2008年10月第1版ROBOGUIDE（弧焊部分基礎篇）目錄word格式可編輯感謝下載支持目錄 0第一章概述 2軟件安裝 2軟件注冊 2新建Workcell的步驟 3新建 3添加附加軸的設置 9添加焊槍，TCP設置。 15Workcell的存儲目錄 18鼠標操作 19第二章創建變位機 21利用自建數模創建 21．快速簡易方法 21．導入外部模型方法 31利用模型庫創建 42．導入默認配置的模型庫變位機 42．手動裝配模型庫變位機 45第三章創建機器人行走軸 50行走軸－利用模型庫 50行走軸－自建數模 57第四章變位機協調功能 63單軸變位機協調功能設置 63單軸變位機協調功能示例 72第五章添加其他外圍設備 73第六章仿真錄像的制作 76word格式-可編輯-感謝下載支持第一章概述軟件安裝本教程中所用軟件版本號為V6.407269正確安裝ROBOGUIDE，先安裝安裝盤里的SimPRO，選擇需要的虛擬機器人的軟件版本。安裝完SimPRO后再安裝WeldPro。安裝完，會要求注冊；若未注冊，有30天時間試用。如果需要用到變位機協調功能，還需要安裝MultiRobotArcPackage。軟件注冊注冊方法：打開WeldPRO程序，點擊Help/RegisterWeldPROwordword彈出如下窗口，將我們提供的密鑰填入此處（每行前面框里打勾才能輸入密鑰）Email給上海發那科，我們將您。注冊后，有200天的使用期限，到期后需要重新申請注冊密鑰。Workcell的步驟新建wordword格式-可編輯-感謝下載支持Name一欄輸入文件名，文件名要以字母開頭。單選項第一項“根據缺省配置新建R-J3iBR-30iA控制器的。R-30iA控制器。選擇機器人的應用軟件：選用ArcTool(H541)選擇合適的機型，如果選型錯誤，造成焊接位置達不到，可以在創建之后再更改。選好變位機型號點擊箭頭Group2～7選好變位機型號點擊箭頭單組控制不選J601單組控制不選J601根據所需，選擇相應的選項功能軟件。以下列出一些弧焊中常用的選項功能：1A05B-2500-H8711A05B-2500-J5111A05B-2500-J5181A05B-2500-J5261A05B-2500-J5361A05B-2500-J6051A05B-2500-J6011A05B-2500-J6171A05B-2500-J6131A05B-2500-J6781A05B-2500-J686

ARCPositionerTASTExtendedAxisAVCTouchSensingMultiRobotControlMulti-GroupMotionMultiEquipmentContinuousTurnArcToolRampingCoordMotion

FANUCArcSensor行走軸弧壓控制接觸傳感多機器人控制，DualArm用多組控制，有變位機，必須選多設備，TamdemMig中用連續轉，焊接參數諧波變化變位機協調功能word格式-可編輯-感謝下載支持瀏覽剛才設置的參數，點擊Finish完成。添加附加軸的設置在新建過程中，如果添加了附加軸，在l的新建完成之前，會依次彈出以下窗口，需要您逐個回答。如果沒有添加附加軸，則不會彈出這些窗口。提示輸入FSSB光纜的編號， 9總軸數少于16的情況下，一般是1附加軸開始的軸數：一般是7，8，

依次下去wordword格式-可編輯-感謝下載支持選運動類型：一般都是選2，未知的類型。選第二項：AddAxis選第一項：StandardMethod標準的方法（如果不知道fanuc2EnhancedMethod實現快速創建）

選擇相應的伺服馬達選馬達轉速；無法繼續下步操作，會要求重新選。選伺服放大器編號：2，3，4依次下去選伺服放大器類型。選軸的運動類型：直線還是旋轉

運動方向減速比最大速度設定，一般選2，默認值一般選默認值1運動范圍上限運動范圍下限

零度標定時的位置加速時間1，選2加速時間2，選2wordword馬達抱匝號設置最小加速時間 伺服自動關閉是否有限負載率42續添加。word格式-可編輯-感謝下載支持添加焊槍，TCP設置。如圖所示，右鍵點擊UT:1(Eoat1)然后點擊“Eoat1Properties”Eoat:EndofArmTooln械手末端工具）點擊該圖標，選擇需要的焊槍模型。3DIGS常用模型所在位置：C:\ProgramFiles\FANUC\PRO\SimPRO\ImageLibrary\EOATs\weld_torchesword格式-可編輯-感謝下載支持CADLocationLockAllLocationword格式-可編輯-感謝下載支持然后打開UTOOL，勾選EditUTOOL,設定TCP值。設定時，可用鼠標直接拖動綠色小球到焊絲尖端后，按“UsetdTCPX,Y,Z值，然后再自輸入所有的值提示：1.拖動綠色小球時，為了盡快將小球拖到焊絲尖端，先將小球三個坐標軸中的一個軸大概垂直與屏幕，拖動另外兩個軸到焊絲尖端，然后換一個軸垂直于屏幕，再拖動小球更進一步與焊絲尖端重合。2.可以放大模型，放得越大P設置得越準。wordword格式-可編輯-感謝下載支持Workcell的存儲目錄默認情況下，Workcell存儲在C:\DocumentsandSettings\\MyWorkcells中。此目錄是可以更改的。點擊菜單欄Tools/optionsGeneral選項卡，DefaultWorkcellPath右邊的文件夾圖標：選擇存儲的目錄文件夾。夾夾模型和圖片的輸出文件夾模型和圖片的輸出文件夾鼠標操作對模型窗口的鼠標操作移動：按住中鍵，并拖動旋轉：按住右鍵，并拖動放大縮?。和瑫r按住左右鍵，并前后移動；另一種方法，直接滾動滾輪改變模型位置的鼠標操作面是鼠標直接拖曳的方法（首先要左鍵單擊選中模型，并顯示出綠色坐標軸：移動：1.將鼠標箭頭放在某個綠色坐標軸上，箭頭顯示為手形并有坐標軸標號X、Y或Z，按住左鍵并拖動，模型將沿此軸方向移動；將鼠標放在坐標上，按住鍵盤上Ctrl方向移動。旋轉：按住鍵盤上Shift鍵，鼠標放在某根坐標軸上，按住左鍵并拖動，模型將沿此軸旋轉。機器人運動的鼠標操作用鼠標可以實現機器人TCP點快速運動到目標面、邊、點或者圓中心，方法如下：運動到面：Ctrl+Shift+左鍵運動到邊：Ctrl+Alt+左鍵運動到頂點：Ctrl+Alt+Shift+左鍵運動到中心：Alt+Shift+左鍵第二章創建變位機利用自建數模創建．快速簡易方法工件虛擬電機轉臺臂轉臺底座工件虛擬電機轉臺臂轉臺底座新建一個workcell，外部軸選擇H896BasicPositioner，如下圖：1.3.2.3個附加軸。workcellMachinesAddMachine/添加轉臺底座。name為LockAllLocationValuesbase,防止誤操作改變base的位置。右擊base，選擇AddLink/box，添加轉臺臂。在彈出的窗口中，打開LinkCAD選項卡，修改轉臺大小尺寸。GeneralLockAxisLocationEditAxisOrigin激活虛擬電RoboGuide中規定，模型對象必須繞虛擬電機Z軸旋轉，或者沿虛擬電機Z軸直線運度。圖中虛擬電機Z軸顯然不正確（綠色坐標軸，需要沿X-90度。注：只有在General選項卡打開，并且EditAxisOrigin前面打勾，此時顯示的綠色坐標軸才是虛擬電機的坐標軸。旋轉后，如圖虛擬電機的Z軸方向正確了。LockAxisLocation前打勾打開LinkCAD選項卡，設置轉臺的物理位置。勾選LockAxisLocationMotionAxisinformationGroupGP:2-BasicPositioner，Joint為joint1。第1組BasicPositioner為第2。CopyLink1復制剛才創建的轉臺臂。這兩個轉臺臂是并列關系，都是連接在轉臺base上的，右擊瀏覽器中的base，選擇Pastebase提示其他模型對象均可采用復制和粘貼得方法來加快創建速度。Link111propertis，Link11LinkCADLink11的位置，并鎖定。下面從模型庫中添加工件。在瀏覽器中右擊PartsAddPart/CAD（也可以選擇eDe從其他文件中導入工件模型，模型需要s）這里選擇Muffler，點擊OKName默認為Part1，點擊OK在瀏覽器中右擊Parts，選擇PartRackProperties，取消Visible前的勾，將工件及其放置臺隱藏。在瀏覽器中右擊G:2,J:1-Link1，選擇AddLink/Cylinder，在彈出的窗口中，選擇LinkCAD選項卡，取消Visible前面的勾。GeneralEditAxisPartsPart1Part1OffsetEditPartOffset，然后修改位置參數，或者直接用鼠標拖動工件到合適位置。在Motion選項卡中，設置Axisinformation如下圖所示。這里添加的第一個工件作為GP:2-BasicPositioner的第2軸，即joint2.同樣的方法添加第二個工件，作為GP:2-BasicPositioner的第3軸，即joint3。最后，可以用TP示教了。word格式可編輯感謝下載支持．導入外部模型方法以氣動轉臺＋伺服變位機為例，如何添加模型。word格式-可編輯-感謝下載支持lr“IGS格式的模型文件。在下面菜單里，CADLocation這一欄填寫位置數據。去掉此處的勾，可以隱藏該模型。待確認擺放位置后，請選中“ LockLocationValues”在擺放好氣動轉臺的底座后，現在來添加“轉臺支架word格式可編輯感謝下載支持暫時把轉臺底座隱藏起來。見下圖。word格式-可編輯-感謝下載支持氣動轉臺在空間坐標系中，是繞Z在馬達所指的坐標系和空間坐標系差一定角度。繞X軸旋轉－90度，即可。見下圖。wordword格式-可編輯-感謝下載支持然后在“LinkCAD”中設置相應的位置偏移。這是設置工件的位置偏移。如果在做模型的時候，轉動中心沒做在軸線上，或者坐標系不一致，則需要在這里設置。此例中，轉動中心沒有偏移，坐標系有差別。所以只偏轉坐標系。下面是選擇轉臺的運動類型如果是伺服轉臺，則選中“Servo”再選擇第幾組，第幾軸）I/InputsI/OOutput來檢測轉臺是否轉到指定角度；。ZZ方向word格式可編輯感謝下載支持現在，在轉臺支架上添加變位機。word格式-可編輯-感謝下載支持3D軟件里測量出。如果設置完后，發現不是繞你所希望的軸LinkCAD讓它在繞軸線旋轉。wordword1．設定變位機運動控制方式：Servo完成以上步驟后，變位機就可以通過1．設定變位機運動控制方式：ServoPartsIGSPartsIGS文件格式的模型文件。在轉臺另一側再添加一變位機。在轉臺另一側再添加一變位機。word格式可編輯感謝下載支持Offset合適的偏移量。提示：做模型時，要注意工件坐標系和WeldPro簡單。（2）.做模型時，模型固定不動的部分保存為一個文件，轉動部分作成一個文件。比如此例中，轉臺底座、變位機支架、變位機旋轉部分分別保存為一個文件。（3）.做模型時，盡量按繞Z軸旋轉或沿Z方向移動來做模型。wordword格式-可編輯-感謝下載支持利用模型庫創建．導入默認配置的模型庫變位機上圖所示為新建workcell時選擇變位機時的步驟。選擇默認配置的變位機，即前面帶有電機圖標，且電機上不帶問號的（帶問號的電機圖標表示無默認值，是未定義的。2.1-AxisServoPositioner單軸變位機2.1-AxisServoPositioner單軸變位機主動端3.1-AxisServoPositionger1000Kg單軸變位機主動端序名稱預覽圖備注號1.1-AxisServoPositioner+Follower帶從動端的單軸變位機2-AxesServoPositioner 兩軸變位機PositionerA 兩軸變位機System40.JPG 轉臺變位機，帶工作間圍欄Versa2G(110GearBox) 雙工位單軸作間圍欄和焊機等外圍設備VERSA4M-42(110Gearbox)

帶工作間圍欄和焊機等外圍設備VersaRc3-L60(110GearBox)

帶工作間圍欄和焊機等外圍設備10. VERSA10. VERSARCT轉臺變位機，帶工作間圍欄和焊機等外圍設備選擇默認配置的變位機，在建立workcell過程中，馬達型號、減速比、轉動范圍等許多．手動裝配模型庫變位機上圖所示為新建workcell時選擇變位機時的步驟。選擇未定義的變位機，即前面帶有電機圖標，且電機上帶問號的（一般選擇6c。下面創建一個帶從動端的單軸變位機來舉例：新建一個workcell，變位機選擇H896BasicPositioner。Machines，選擇AddMachine/CAD):\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners\FANUC\1AxisArcPositoner\1AXIS_ARC_POSITIONER_BASE.CSB，將導入單軸變位機主動軸的基座BASE，在設置對話框中修改Name為BASE，然后修改位置參數，如下圖所示：BASEAddLink/CADFile，在彈出的對話框中選擇文件路徑：C(安裝盤):\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners\FANUC\11如下圖所示：此時，轉盤1的位置不正確，需要設置位置參數（設置方法參見節NameJ1，如下圖：下面添加從動軸，在瀏覽器中右擊BASE，選擇AddLink/CADName（注意：在Motion選項卡中p選擇non。在瀏覽器中右擊SUB_BASE，選擇AddLink/CADFile，在彈出的對話框中選擇文件路徑：C(安裝盤):\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners\FANUC\1AxisArcPositoner\1AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_J1.CSB，將導入單軸變位機從動軸的轉盤，修改name為SUB_J1，設置轉盤位置參數，Motion選項卡的設置如下圖所示：這時，一個完整的單軸變位機就創建好了。其他形式的變位機庫模型也都存在C(安裝盤):\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners文件夾中。SUB_BASSUB_J1一共4主動軸)以linkBASE()，SUB_J1()link方式添加到SUB_BASE()上，而SUB_BASE也是以linkBASE上的，只是在設置SUB_BASE時在MotionAxisinformationGroup選擇，這樣SUB_BASE雖然串連在BASE上，但SUB_BASE并不會旋轉。這樣做的好處是，當變BASESUB_BASE以及SUB_J1都會跟著一起變動。因此，在其他workcell中，一些外圍設備例如焊房圍欄，焊機，控制柜等等，都可以用link的方式添加到某個基準模型上，由此可以通過移動這個基準模型，而移動整個與之相連的設備。下面列出Positioners文件夾常用的幾款變位機名稱和圖片：序 名稱號1AxisArcPositioner

預覽圖 備注單軸變位機主動端1AxisArcPositionger1000Kg 單軸變位機主動端1AxisArcPositiongerSub 單軸變位機從動端1AxisPositiongerL 單軸變位機主動端1AxisPositiongerS 帶從動端的單軸變位機1AxisTurnTableL 轉臺1AxisTurnTableS 轉臺wordword882AxesArcPositioner兩軸變位機93AxesPositioner三軸變位機102AxesPositionerA兩軸變位機第三章創建機器人行走軸行走軸－利用模型庫Roboguide軟件的庫中自帶了行走軸的數模，現在我們利用這個數模來建立一個機器人行走軸。先新建一個workcell，注意創建過程中，要選中J518（ExtendedAxisControl），否則無法添加。wordword格式-可編輯-感謝下載支持打開新建的workcell，行走軸需要在ControlledStart模式下設置。選擇Robot/RestartController/ControlledStartTP窗口在TP上點擊按鈕“Menu”選擇MAINTENANCEExtendedAxisF4“MANUAL”輸入1，按enter此行走軸作為Group1機器人的第七軸，所以輸入7，按enter2.AddExtaxesenter接下來，TP屏幕將出現一系列的提問設置，分別回答如下：Eentertheaxistoadd: 1MotorSelection: 選擇馬達MotorSize: 選擇馬達型號MotorTypeSetting: 選擇馬達轉速AmplifierCurrentLimitSetting: 選擇電流（注意：如果選擇的馬達沒有，將會失敗，提示重新選擇，直到選擇了匹配的馬達為止）Extendedaxistype:IntegratedRail(Linearaxis)Direction:2EntergearRatio:(141)MaximumjointSpeedSetting:NoChangeMotionSignSetting:FalseUpperLimitSetting:4.5）LowerLimitSetting:0MasterPositionSetting:0AccelTime1Setting:NOChangeAccelTime2Setting:NOChangeMinimumAccelTimeSetting:NoChangeLoadRationSetting:2AmplifierNumberSetting:1BrakeNumberSetting:2(7)ServoTimeout:Disable回答這些問題之后，選擇Exit，按enter（注意：如果想再添加一個行走軸，可以選擇2.AddExtaxes繼續添加，并且在后面的設置中回答問題Eentertheaxistoadd: 出現selectgroup菜單，選擇Exit，按enter然后按TP上的按鈕Fctn，選擇Start(cold)機器人開始重啟過程。然后ltruword格式可編輯感謝下載支持按“Exec”即可。用TP示教機器人沿外部軸行走時，需要切換設置。TP按鈕，出現如下窗口：EXT，即可完成切換。要切換回機器人，同樣按COORD,然后移動箭頭選中Robot.wordword格式-可編輯-感謝下載支持3.3.移動上下左右Ext1.SHIFT2.COORD切換為行走軸后，此處由原來的G1變為G1S切換為行走軸后，此處由原來的G1變為G1S行走軸－自建數模YBOX代替（以用導入外部數模的方法。3.1workcell,3.1202.AddExtaxesEentertheaxistoadd:2（代表第二個軸）selectgroup菜Exitenter然后按TP上的按鈕Fctn，選擇Start(cold)機器人開始重啟過程。重啟完成后，右擊Machine選擇AddMachine/Box修改name為x-yRail，如圖修改BOX屬性，這個BOX作為Y方向軌道下面創建X方向軌道，右擊machines下面的X-YRail，選擇AddLink/Boxword格式可編輯感謝下載支持namexRailBOXBOX作為X現在設置沿Y軌道運動的馬達軸的方向。目前馬達軸Z向向上，我們需要將馬達軸Z方向與Y軌道方向相同，按照下圖設置wordword格式-可編輯-感謝下載支持然后修改LinkCAD中旋轉BOX到合適的位置設置Motion，選擇Group1，jiont選擇7右擊eXhA）這樣就可以把機器人安裝在X軌道上。設置X軌道馬達的Z軸方向，使馬達Z軸與X導軌方向一致。在LinkCAD中修改機器人的位置方向如圖修改Motion屬性然后可以用TP示教機器人行走軸了。TCP點與機器人行走方向相反，需要將該行走軸的馬Z設置。第四章變位機協調功能的焊接。這時需要用到變位機協調功能。單軸變位機協調功能設置新建一個帶有單軸變位機的6(CoordnTCP，然后用圓柱體和立方體安裝一個簡易的單軸變位機。Part，如下圖所示，用圓柱體做一個簡單的工件將工件添加到轉臺上，下圖所示2.0.0001.Posn按鈕TPG2TP上的“2.0.0001.Posn按鈕word格式可編輯感謝下載