關準那么，保證設備及人身平安，并接受裁判員的監督和警示；假設因設備故障導致選手中斷或終止比賽，由大賽裁判長視具體情況做出裁決。7.假設參賽隊欲提前結束比賽，應向裁判員舉手示意，比賽終止時間由裁判員記錄，參賽隊結束比賽后不得再進行任何操作。參賽選手須知1.嚴格遵守技能競賽規那么、技能競賽紀律和平安操作規程，尊重裁判和賽場工作人員，自覺維護賽場秩序。2.佩帶參賽證件及穿著統一服裝進入比賽場地，穿著具備絕緣標志的電工鞋〔自備〕，并接受裁判的檢查。3.參賽選手應認真學習領會本次競賽相關文件，自覺遵守大賽紀律，服從指揮，聽從安排，文明參賽。4.進入賽場前須將等通訊工具交賽場相關人員妥善保管。參賽選手請勿攜帶與競賽無關的電子設備、通訊設備及其他資料與用品進如比賽場地。5.嚴格遵守賽事時間規定，準時抵達檢錄區，提供參賽隊選手的身份證、參賽證，在開賽15分鐘后不準入場，開賽后未經允許不得擅自離開賽場。6.競賽完成后必須按裁判要求迅速離開賽場，不得在賽場內滯留。7.競賽結束時間到，應立即停止一切競賽內容操作，不得拖延競賽時間。8.參賽選手須在確認競賽內容和現場設備等無誤后開始競賽。在競賽過程中，如有疑問，參賽選手應舉手示意，裁判長應按照有關要求及時予以關注。如遇設備或軟件等故障，參賽選手應舉手示意。裁判長、技術人員等應及時予以解決。確因競賽設備、計算機軟件或硬件故障，致使操作無法繼續的，經裁判長確認，予以啟用備用競賽設備和計算機。如遇身體不適，參賽選手應舉手示意，現場醫務人員按應急預案救治。競賽過程中參賽選手不得在未經允許情況下大聲喧嘩。9.在比賽過程中，參賽選手由于操作失誤導致設備不能正常工作，或造成平安事故不能進行比賽的，將被終止比賽。10.在比賽過程中，各參賽選手限定在自己的工作區域和崗位完成比賽任務。11.保護競賽場所的設備、儀器等，不得人為損壞競賽用儀器設備。12.在競賽期間，未經執委會的批準，參賽選手不得接受其他單位和個人進行的與競賽內容相關的采訪。參賽選手不得將競賽的相關信息私自公布。申訴與仲裁本賽項在比賽過程中假設出現有失公正或有關人員違規等現象，代表隊領隊可在本隊比賽結束后2小時之內向仲裁組提出書面申訴。1.各參賽隊對競賽現場所提供的設備、工裝、材料、物件、計算機軟硬件、工具、用品等不符合賽項規程規定，或競賽裁判、工作人員的不標準行為，以及賽場管理、競賽成績有異議等情況，可向賽項仲裁工作組提出申訴。2.申訴主體為參賽隊領隊