汽車企業軟件開發業務專題研究報告一、大眾汽車的軟件公司Cariad作為最早在內部獨立開發軟件的傳統汽車企業，大眾汽車的做法和思路對于傳統主機廠具有一定參考意義。

大眾整合集團各品牌的軟件資源并成立獨立軟件公司，計劃大幅提升軟件自研比例至

60%。業務規劃主要包含電子電氣架

構、大眾汽車操作系統、大眾汽車云、關鍵應用四塊。軟件公司

2023

年之前投入逐年增長，2025年之后達到盈虧平衡。2019

年

2月大眾組建軟件部門

DigitalCar&Service，隨后迪斯宣布大眾將成為一家軟件驅動的公司，認為軟件將占到未來

汽車創新的

90%，數月后

Car.Software車載軟件開發部門成立，首要任務是開發大眾

ID3的軟件，此后

ID3爆發軟件危機

并推遲交付，多位業內人士表示原因可能是大眾汽車的軟件基礎架構研發過于倉促，導致大量

ECU不兼容，背后的根本原

因是在新的軟件架構下，依然將大量軟件開發外包所致。基于該軟件部門，大眾汽車于

2021年

3月成立軟件公司

CARIAD，其整合了大眾旗下各品牌（大眾、奧迪、保時捷等）約

15

家軟件公司，作為一個獨立的軟件公司，CARIAD集合了集團內部頂尖工程師，目前

Cariad已經擁約

4500名工程師，

目標是到

2025

年擁有

10000

名工程師。大眾汽車計劃每年投入

25-30

億歐元于

CARIAD，根據規劃，大眾

CARIAD在

2020-2023

年是投入期，且投入額逐年提升，2025

年之后

CARIAD達到盈虧平衡，2025

年也是大眾計劃推出

“革命性”

的

E32.0

架構的一年。大眾汽車的目標是到

2030年，將軟件自研比率提升到

60%，主要聚焦于人工智能、大數據、保密以及安全。雖然自研比例

大幅提升，外采軟件總規模也將增長，但大眾將定義車載軟件的標準和路線圖。自研軟件將使得車企可以保持對整個車輛結

構的控制權，從而把車企的長期競爭力核心掌握在自己手上。軟件需要規模顯著的用戶量才會變得強大和高效，而大眾汽車

擁有千萬量級別的年產銷規模，能使軟件擁有突出的規模效應和更高效的優化效率。CARIAD業務規劃主要涵蓋四塊內容：1）電子電氣架構

E3架構；2）VW.OS（大眾汽車操作系統）；3）VW.AC(大眾汽車

云)；4）關鍵應用。電子電氣架構

E31.1

能升級并遠程更新

MEB平臺產品，2023

年將發布

E31.2

引入基于安卓的信息娛樂系統，引入第三方

APP應用商店，可用于

PPE平臺車型的空中升級，這可能意味著大眾旗下如奧迪、保時捷品牌基于

PPE平臺的產品要到

2023

年才可以實現遠程升級，步伐稍顯落后。大眾計劃

2025

年推出的

E32.0，其將結合大眾操作系統(VW.OS)及大眾云

（VW.AC），適配大眾汽車集團旗下所有車型，搭載

L3級自動駕駛技術，并為

L4級別自動駕駛做好準備，移動出行數據在

后臺互聯互通。E32.0

將于

2025

年應用于

Artemis項目，2026

年在大眾

Trinity項目中量產。大眾汽車云是解決車輛在線化的基礎設施，大眾與微軟合作，包含大眾汽車集團銷售的每輛車的數據，且支持在線服務與更

新，車輛數據可被上傳到云端，可處理自動駕駛汽車收集來的道路數據與車輛間的信息交換。到

2030

年，CARIAD目標

是將全球多達

4000

萬輛汽車連接到大眾汽車集團的汽車云。大眾汽車的操作系統

VW.OS將適用于集團所有品牌，而且將

與大眾汽車云緊密結合。大眾汽車計劃打造新的軟件生態系統，品牌、消費者、開發者都可直接參與軟件生態系統的打造，

滿足個性化的客戶需求。軟件業務的對外合作方面，迪斯表示公司與第三方供應商在軟件方面的合作始終持開放態度，并定期探索各種合作的可能

性。預計大眾汽車軟件公司

CARIAD將嘗試軟件方面的新型供應鏈關系，嘗試進行深入定制開發。汽車云方面與微軟合作。自動駕駛技術方面，大眾汽車認為私家車自動駕駛和共享出行的自動駕駛技術路線不同，共享出行

車輛感知范圍更全面，距離更遠，而私家車更側重于關注前方道路環境，大眾汽車面向私家車的自動駕駛主要由大眾的軟件

公司

CARIAD負責，而面向共享出行的自動駕駛技術主要由

ArgoAI負責（致力于

L4級的純無人駕駛技術），ArgoAI由來

自谷歌和

Uber的兩名工程師聯手創建，目前福特汽車和大眾分別持有

ArgoAI42%的股權。共享出行運營及調度由大眾的

共享車公司

MOIA負責，未來也會其它伙伴合作。近期大眾軟件公司

CARIAD宣布與博世在汽車軟件領域達成戰略合作協

議。CARIAD近日與

TomTom宣布雙方正在共同開發行業領先的導航產品，這項協議涵蓋了除中國以外的全球所有市場，

TomTom開發的導航解決方案可集成到大眾汽車的數字駕駛艙中并提供

OTA更新。大眾

CARIAD導航主管認為，通過與

TomTom合作，雙方的技術資源可以使大眾汽車的數字座艙體驗更上一層樓，首批搭載下一代導航技術的電動車將于

2023

年量產交付。軟件公司本地化：大眾軟件業務的全球地域規劃方面，除了歐洲大本營之外，在中國、美國都要進行本土化團隊組建和成立

本地化的軟件公司。美國組件本土團隊，大眾汽車云與微軟合作。亞洲組建本土團隊，擬成立中國的

CARIAD。隨著主機廠研發架構及供應鏈從過去基于硬件來組織變更為軟硬分離開發模式，車企軟件公司獨立發展有利于盡快適應軟硬

分離開發趨勢，獨立的軟件公司對內承接整車不同車型的軟件開發需求，對外易于形成靈活的軟件開發合作模式，形成新的

軟件供應鏈、合作鏈，尤為重要的是，獨立的軟件公司在股權設置、人員構成、激勵機制等各方面有更大的靈活度，更好適

應汽車智能化趨勢的發展節奏。二、上汽集團之零束科技上汽集團在智能化方面布局較早，2014

年設立了前瞻技術研究部，主要負責新能源、輕量化材料、智能駕駛等汽車未來的

主流技術的研發。2015年上汽與阿里合作建立斑馬智行并推出斑馬智行操作系統，2016年落地榮威

RX5，該車成為國內首

款互聯網汽車，一經推出即大獲成功。2019

年斑馬智行重組，阿里成為其最大股東。上汽的軟件、云計算、人工智能、大

數據、網絡安全“五大中心”實現了智能車技術底座的戰略布局。2020

年

5

月脫胎于上汽乘用車技術中心軟件部門的零束軟件分公司正式成立，截至

2021

年

9

月，上汽零束擁有軟件人才

隊伍超過1100人。2021年

12月零束科技有限公司成立，注冊資本

37億元，上汽集團/員工持股平臺分別持股

93.24%/6.76%。

通過將零束新設為子公司，并建立起符合軟件公司和軟件人才特點的體制機制，有助于進一步激發組織效率和創業精神，留

住核心骨干并吸引高端軟件人才。智能汽車面臨三個方面的需求，即千人千面的用戶需求、用戶體驗持續進化、車輛主動感知并主動決策。為此需要做到：

1）實現中央集成式的電子電氣架構。

2）云管端一體化軟件平臺，通過數據平臺實現數據閉環，從而實現自我分析與自我進化。

3）建立可以實現端到端的用戶體驗的生態，從而實現用戶體驗的持續進化和改進。

基于此，零束科技定位于平臺型軟件科技公司，聚焦研發智能車高附加值產品模塊，為整車企業提供全棧平臺解決方案，

同時構建更加開放的汽車產業新生態。在

2021年

4月舉辦的上汽零束

SOA（ServiceOrientedArchitecture，面向服務的架構）平臺開發者大會上，上汽零束宣布零束銀河全棧

4+1

解決方案，“4”即四大技術基礎：即作為智能車硬件基礎和算力基礎的中央集中式電子架構，作為智能

車軟件基礎的

SOA軟件平臺（跨域融合、標準開放、敏捷迭代）+全棧

OTA（全棧、全天候、全生命周期）和網絡安全方

案，作為平行跑在云端的一輛數字化汽車的智能車數據工廠?！?”指跨域融合的端到端的數字化體驗平臺。全面打通汽車硬

件、軟件及數據“天塹”，開啟千人千面且高效互通的移動出行新生活，邁入“數據決定體驗、軟件定義汽車”的新時代。硬件方面通過中央集中式電子架構可實現智能硬件的可插、可拔、可擴展；軟件方面，SOA軟件平臺可實現軟件的可買、

可賣、可訂閱；數據方面，通過數據工廠可實現智能汽車不斷的自學習、自成長、自進化。2.1

云管端一體化

SOA軟件平臺打造智能車開放生態隨著車輛智能網聯化的發展，同時也受益于新技術（如高算力的

AI芯片，高帶寬/低時延的車載以太網，解耦的車載操作系

統和中間件方案，云端和邊緣計算等互聯網技術）的落地，車輛越來越多的復雜功能呈幾何級地涌現，隨之帶來車輛自身復

雜程度的增加，車輛各系統之間、車輛之間的交互通信增加，這對電子電氣架構的通信能力及架構的延展性有了更高的要求，

傳統的分布式電子電氣架構已經不能滿足現階段汽車發展的需求。電子電氣架構變革勢在必行以實現以下幾點：

1）實現軟硬件解耦，只有通過軟硬件解耦，才能讓架構帶寬滿足汽車層出不窮的新功能，并能在架構變種中靈活移植，達

到整車資源的最大利用。

2）為功能的敏捷開發提供強大的硬件基礎及高效的運作流程。

3）實現車云互聯對接，從而使得汽車成為萬物互聯的節點之一。

4）智能車需要高安全性、低延時、高帶寬、高算力、并實現數據驅動的迭代閉環。因此中央集中式電子架構將成為電子電氣架構變革的必然結果，為軟件定義汽車提供硬件基礎。

基于全新電子電氣架構，軟硬件解耦，將硬件抽象為可被調取的服務，比如一顆攝像頭，在分布式電子電氣架構時代，僅為

AEB/ACC等功能服務，現在可被任何功能調用。

與手機相比,開放的汽車

SOA軟件平臺,可以調用汽車上近千個硬件,能提供比手機更強的感知能力,更多的應用場景,更大的

覆蓋范圍,更長的使用生命周期,所以汽車生態圈會比手機生態圈更廣闊。上汽零束

SOA開發者平臺將全面開放智能汽車硬件計算能力和軟件服務能力，并提供不同的專屬開發環境和工具，攜手各

開發者打造智能汽車全新生態，推動行業由封閉走向開放。把智能汽車比作一座金礦的話，SOA開發者平臺就像挖礦工具，

開發出來的應用就是鉆石，APPStore就是鉆石商城。

上汽零束為不同開發者提供了不同的“挖礦工具”：普通用戶可在移動端通過簡單的圖形化拖拽，定義自己喜歡的場景；極

客開發者可以基于輕應用框架，快速開發軟件；OEM、供應商等專業開發者可以使用專業

IDE工具，進行深度的應用開發。云管端一體化

SOA軟件平臺更可推動汽車產業商業模式的轉變。以往

OEM主要依靠集成各子系統硬件后通過整車銷售賺

取利潤，未來基于

SOA軟件平臺，用戶在購車后仍能夠通過

OTA方式購買軟件增值服務，豐富的應用能夠為

OEM打造差

異化的品牌特征，反向推動新車銷量，更高的銷量則意味著

OEM將手握海量車輛數據，能夠協同合作伙伴通過大數據分析

催生更多智能場景服務用戶。未來圍繞智能汽車有望形成以

SOA平臺為基礎，以用戶體驗為核心，OEM與先進

Tier1/2、

科技公司等企業合作共創的軟件定義汽車新生態。目前零束全棧解決方案尚處于

1.0階段，即中央計算+跨域融合，2021年年底零束全棧

1.0解決方案在上汽智己、飛凡汽車

量產落地。雖然

SOA平臺率先在上汽體系內落地,但零束愿意把自己的

SOA軟件平臺比作谷歌的“安卓”，安卓雖然是谷歌

開發出來的，但可以適配不同的硬件,其它手機廠商都可以基于此開發應用軟件。2.2

零束銀河全棧

3.0

版將于

2024

上車，支持

L4+智駕2021

年

7月“零束銀河全棧

3.0技術解決方案”啟動自主研發，零束銀河全棧

3.0版本的電子電氣架構進一步中央集中化，支

持

L4

級以上自動駕駛。其將于

2022

年第一季度完成基礎架構的搭建，2022

第二季度在零束

SOA軟件開發者大會上正式

發布。2024

年該方案將搭載上車，并將優先搭載在上汽旗下品牌，日后將會向其他車企開放。軟件定義汽車就是在汽車硬件數字化、標準化的基礎上，基于大數據和人工智能分析，利用軟件編程去實現靈活、多樣的功

能。通過云（云計算）、管（數字網絡）、邊（邊緣計算）、端（智能終端）使應用軟件與硬件的深度融合，為用戶提供智能

化、定制化的產品和服務，并能不斷迭代更新（OTA）。零束通過提供全棧技術解決方案，幫助

OEM開創全新“研發與商

業模式”，通過垂直集成和前后市場打通，構建品牌/規模/速度的領先優勢，為

OEM構建一個能“場景驅動，數據主導，軟

件定義”的智能車基礎平臺。零束云管端電子架構通過全面分解，縱向實現云管端一體化車云協同，橫向實現深度跨域融合，

滿足產品需求-功能/服務-系統-產品-測試-運維的整體鏈路打通，提供智能車端到端的系統性解決方案。零束銀河全棧

3.0

電子電氣架構進一步中央集中化。使用主從兩個高性能計算單元，即

HPC1

和

HPC2

來實現智能駕駛、

智能座艙、智能計算、智能駕駛備份功能，再加

4個區域控制器，實現各自不同區域的相關功能，以全面支撐

L4以上智能

駕駛技術。底層狹義操作系統（OS）由異構升級為同構；骨干通信帶寬擴容至千兆甚至萬兆；智能車數據工廠全面實現數字孿生鏡像，持續夯實云、管、端智能車網絡安全防護體系，加速智能車自學習，自成長和自進化，使車真正成為直連用戶

的載體和入口、移動的

AIoT平臺和數字化體驗空間。將啟動狹義操作系統開發工作。零束將在銀河全棧

3.0技術解決方案中啟動狹義操作系統開發的工作，以更好地滿足智能車

應用對軟件平臺的需求。這些操作系統包括

SafetyLinux、微內核、Hyperviosr、SafetyRTOS操作系統。零束

OTA的特色服務能力OTA即空中下載技術，指通過移動通信實現對汽車設備及數據進行遠程管理。OTA流程分為三步：1)云端生產固件/軟件更

新包,2)通過通訊管端，安全傳輸下載更新包;3)車端實現更新包的安裝。OTA讓車端隨時保持最新軟件版本，可快速修復軟

件缺陷,快速迭代發布周期，同時提高用戶體驗。零束

OTA的特色服務能力有：1）整車全域+全生命周期的

OTA升級方案?；谙冗M的

3.0電子電氣架構設計，實現軟硬件解耦，可做到對整車全域軟件

的升級，包含底盤域、動力域、車身域、智駕域、娛樂域等多達

40+控制器的升級刷寫，跨域間不同通訊協議的轉換，整車

系統狀態控制、集中式升級服務管理等技術手段，是實現這一功能的前置條件。整車軟件版本管理方面，零束

OTA基于整

車功能基線、服務訂閱對所有控制器縱向軟件版本進行統一管理，統一的整車軟件版本也便于市場宣傳及傳播，進一步強化

品牌特征（類似

iOS操作系統對于

iPhone的影響），增加用戶粘性。零束

OTA打通了整車研發、制造、售后系統，研發端

釋放整車軟件基線實時同步給

OTA系統，制造端生產的車輛實時同步至

OTA，售后端與

OTA端協同配合，對車輛進行

OTA軟件升級及維修，形成研發、制造、售后、OTA的全生命周期閉環。2）云管端信息安全防護。零束采用非對稱簽名，數據加密傳輸及驗簽技術，實現

OTA升級包的合法性驗證。通過云管端立

體網絡安全防護體系，結合支持國密算法的獨立安全芯片，對通信鏈路、升級數據存儲、分發、應用等方面，進行了全方位

的信息安全防護。3）提供增值服務，助力車企數字化轉型。零束

OTA增值服務數字商城，打通人、車、生活，支持車端、手機端、智能家居

端，實現車輛

APP、內容服務、標定配置等服務。4）生態運營能力。零束

OTA拓寬了“服務”和“運營”的范疇，增加車輛的附加價值。目前零束全棧解決方案，正在朝著

3.0邁進，基于車載電腦

HPC+zone控制器的以太網通訊的電子電氣架構，為

OTA的智能場景運用提供更廣闊的想象空間。零束數據工場，來自于全棧，服務于全棧作為智能車“云管端一體化全棧解決方案”的核心組成部分，零束數據工場具有其別具一格的特色：數據工場不是孤立存在

的，其建設需以云管端全棧解決方案為依托，來自于全棧，服務于全棧。智能車“云管端一體化全棧解決方案”全面推動數據工場建設：中央集中式電子架構從硬件層面支持數據定義，可按場景定義多維數據源、定義計算與存儲架構等。SOA軟件平臺支持數

據按需采集，實現影子引擎靈活部署，數據動態觸發、異構數據融合等。OTA及網絡安全提供數據傳輸安全保障，實現數

據上傳、模型下發全閉環。智能數據工場建立了數據加工流程、完善了數據規范，統一了數據標準，提供數據標注、模型訓

練、仿真測試等方面的能力，最終將算法模型通過

OTA下發至車端，實現整個數據閉環。數字化體驗平臺提供跨域融合、

端到端的數字化體驗，真正將數據應用起來。零束科技認為自己區別于其它主機廠的軟件公司的點是：1）零束掌握全棧技術方案，從電子電氣架構、中間件和

SOA軟件

平臺、云端數據平臺，形成了云管端一體化解決方案。2）上汽高層堅決推進組織與文化創新，比如把原屬于主機廠的軟件

中心獨立出來成為子公司運作，并實現了員工持股，這意味著零束科技雖然目前主要給上汽集團服務，但其擁有人事、財務

等重大決策權力，為將來其走中性化道路打好了根基。3）目前看，零束科技搶占先機，落地速度快，1.0

版本已上車，3.0

版本將于

2023或

2024年上車，從而進入先落地、先迭代、先成長、先積累的良性循環。4）商業模式上，生態圈利益共享，

摒棄舊有的供應鏈關系，轉為生態開發者，2021

年起零束計劃每年舉辦

SOA軟件開發者大會。目前看，零束科技定位于平臺型軟件公司，提供全棧解決方案，對于上汽來說，零束是智能車軟件架構的定義者，對于外部

合作者來說零束類似于軟件集成者，零束與多家芯片企業、域控制器企業、算法公司開展緊密合作。先服務于上汽集團自主

高端品牌，若上汽自主高端車銷量規模較好，有利于零束的產品迭代優化，為未來的中性化提供助力。三、長城汽車之豪末智行毫末智行是長城汽車旗下一家致力于無人駕駛的公司，成立于

2019

年，前身為長城汽車于

2015

年成立的智能駕駛系統開

發部，后由長城控股孵化?；跀祿悄?，毫末智行在乘用車、末端物流無人車和智能硬件三個方向加速技術研發、產品落

地。截至

2021

年底公司員工約

600

人。豪末智行核心高管來自百度、華為、長城：豪末智行董事長張凱，曾任長城汽車車輛安全工程研究院院長、長城汽車技術副

總工程師、長城智能駕駛系統開發部部長，已在長城工作

17

年。豪末智行

CEO顧維灝，2003-2019

就職于百度，曾任百

度

MP3

和視頻搜索主架構師、百度語音識別技術負責人、百度地圖副總經理、百度智能汽車事業部總經理。豪末智行首席

交付官甄龍豹，長城汽車智能駕駛總監。毫末智行

COO侯軍，曾于華為/百度工作超

20年。2021年

12月毫末智行宣布獲

得

A輪融資近

10

億元，投資方包括美團、高瓴創投、高通創投等。3.1

毫末智行產品矩陣豪末智行產品分為兩類，一類是面向

C端的乘用車輔助駕駛產品，目前主要搭載于長城汽車乘用車產品；一類是面向

B端

的低速物流車產品及服務，毫末既可以純賣硬件（車輛制造、線控底盤），也可以賣純算法或軟硬一體的整體方案。豪末智行面向乘用車的輔助駕駛產品特點：1）全場景覆蓋。難點場景突破—大車同行/錐筒避讓/限速行駛/過收費站等巡航場景；變道場景功能開發—路形變道/避障變

道/多車變道/城市自主變道等；支持多種道路類型—高速公路/城市快速路/城市開放道路。2）六重安全冗余。包括感知冗余、控制冗余、架構冗余、電源冗余、制動冗余、轉向冗余。3）個性化定制的輔助駕駛策略。通過人工智能算法主動學習、適應用戶的駕駛習慣以及用車場景。通過學習、了解和適應

用戶，從而感知到用戶痛點，實現輔助駕駛功能的個性化推薦，減少用戶使用成本，最大化滿足用戶真實需求。優化車輛駕駛策略，更貼近用戶日常的使用習慣，實現每一輛車的輔助駕駛都是為車主定制。豪末智行在乘用車領域進展迅速，計劃

3年搭載

100萬臺車：毫末輔助駕駛系統已陸續搭載至魏牌摩卡、坦克

300城市版、

哈弗神獸、魏牌瑪奇朵、魏牌拿鐵等多款熱門車型，截至

2021

年

12月底輔助駕駛里程已經突破

400萬公里。預計到

2022

年底，毫末智行輔助駕駛系統將落地長城汽車

34款車型，約占其整體待上市車型

80%，其中

30%車型標配毫末輔助駕駛系

統，70%車型的高配版配置毫末輔助駕駛系統。未來

3年毫末的乘用車輔助駕駛系統搭載的乘用車總量有望超過

100萬臺。2022落地城市場景領航輔助：按公司披露的輔助駕駛路線圖，2022年上半年落地城市智慧領航輔助駕駛系統（算法由豪末

智行全棧自研，計算平臺為高通自動駕駛平臺），2022

年下半年毫末智行將推出全場景智慧領航輔助駕駛系統，并在

2023

年推出毫末自動駕駛

HSD（HAOMOSelf-Driving）。2021年

11月毫末智行推送了全棧自研的智慧領航輔助駕駛系統

NOH，

落地速度僅次于特斯拉和小鵬汽車。豪末智行面向低速無人車的產品特點：“小魔駝”無人車，集成“小魔盤”線控底盤、多源傳感器、自研高算力計算平臺及

L4級

無人駕駛算法，實現全天候、全場景、兩點間精準互達?！靶∧ПP”無人車線控底盤，由毫末智行基于車規級零部件、成熟

的整車生產制造體系打造，可提供具備車規級安全、定制化能力、成熟量產保障體系的通用線控底盤產品，賦能行業客戶應

用開發，協同低速服務車行業共同發展。豪末智行在保定建設了占地超

5000

平米、全球產能最大的

L4

無人物流車柔性制造基地，同時與美團、物美多點、阿里達

摩院等伙伴達成合作。美團此前已在北京順義常態化運營無人配送車超過一年半，累計配送近

10

萬訂單，自動駕駛里程超

50

萬公里。預計未來

3

年，美團將在北京順義、亦莊以及深圳等多地區和城市落地，實現外賣、買菜、閃購等業務場景的

無人配送服務。在末端自動駕駛方向，毫末提供

5種靈活服務模式——工廠服務、供應鏈和硬件服務、系統工具服務、車輛服務、運力服務。

比如提供給物美多點的是運力服務，給阿里、美團這樣掌握配送、物流場景的巨頭提供的是智能底盤服務，涉及生產制造、

出廠測試驗證、規模量產。3.2

毫末智行數據智能體系自動駕駛技術公司分為做純無人自動駕駛和做漸進式自動駕駛，做漸進式自動駕駛的公司又分為三個發展階段：一個是解決

有沒有的問題，即自動駕駛能力實現，目前大部分業內公司都已實現。第二個量產規模問題，即通過大規模部署自動駕駛系

統積累數據規模，解決長尾問題。毫末通過綁定長城做軟硬件技術量產車+承接末端無人物流車業務來實現。其它涉及量產

私家車輔助駕駛業務的類似公司目前都開始積極與主機廠合作（包括量產車和

robotaxi）爭取快速擴大部署規模。第三個階

段是自動駕駛能力的逐步完善，這個階段會非常漫長。自動駕駛的終極競爭是基于“量產+數據智能”的汽車大腦之爭，數據智能將會成為自動駕駛量產決勝的正負手。誰能用最低

的成本，得到最多的數據，用最快的速度進行產品迭代，誰就將獲得未來競爭的勝利。從時間維度看，算法迭代的周期中，

處理海量數據的速度、能力提升的速度要盡可能快。從成本維度看，在整個算法迭代周期中，處理海量數據所消耗的計算資

源、存儲資源、帶寬資源的成本得做到盡可能低。作為一家提供自動駕駛技術的公司，豪末智行認為其成功關鍵在于模型和數據。數據是人工智能最大的驅動力，也是人工

智能進步過程中最大的成本。自動駕駛產品的完善是個漫長的進化過程，所以毫末智行數據智能的核心，就是降低成本、

提高迭代速度。得益于長城汽車的整車規模化優勢，豪末智行可做到乘用車輔助駕駛產品的大規模量產，有助于其持續高效獲取有價值的數

據從而持續優化模型，這也是目前中國頭部自動駕駛技術公司積極與整車廠進行合作的重要原因。自動駕駛軟件公司

MomentaCEO曹旭東認為，要實現

L4就必須要有海量的數據，這個數據大概需要一千億公里，即上百萬輛車才能跑出來，

Waymo走的路線是買車改裝并自建車隊，成本極高，很難規模化，如此高的成本不是一家創業公司所能承受的。Momenta推出的

L2、L3

產品賣給車企做量產車，另一方面做

ROBOTAXI，也可反哺給量產產品，Momenta給上汽的高端乘用車與

無人駕駛出租車提供算法服務，近期又與比亞迪成立合資公司。2022

年開始自動駕駛技術公司的競爭將日趨激烈，車企，

科技巨頭，算法公司都將爭搶規模化上車以獲取數據。毫末認為如果量產車不到一定的規模，比如上萬臺，就很難意識到自動駕駛的問題，也就無法迭代算法去提升智能化水平。

成立僅兩年時間毫末進步速度驚人，搭載毫末輔助駕駛系統的乘用車

5款，無人跟隨設備

2款，無人物流車

5款，2022年

中旬落地城市

NOH,下半年落地全場景

NOH，2023年推出毫末自動駕駛

HSD，這背后的技術支撐正式毫末打造的數據智能

體系。近期毫末智行在

AIDAY對外披露了其數據智能體系

MANA，該體系提供了從數據獲取-分析-建立算法-驗證還原-量產實踐

的完整全棧自主閉環能力。該系統由四部分組成：BASE（底層系統，包括了數據的獲取，傳輸，存儲，計算，以及新的數據分析和數據服務）、TARS（數

據原型系統，即關于計算的核心算法原型，用于感知、認知、車端建圖、和驗證的實踐）、LUCAS（數據泛化系統，對算法在應

用場景上的實踐，包括高性能計算、診斷、驗證、轉化等核心能力）、VENUS（數據可視化平臺，包括軟件和算法的執行情況，

對場景的還原，以及數據洞察等能力）、四個子系統組成，可支持深度學習、強化學習、模仿學習等

AI技術的實現。數據和數據處理能力是特斯拉自動駕駛的兩個很高的壁壘，毫末的數據智能體系可以對標特斯拉的數據智能體系，特斯拉數

據智能體系最底層的是數據、GPU集群、Dojo計算集群，進行數據采集、標注和訓練，生成模型；上一層是基于

PyTorch開源框架（Facebook）的深度神經網絡，主要負責對模型進行分布式訓練；再用損失函數對模型進行評估；在評估層之上，

是云端推理和車端

FSD芯片推理，在這一層意味著模型已部署到了車端；在車端通過影子模式將模型與人類駕駛行為進行

比對，檢測是否存在異常。在這個架構底層，需要數以百萬計的，經過清晰標注的（速度、加速度、深度），且包含大量邊

緣案列的數據進行模型訓練。毫末智行首先通過云端的基礎大模型自動診斷分析幫助車端任務域模型更快進步。其次，毫末使用了無監督聚類的方法挖掘

更多相似困難場景，解決

AI模型的數據偏見問題，通過使用模型并行和任務流并行的方式，大大提高了

AI模型的迭代速度，

加快了技術進步的速度。最后，毫末使用了

CSS云端并行仿真，自動化生成測試案例，極大加快了

AI算法的驗證速度。1）

感知能力方面。主要是指如何從傳感器信號重建客觀世界，目的是更準確地刻畫現實世界。為做好車載攝像頭和激光雷

達的融合，相較于過往標準的“結果融合”方法，毫末智行采用了更高效的“過程融合”方法，并加入時序的特征進行

時空融合，使得感知將更加連續且全面。2）認知能力層面，從這個重建的客觀世界到駕駛動作的映射。目標是讓機器駕駛行為更符合駕駛者的喜好，做到安全、舒

適、高效。安全上，毫末智行擁有全棧自研安全認知模型，核心是自動駕駛系統在從純機械的角度確保自己不主動犯錯之外，

還充分考慮其他交通參與者行為。在安全底線之上，從數據中學習舒適和更高效的量化標準，讓自動駕駛算法可以更好的處

理紛繁復雜的駕駛場景，制定更符合用戶喜好的駕駛策略。并且通過自動化場景挖掘、強化學習、仿真引擎構建認知智能閉

環系統，持續不斷從海量人駕數據中提取知識，快速迭代車端認知算法能力。3）標注能力層面。構建了閉環自動標注系統，運用了無監督自動標注算法，大大提升了數據標注的效率，以適應大規模量

產的需求。4）自動駕駛仿真測試能力。測試車完成一次實際道路測試后，其感知到的數據在服務器端渲染出同樣的道路場景，基于此

疊加不同的天氣、光照、曝光、路面參與者可實現同一路段的多場景測試。毫末智行把仿真系統比作“自動駕駛元宇宙”，

通過在這個“元宇宙”中進行感知和認知的效果驗證，效率被大大提高。5）計劃建設超算中心，提升云端計算能力。與個人電腦和智能手機時代不同的是，自動駕駛能力提升需要大量影像數據的

存儲及處理，因此毫末計劃建設自己的超算中心，主要用于自動駕駛的數據處理、訓練、推理和驗證等需求。目前特斯拉的

DOJO超算中心世界第五，其由

5760個英偉達

A100GPU組成，其總算力達到

1.8EFLOPS，帶寬達到了

1.6TB/s，存儲空

間為

12PB。特斯拉

Dojo是目前最快的

AI訓練計算機。在同等功耗下，Dojo超算比現有計算機性能提升

4

倍、能效提升

1.3

倍、碳足跡只有原來的

1/5，同時特斯拉預告下一代

Dojo超算性能將再提升

10

倍。四、吉利汽車之億咖通億咖通科技成立于

2016年，由吉利集團孵化，百度

A輪領投。億咖通較早實踐車聯網核心技術，從車機系統開始起步，2018

年億咖通為吉利汽車深度定制的前裝車聯網系統

GKUI（吉客智能生態系統）上車，2019

億咖通基于

E系列車機芯片（與

聯發科合作）發布全新

GKUI19。億咖通與

ARM中國共同成立芯擎科技覆蓋智能汽車應用全場景的芯片產品。億咖通目前

業務聚焦車載芯片、智能座艙、智能駕駛、高精度地圖、大數據及車聯網云平臺等，重要戰略合作伙伴包括東軟、百度等。

2020

年億咖通科技收入規模突破

20

億，估計目前人員規模

3000

人左右。依托智能架構打造的智能駕駛和智能座艙，要做到更極致的用戶體驗，關鍵核心在芯片、軟件操作系統和大數據。芯片是

軟件平臺操作系統的基礎，軟件操作系統決定智能車智能化體驗的上限，而技術數據則是用戶體驗進化的源動力。特斯拉智

能化軟硬集成上領先其它所有車企，自研軟件+自研

SOC芯片。大眾迪斯表示從長遠來看大眾需要介入芯片設計。戴姆勒CEO康林松認為，車企開發具有自主知識產權的軟件平臺至關重要，未來車輛的大腦和中樞神經系統是維護主機廠數字主

權的唯一途徑。芯片是汽車軟件平臺操作系統的基礎，因此億咖通較早突圍車規級芯片，從而為客戶提供更好的智能化體驗。芯擎科技蔣漢平博士認為完美的數字駕艙方案一定是與整車緊密耦合的，這與目前互聯網大廠自己制定芯片規格，并搭建數

據服務平臺如出一轍。作為主機廠的吉利汽車提供先進的電子電氣架構及整車生態，芯擎科技的芯片在進行架構設計之時就

是針對未來幾年的量產車型的關鍵應用來進行的。吉利汽車中央研究院負責研發電子電氣架構，2021年

7月上市的星越

L已導入

GEEA2.0電子電氣架構，GEEA2.0電子電

氣架構賦予星越

L“聰明的大腦”和高速發達的“神經網絡”，支持高度智能駕駛輔助，整車

OTA。后續吉利、領克、幾何

新車都將搭載

GEEA2.0電子電氣架構。下一代電子電氣架構

GEEA3.0中央計算平臺架構引領智能汽車從“域控制”向“中

央超級大腦”進化轉變。星越

L所使用的

GEEA2.0電子電氣架構，為智能座艙系統開放了超過

1300個信號接口和超過

170

個車控功能，基于此，億咖通為星越

L提供的座艙系統用戶交互體驗流暢、響應敏捷。在吉利集團智能化戰略中，億咖通的自研芯片和操作系統將成為關鍵環節。目前億咖通自研芯片的最新成果是成功流片了

7nm座艙芯片龍鷹一號。操作系統方面，2021年

7月億咖通科技推出了為吉利汽車深度定制的智能座艙系統吉利銀河

OS。

這套系統不僅成為吉利汽車構建跨域融合、場景驅動體驗的重要平臺，更為未來產品適配、功能升級迭代開創了廣闊的可能

性。全球化方面，2020年底億咖通科技于瑞典哥德堡成立了歐洲總部與產品研發中心，2021

年

3月億咖通與沃爾沃在瑞典哥德

堡成立合資公司，聯合開發適用全球市場的新一代車載智能操作系統。2021年

7月億咖通宣布戰略投資

Zenseact（沃爾沃

汽車旗下自動駕駛軟件公司），持有其

15%股份，雙方將共同打造領先的安全自動駕駛解決方案和安全技術，并基于

Zenseact的全球軟件平臺，聯合開發適合中國市場的安全自動駕駛解決方案。4.1“聯合+自主定義”突圍車規級芯片億咖通科技在

2018年就積極布局高端車載芯片領域，聯手安謀中國成立了芯擎科技，自創立之日起，億咖通就堅持“聯合

+自主定義”的車規級芯片突圍路徑。2019

年與聯發科技（MTK）深度合作，推出了

E01、E02數字座艙芯片。2020年與云知聲成立芯智科技，研發在智能座艙

內充分發掘端的算力以及語音離線處理能力的

AI語音芯片，目前已形成四大序列、多款核心產品的芯片矩陣，包含高性能

車規級數字座艙芯片

E系列、全棧

AI語音芯片

V系列、先進駕駛輔助芯片

AD系列、微控制處理器

M系列。搭載億咖通研

發的第一、二代汽車芯片的智能駕駛座艙產品,有吉利/奇瑞/長安/寶騰等多個品牌，截至

2021年

6月

GKUI系統已搭載于吉

利汽車集團旗下

40

多款車型，擁有

250

萬用戶。芯擎科技產品將覆蓋智能汽車應用全場景，智能座艙芯片、自動駕駛芯片、車載中央處理器芯片齊頭并進。截至

2021.11芯擎科技研發團隊接近

300

人，多有飛思卡爾、AMD、高通、英偉達、瑞薩電子、海思等國內外頭部芯片企業的研發經歷。新一代智能座艙系統正快速向第三生活空間演進，座艙各類新需求的爆發對座艙芯片提出了越來越高的要求，要求座艙芯片

集成

CPU(中央處理器)、GPU(圖像處理單元)、AI處理單元、NPU(深度學習加速單元)等多個模塊的系統級

SoC芯片。目

前采用

7nm制程的座艙芯片中的明星產品即高通

8155芯片,這顆芯片已經搭載于吉利星越

L、廣汽埃安

LX、小鵬

P5、威馬

W6

等多款量產車中。芯擎科技自研座艙芯片龍鷹一號采用

7nm制程，達

AEC-Q100

Grade3

級別標準，內置

ASIL-D安全島并匹配高帶寬低延遲

的

LPDDR5

內存通道，單顆芯片算力

8TOPS，集成了高算力中央處理器、高性能

AI神經網絡處理單元、新一代多核圖形

處理單元、高安全等級的“安全島”設計、數字信號處理單元，能滿足高端智能駕艙系統對車載娛樂、輔助駕駛和人工智能等

高性能復雜應用場景。芯擎科技自主開發實現了汽車功能安全（SAFETY）和信息安全體系（SECURITY），產品獨特的安

全孤島核心（SAFETYISLAND）為系統提供了冗余和實時的保護，滿足汽車芯片對功能安全和信息安全更加嚴格的標準和

要求,為車載應用提供了安全保證。“龍鷹一號”具備豐富的高性能通信及外圍接口支持能力，支持

11

路相機數據輸入，最高支持

7

個

4K/2K高顯示分辨率屏幕

同時輸出，同時運行三個操作系統，分別是儀表的

RTOS操作系統、抬頭顯的

Linux系統以及中控屏幕的安卓系統。芯擎科

技為該智能駕艙芯片提供完整的軟硬件平臺和應用，集成開發了特定操作系統、硬件支持軟件包、及軟件開發包，能有效對

接市場，縮短客戶開發過程。預計

2022年龍鷹一號將完成量產和整車測試，正式應用于吉利的新車平臺，2023年上半年實現量產裝車。吉利宣布

2024

到

2025

年陸續推出

5nm制程的車載一體化超算平臺芯片，以及高算力自動駕駛芯片，單芯片算力達

256TOPS，滿足

L3

智能駕駛的需求，通過多芯組合拓展算力進一步滿足更高