1、機器人制作與創新PAGE PAGE 16制作五 接力機器人任務描述場地上有機器人跑道，跑道兩側有黑色軌跡，接力區為黑色區域。1號機器人將接力棒（乒乓球）傳遞給2號機器人，2號機器人把接力棒（乒乓球）傳遞給3號機器人，然后三號機器人再傳遞給四號機器人，四號機器人沖向終點區，在終點區停止。場地示意圖如圖51所示：圖51 場地地示意圖硬件組裝機器人需要在跑跑道內行走并并要產生接力力，那么機器器人最好的行行走路線應該該在跑道中間間，而跑道兩兩側有黑色線線，可以利用用機器人的光光電模塊探測測，保證機器器人在跑道中中間行走，機機器人需要產產生接力，應應該有一個傳傳遞（接力）裝裝置，機器人人需要識別到達接力

2、力區并產生接接力需要一個個碰撞裝置。接接力機器人如如圖52所所示。圖52 接力機器人人三、任務難點分分析保證機器人在跑跑道中間行走走解決方案：可以以在機器人的的兩側分別裝裝上兩個光電電模塊，利用用光電模塊可可以對跑道兩兩側的黑線進進行檢測保證證機器人在跑跑道中間行走走，考慮到接接力區為黑色色區域，因此此光電模塊應應該是檢測兩兩條跑道線的的外側，這樣樣可以提高完完成任務的成成功率。機器人如何知道道到達接力區區解決方案：在進進行接力的兩兩個機器人的的前方和后方方分別裝上碰碰撞傳感器，考考慮到有的接接力區在跑道道的彎道位置置，因此接力力機器人的前前方和后方應應分別裝上兩兩個碰撞傳感感器，并將其其并聯

3、且接觸觸面盡量擴大大（可以提高高成功率）如何產生接力解決方案：當第第一臺機器人人檢測到接力力信號時啟動動傳遞裝置將將物體傳遞給給第二臺機器器人，第二臺臺機器人的碰碰撞傳感器檢檢測到信號后后延時一段時時間后再啟動動行走。機器人停止解決方案：第四四臺機器人利利用左右兩側側的光電模塊塊檢測到全黑黑時說明機器器人到達了停停止線，此時時讓機器人強強行前進一段段時間后停止止，即可讓機機器人停止在在停止區。四、程序設計1輸入/輸出出端口說明單片機輸入/輸輸出引腳對應程序中的位位變量引腳功能RB0pin0左側電機正轉RB1pin1左側電機反轉RB2pin2右側電機正轉RB3pin3右側電機反轉RB4pin4電

4、機使能控制端端RB6pin6前碰撞開關RB7Pin7后碰撞開關RC1pin9電機正轉（傳遞遞裝置）RC2Pin10電機反轉（傳遞遞裝置）RC4pin12左側光電傳感器器（尋黑線）RC5pin13左側光電傳感器器（尋黑線）RC6pin14右側光電傳感器器（尋黑線）RC7pin15右側光電傳感器器（尋黑線）2程序流程圖圖否否是否是否否否否是否是是是是否定義輸入輸出端口Pin7=0(pin12=1) or (pin13=1)(pin14=1) or (pin15=1)前進左轉右轉啟動投籃裝置停止100毫秒X=x+1Pin6=0 x400Pin6=0是停止(pin12=1) or (pin13=1)左

5、轉(pin14=1) or (pin15=1)右轉前進3程序清單（僅僅供參考，數數據需要調整整）rem 1，22，3號接力力機器人程序序dirb0=%111000000 reem定義0，11，2，3，44號端口為輸輸出端口；55，6，7號號rem端口口為輸入端口口dirb1=%111100000 reem定義8，99，10，111號端口為為輸出端口；12，133，14，rrem15號號端口為輸入入端口pinb0=00 reem將專用變變量PINBB0清0pinb1=00 reem將專用變變量PINBB1清0pause 1100 reem機器人初初始停止1000毫秒start1: iff pin

6、77=0 thhen sttart rem機器器人后碰撞或或者聲控模塊塊產生信號rrem執行SSTART ggoto sstart11start: piinb0=00 ppause 2000 remm機器人停止止2秒a1: x=x+1 rem變量量X累加 iif pinn6=0 tthen aa2 rrem機器人人前碰撞產生生信號執行AA2 iif x4400 thhen a33 rrem變量XX的值大于4400執行AA3 iif (piin12=11) or (pin113=1) then zz rem左左側光電模塊塊有rem傳感器識識別到黑色執執rem行左左轉 iif (piin14=11

7、) or (pin115=1) then yz rem右右側光電模塊塊有一個reem傳感器識識別到黑色執執rem行右右轉 ggoto qqjyz: pinb00=%0000110011 rem機機器人調速右右轉 ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1zz: piinb0=%000100110 rrem機器人人調速左轉 ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1qj: pinb00=%0000101011 rem機機器人調速前前進 ppause 1 ppinb0=0 ppause 2 ggoto aa1a3: if pinn6=

8、0 tthen aa2 reem機器人前前碰撞產生信信號執行A22 iif (piin12=11) or (pin113=1) then zz1 rem左左側光電模塊塊有一個reem傳感器識識別到黑色執執rem行左轉轉 iif (piin14=11) or (pin115=1) then yz1 rem右右側光電模塊塊有一個reem傳感器識識別到黑色執執rem行右右轉 ggoto qqj1yz1: pinbb0=%0000110001 rem機機器人調速右右轉 ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3zz1: ppinb0=%000110110 rem機器器人

9、調速左轉轉 ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3qj1: pinb00=%0000101011 rem機機器人調速前前進 ppause 5 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3a2: pin9=11 rem機器器人啟動傳遞遞裝置并停止止 ppin10=0 ppause 1000 ppin9=00 ppin10=1 ppause 1000 ppinb1=0 ppinb0=0 ppause 100000 eend4號接力機器人人程序：（僅僅供參考，數數據需要調整整）dirb0=%111000000 reem定義0，11，2，3，44號端口為輸

10、輸出端口；55，6，7號號rem端口口為輸入端口口dirb1=%111100000 reem定義8，99，10，111號端口為為輸出端口；12，133，14，rrem15號號端口為輸入入端口pinb0=00 reem將專用變變量PINBB0清0pinb1=00 reem將專用變變量PINBB1清0pause 1100 reem機器人初初始停止1000毫秒start1: if pinn7=0 tthen sstart rem機機器人后碰撞撞產生信號執執行STARRT ggoto sstart11start: pinb0=00 rem機器器人停止2秒秒 ppause 2000 a1: x=x+1

11、rrem變量XX累加 iif pinn6=0 tthen aa2 rrem機器人人前碰撞產生生信號執行AA2 iif x4400 thhen a33 rrem變量XX的值大于4400執行AA3 if (pin144=1) aand (ppin15=1) annd (piin12=11) andd (pinn13=1) thenn st remm左側和右側側的光電模塊塊rem都識識別到黑色執執行ST if (piin12=11) or (pin113=1) then zz reem左側光電電模塊有一個個傳感remm器識別到黑黑色執行左轉轉 iff (pinn14=1) or (pin155=1)

12、 tthen yyz rem右右側光電模塊塊有一個傳感感器rem識別到到黑色執行右右轉 ggoto qqjyz: pinb00=%0000110011 rrem機器人人調速右轉 ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1zz: piinb0=%000100110 remm機器人調速速左轉 ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1qj: pinb00=%0000101011 rrem機器人人調速前進 ppause 1 ppinb0=0 ppause 2 ggoto aa1a3: if pin66=0 thhen a22 rem機器

13、器人前碰撞產產生信號執行行A2 iif (piin14=11) andd (pinn15=1) and (pin112=1) and (pin133=1) tthen sst rem左側和右右側的光電模模塊都識別到到黑色執行SST iif (piin12=11) or (pin113=1) then zz1 rem左側光電電模塊有一個個傳感器識別別到黑色執行行左轉 iif (piin14=11) or (pin115=1) then yz1 rem右側光電電模塊有一個個傳感器識別別到黑色執行行右轉 ggoto qqj1yz1: pinb00=%0000110011 rem機機器人調速右右轉 ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3zz1: pinbb0=%0000101110 remm機器人調速速左轉 ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3qj1: pinb0=%0