ABB機器人實訓教程——潘孝勇ABB機器人實訓教程1主要內(nèi)容任務二：搬運裝調(diào)實訓練習主要內(nèi)容2一、實訓任務描述圖塊搬運模型如下圖2-1所示，有二個正方形形狀的物料底盤，底盤的每個物料間的距離是50mm。要求安裝好機器人的夾具，然后編寫程序，調(diào)試機器人，對二個物料底盤內(nèi)的物料進行搬運。

圖2-1物料底板A物料底板B物料底板A物料底板B3二、知識技能準備1、機器人基本運動指令的應用參照項目一里程序指令的相關(guān)內(nèi)容。2、設(shè)備、模型、夾具、工具準備。三、實訓任務實施1、安裝機器人的搬運工具。2、連接機器人I/O接口電氣線路。3、制定工藝流程圖。復位→從物料底盤A吸取物料并提升→放到物料底盤B同樣位置并提升→復位→從物料底盤B吸取物料并提升→放到物料底盤A同樣位置并提升→復位ABB機器人搬運安調(diào)實訓課件4

4、根據(jù)機器人實際運行的位置，定義機器人的程序點，圖2-2所示為機器人程序定一點示意圖，表2-1表機器人程序點的定義可供參考。

表2-1機器人程序點的定義序號點序號注釋備注1rHome機器人初始位置示教器2P10物料底盤A里吸1，2位置示教器3P20物料底盤B里吸1，2位置示教器序號點序號注釋備注1rHome機器人初始位置示教器2P10物5圖2-2ABB機器人搬運安調(diào)實訓課件6

5、規(guī)劃機器人跑點，如圖2-3所示。

圖2-3ABB機器人搬運安調(diào)實訓課件7

6、機器人程序編寫PROCMAIN()rInitAll();(復位子程序)AB();（物料底盤A到物料底盤B程序）BA();（物料底盤B到物料底盤A程序）ENDPROC下面具體介紹各個子程序以及子程序中所調(diào)用的功能子程序。1）復位子程序：具體程序如下PROCrInitAll()AccSet100,100;VelSet100,500;ResetDO10-1;//復位電磁閥，ResetDO10-2;//復位電磁閥，小工件夾具松開reg1=1;reg2=1;rHome;//機器人回歸原點ENDPROCABB機器人搬運安調(diào)實訓課件8

復位子程序又調(diào)用了回原點子程序，具體程序如下：PROCrHome（）MoveJphome,v500,fine,tool0;ENDPROC2）物料底盤A到物料底盤B程序：具體程序如下PROCAB()MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp10,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp20,v50,fine,tool0Fq;//調(diào)用吸盤工作程序WHILEreg1<4andreg2=1DO//機器人移動到前

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MoveJoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//機器人移動到前MoveLoffs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盤緩慢下降至MoveJoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盤緩慢下降至置點MoveLoffs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq;//調(diào)用吸盤停止程序，reg1=reg1+1ENDWHILEreg2=reg2+1reg1=1;

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WHILEreg1<4andreg=2DOMoveJoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC

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3）物料底盤B到物料底盤A程序：具體程序如下PROCBA()reg1=1;reg2=1MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp20,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp10,v50,fine,tool0Fq;

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WHILEreg1<4andreg2=1DOMoveJoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq;//reg1=reg1+1ABB機器人搬運安調(diào)實訓課件13

WHILEreg1<4andreg=2DOMoveJoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;//reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC7、機器人程序運行調(diào)試，實訓任務功能實現(xiàn)。ABB機器人搬運安調(diào)實訓課件14ABB機器人實訓教程——潘孝勇ABB機器人實訓教程15主要內(nèi)容任務二：搬運裝調(diào)實訓練習主要內(nèi)容16一、實訓任務描述圖塊搬運模型如下圖2-1所示，有二個正方形形狀的物料底盤，底盤的每個物料間的距離是50mm。要求安裝好機器人的夾具，然后編寫程序，調(diào)試機器人，對二個物料底盤內(nèi)的物料進行搬運。

圖2-1物料底板A物料底板B物料底板A物料底板B17二、知識技能準備1、機器人基本運動指令的應用參照項目一里程序指令的相關(guān)內(nèi)容。2、設(shè)備、模型、夾具、工具準備。三、實訓任務實施1、安裝機器人的搬運工具。2、連接機器人I/O接口電氣線路。3、制定工藝流程圖。復位→從物料底盤A吸取物料并提升→放到物料底盤B同樣位置并提升→復位→從物料底盤B吸取物料并提升→放到物料底盤A同樣位置并提升→復位ABB機器人搬運安調(diào)實訓課件18

4、根據(jù)機器人實際運行的位置，定義機器人的程序點，圖2-2所示為機器人程序定一點示意圖，表2-1表機器人程序點的定義可供參考。

表2-1機器人程序點的定義序號點序號注釋備注1rHome機器人初始位置示教器2P10物料底盤A里吸1，2位置示教器3P20物料底盤B里吸1，2位置示教器序號點序號注釋備注1rHome機器人初始位置示教器2P10物19圖2-2ABB機器人搬運安調(diào)實訓課件20

5、規(guī)劃機器人跑點，如圖2-3所示。

圖2-3ABB機器人搬運安調(diào)實訓課件21

6、機器人程序編寫PROCMAIN()rInitAll();(復位子程序)AB();（物料底盤A到物料底盤B程序）BA();（物料底盤B到物料底盤A程序）ENDPROC下面具體介紹各個子程序以及子程序中所調(diào)用的功能子程序。1）復位子程序：具體程序如下PROCrInitAll()AccSet100,100;VelSet100,500;ResetDO10-1;//復位電磁閥，ResetDO10-2;//復位電磁閥，小工件夾具松開reg1=1;reg2=1;rHome;//機器人回歸原點ENDPROCABB機器人搬運安調(diào)實訓課件22

復位子程序又調(diào)用了回原點子程序，具體程序如下：PROCrHome（）MoveJphome,v500,fine,tool0;ENDPROC2）物料底盤A到物料底盤B程序：具體程序如下PROCAB()MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp10,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp20,v50,fine,tool0Fq;//調(diào)用吸盤工作程序WHILEreg1<4andreg2=1DO//機器人移動到前

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MoveJoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//機器人移動到前MoveLoffs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盤緩慢下降至MoveJoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盤緩慢下降至置點MoveLoffs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq;//調(diào)用吸盤停止程序，reg1=reg1+1ENDWHILEreg2=reg2+1reg1=1;

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WHILEreg1<4andreg=2DOMoveJoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC

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3）物料底盤B到物料底盤A程序：具體程序如下PROCBA()reg1=1;reg2=1MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp20,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp10,v50,fine,tool0Fq;

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WHILEreg1<4andreg2=1DOMoveJoffs（P20,50*