1、天津眾恒地信科技有限企業Pix4D作業流程手冊（測繪版）1內業流程圖22初始資料準備23成立工程并導入數據3.成立工程3.加入影像3.設置影像屬性44迅速辦理檢查（可選）55加入控制點6方法1：使用像控點編寫器加入控制點6方法2：在空三射線編寫器中刺出控制點。7方法3：在空三射線編寫器中使用展望控制點功能標記控制點。96全自動辦理11初始化設置11點云加密12數字表面模型及正射影像生成137質量報告剖析15地區網空三偏差15相機自檢校偏差15控制點偏差158點云以及正射影像編寫輸出16編寫點云數據，成就可直接輸出16編寫正射影像169常有問題18出低精度快拼影像18多個工程交融18地區輸出成就

2、19點云中編寫DSM20項目路徑文件構造22作業流程圖獲得原始資料成立測區導入數據全自動辦理結果剖析原始資料準備原始資料包含影像數據、POS數據以及控制點數據。確認原始數據的完好性，檢查獲得的影像中有沒有質量不合格的相片。同時查察POS數據文件，主要檢查航帶變化處的相片號，防備POS數據中的相片號與影像數據相片號不對應，出現不對應狀況應手動調整。POS數據一般格式以下列圖，從左往右挨次是相片號、經度、維度高度航向傾角旁向傾角相片旋角注意：Pix4Dmapper軟件只要要相片號、經度、維度和高度就能計算控制點文件，控制點名字中不可以包含特別字符。控制點文件能夠是TXT或許CSV。成立工程并導入數

3、據3.1.成立工程翻開pix4dmapper，選項目-新建項目，在彈出來的對話框中設置工程的屬性，以下列圖所示，選上航拍項目，不勾植被和傾斜項目，而后輸入工程名字，設置路徑（工程名字以及工程路徑不可以包含中文）。新建項目選上，而后選擇下一步Next。3.2.加入影像點增添圖像，選擇加入的影像。影像路徑能夠不在工程文件夾中，路徑中不要包含中文。點Next。3.3.設置影像屬性圖像坐標系設置POS數據坐標系，默認是WGS84（經緯度）坐標。地理定位和方向設置POS數據文件，點從文件選擇POS文件。相機型號設置相機文件。往常軟件能夠自動辨別影像相機模型。確認各項設置后，點Next進入下一步。而后點擊

4、Finish達成工程的成立。迅速辦理檢查（可選）這一步能夠不做，不過起到一個檢查作用。迅速辦理出來的結果精度比較低，所以迅速辦理的速度會快好多。所以迅速辦理建議在飛翔現場進行，發現問題方便實時辦理。假如迅速辦理失敗了，那么后續的操作也可能出現同樣結果。點運轉，選擇當地辦理。設置以下列圖，初步辦理和迅速檢測選上，其余不選，點開始，等候軟件運轉完，能夠查察迅速辦理獲得的成就（一張的影像拼圖），檢查迅速辦理質量報告。質量報告主要檢查兩個問題，Dataset以及Cameraoptimizationquality。Dataset(數據集)：在迅速辦理過程中全部的影像都會進行般配，這里我們需要確立大多數或

5、許全部的影像都進行了般配。假如沒有就表示飛翔時相片間的重疊度不夠或許相片質量太差。Cameraoptimizationquality（相機參數優化質量）：最先的相機焦距和計算獲得的相機焦距相差不可以超出5%，不然就是最先選擇的相機模型有誤，從頭設置。加入控制點控制點一定在測區范圍內合理散布，往常在測區周圍以及中間都要有控制點。要達成模型的重修起碼要有3個控制點。往常100張相片6個控制點左右，更多的控制點對精度也不會有顯然的提高（在高程變化大的地方更多的控制點能夠提高高程精度）。控制點不要做在太湊近測區邊沿的地點，控制點最好能夠在5張影像上能同時找到（起碼要兩張）。5.1方法1：使用像控點編寫

6、器加入控制點這類方法需要逐一控制點在相片上刺出，刺出后能夠由軟件自動達成初步辦理、生成點云、生成DSM以及正射影像。加入控制點文件點項目，選擇像控點編寫器。出現以下對話框。話框中，能夠逐一刺出控制點。點擊增添像控點后，圖像會出此刻對選擇導入像控點。在出來的對話框中設置像控點坐標系、導入像控點文件（csv格式）。在圖像上刺出控制點在左邊的圖像列表中選中圖像，右邊就會顯示出該圖像。在對應的地點上，鼠標左鍵擊圖像中的點，標出控制點地點。一個控制點最少要在兩張圖像上標出來，往常建議標明在3-8張圖像上。在質量報告中會顯示能否需要在更多的圖像上標出控制點。設置達成后，點OK。控制點就加入到了工程里面。5

7、.2方法2：在空三射線編寫器中刺出控制點。這類方法先進行初步辦理后在空三射線編寫器顯示控制點，是經過POS數據展望出所有控制點地點。這類狀況合用于軟件坐標系統庫中能夠找到POS數據坐標系統與GCP坐標系統，這兩個坐標系統不必定要同樣，軟件會自動將他們轉變為同一個坐標系統。使用這類方法增添控制點，在初步辦理后需要手動設置控制點。加入控制點到工程中依據的步驟，加入控制點到工程中。不把他們在圖像上標明出來。達成初步辦理點擊菜單欄運轉，選擇當地辦理，把初步辦理以及高精度辦理選上，點云以及正射影像先不生成。點開始進行辦理。在空三射線編寫器中刺出控制點GCP。點擊菜單欄的視圖，翻開空三射線編寫器，能夠看到

8、生成的連結點以及系統展望的控制點地點（藍色的圓圈，中間有一個小點），以下列圖所示。在左邊的列表框中會顯示這個控制點所在的全部圖像的相片，在每張相片是上左擊圖像，標出控制點的正確地點（起碼標出兩張）。這時控制點的標記會變為一個黃色的框中間有黃色的叉，表示這個控制點已經被標記（標了兩張相片后，這個標記中間多了一個綠色的叉，則表示這個控制點已經從頭參加計算從頭獲得的地點）。以下列圖所示。檢查其余影像上的綠色標記，假如綠色標記與控制點地點能夠對應上，那么這個控制點不需要再標明，不然需要在更多的影像上標記出這個控制點。當全部圖像中的綠色標記的位置都在正確的地點上此后，點APPLY（應用）。以下列圖。而后

9、對其余的控制點分別進行上邊的操作。當全部的點都標記達成后，點菜單欄運轉，選擇Reoptimize（從頭優化），把新加入的控制點加入重修，從頭生成結果。檢查質量報告。5.3方法3：在空三射線編寫器中使用展望控制點功能標記控制點。這類方法先進行初步辦理后，在空三射線編寫器中設置3個控制點，確立坐標系統，而后系統自動計算出其余控制點的地點。這類方法合用于以下兩種狀況：沒有影像地點數據POS數據，可是有地面控制點數據。GCP數據坐標系統與POS數據坐標系統關系未知(相互之間不知道怎么轉變)。達成初步辦理點擊菜單欄運轉，選擇當地辦理，把初步辦理以及高精度辦理選上，點云以及正射影像先不生成。點開始進行辦理

10、。設置GCP坐標系統點擊菜單欄項目，選擇像控點編寫器，在出現的對話框中點擊坐標系，出現以下對話框，選擇坐標系統的輸入方式。設置好GCP坐標系統后點OK。在空三射線編寫器中刺出GCP點擊菜單欄視圖，選擇空三射線編寫器，出現以下視圖，軟件生成的連結點會顯示在三維視圖中。在三維視圖中點擊湊近控制點鄰近地點的點，在右邊的視圖中找到該控制點的準確地點。點擊新建連結點。出現以下對話框，在表格中雙擊單元格設置該控制點的屬性。名稱、種類（設置為3DGCP）、坐標、同意偏差等。在右邊的影像視圖中左鍵點擊影像，在兩張影像上邊刺出這個控制點的正確地點。在一張影像上刺出這個控制點后，該地點會出現一個黃色的標記，在此外

11、一張相片上刺出這個控制點后，點擊Optimize，該控制點在全部相片上相應的地點會有一個綠色的標記，表示系統自動計算出來的地點。檢查綠色的標記與實質控制點地點能否一致。確認無誤后點擊Apply。按以上步驟增添3個控制點后，依據的方法把剩下的控制點增添到工程中。系統會自動計算出新加入的控制點的地點信息，并且以藍色的圈圈中間有一個點的標記表示。調整控制點的地點使之與實質地點對應，方法近似。逐一檢查控制點的地點，沒有問題后點擊Apply。而后持續設置其余控制點。當全部控制點增添達成后，點擊菜單欄運轉，選擇從頭優化。軟件會把新加入的控制點參加從頭計算。全自動辦理點擊菜單欄運轉，選擇當地辦理，系統出現以

12、下對話框。在前面增添控制點過程中，假如初步辦理已經運轉了（使用方法2以及方法3選項增添控制點），那么這里就不需要再次運轉了。依據需要選擇所需要運轉的步驟，點擊開始按鈕運轉。開始辦理前的一些設置（這里一般都是默認）能夠設置生成的點云以及正射影像的范圍，地圖視圖正射影像區繪定設置生成正射影像的范圍，點云方法同樣。6.1初始化設置Processing格子中前面以及說起，這里不重復。特點般配設置辦理單位像素大小，越大成效越好，花的時間也越多。越小耗時越小。優化環節包含了多次的空中三角丈量、光束法局域網平差以及相機自檢校計算。Internalcameraparameters、Externalcamera

13、parameters內部參數以及外面參數（能夠分別理解為內方向元素以及外方向元素）。Optimizeexternalandallinternals往常無人機震動比較大，所以建議選這個，兩個都進行優化計算。Optimizeexternalonly僅優化外面參數，假如使用的相機已經進行嚴格的檢校，并且相機參數必定要被使用，我們就會選這個選項。Optimizeexternalsandleadinginternals優化外面參數以及主要的內部參數。關于視角相機模型主要的內部的參數包含相機焦距以及兩個徑向畸變參數，關于魚眼鏡頭模型是指相機參數的多項式系數。從頭般配影像選項對影像進行更多的般配，會獲得更好

14、的般配成效。在測區內有大批植被、叢林時建議選上，選上會增添辦理時間。輸出Camerainternalsandexternals,AAT,BBA生成相機內部參數以及外面參數、空三文件、地區網光束平差文件。未畸變影像畸變糾正影像。（假如供給了相機參數，在processing-saveundistortedimages中能夠生成畸變糾正影像）低分辨率影像圖勾選上能夠生成低分辨率的影像圖（快拼圖）。6.2點云加密a.像素比率PixelMatching圖像比率設置的越大生成的點越多，獲得細節越多，花的時間也越多。Multiscale多重比率選上后會額外生成多的3D點，表現更多的細節。Pointdensi

15、ty點云密度，越大越慢，越小越快。Minimumnumberofmatchesper3Dpoint最少般配數：點云中每個點起碼要在幾張相片上有般配點。3是默認的，往常在影像重疊度不是很高選2，獲得的點云質量不是很高。選4會提高點云質量減少質量可是獲得的點數目會減少。b.點云過濾器使用點云加密區假如已經畫了一個加密地區，那么勾選上這個后，生成的成就只有這個地區內。使用講解講解能夠生成一些輸出成就，這些成就能夠用來改變RayCloud視圖中加密點云與致密點云的視覺成效。使用噪音過濾半徑勾選上后能夠設置點云噪音過濾模板的大小，模板越大刪去的點越多，獲得的結果越平滑，模板越小保存的點越多。往常設置6-

16、15能夠獲得更多的細節。使用點云光滑一旦使用噪音過濾，那么依據點云會有一個表面生成，這個表面會有好多不正確的小疙瘩，使用點云光滑能夠改良這些疙瘩。種類：sharp能夠保存更多的轉角、邊沿特點。Smooth光滑整個地區。Medium是前二者的一個綜合。半徑：設置光滑算法模板的半徑。設置為0時不做光滑，設置為默認時能夠保存一些欄桿、天線等特點。設置大于20時會光滑尖利的地區。輸出XYZ是空間坐標文件、LAS是LiDAR點云文件、LAZ是LAS壓縮文件。6.3數字表面模型及正射影像生成a.柵格數字表面模型(DSM)GeoTiff：保存DSM為GEOTIFF文件歸并瓦片：生成一個交融的大文件，沒有選上

17、的話生成的DSM是分塊的。坐標方格DSM設置坐標DSM格式，XYZ選項下Spacing為生成的3D點距離。正射影像圖GeoTiff選上后能夠輸出正射影像圖。WeightedAverage（加權均勻）選項是默認的，假如選擇Multi-bandBlending，那么辦理速度會加速，可是在一些邊邊角地區會出現更多藝術成效。谷歌地圖瓦片和KML這個選項生成KML文件和能夠在GoogleMaps中顯示生成的影像。三角模型用正射影像、DSM生成OBJ格式文件。（在三維建模時使用，能夠在3DMAX中翻開）等高線設置生成的等高線文件格式。基地輪廓：設置開始生成等高線高程。海拔區間：設置等高線距離（等高距）。質

18、量報告剖析主要關注地區網空三偏差、自檢校相機偏差、控制點偏差。7.1地區網空三偏差地區網空三偏差以下列圖，Meanreprojectionerror就是空三中偏差，以像素為單位。相機傳感器上的像素大小往常為6微米（m），不同相機可能不同樣。換算成物理長度單位就是*6m。7.2相機自檢校偏差上下兩個參數不可以相差太大（比如Focallength上邊，下邊是20mm，那么必定是初始相機參數設置有問題），R1、R2、R3三個參數不可以大于1，不然可能出現嚴重歪曲現象。7.3控制點偏差ErrorX、ErrorY、ErrorZ為三個方向的偏差。同時，在精度報告的結尾，能夠顯示控制點在哪些相片中已經刺出來

19、，還有哪些相片沒有刺出來。假如精度不夠好，依據需要能夠在這些相片中刺出這些點，提高精度。點云以及正射影像編寫輸出8.1編寫點云數據，成就可直接輸出曲線對象創立功能，可直接獲得高程點、量取地物距離長度；平面對象創立功能，可實現地物面積量取；堆存對象創立功能，可實現體積計算，以下列圖所示，為堆疊對象創立，可直接在點云上量取表面積以及體積等物理信息。8.2編寫正射影像達成第三步驟的操作此后，就到了出正射影像成就這一階段流程是：調整拼接線投影切換混淆影像正射影像成就調整拼接線：依據生成的初步成就，調整拼接線，進行拼接線調整的時候，主要的調整對象是影像上的房子以及道路這些地點，這些地方圖像拼接的時候最簡

20、單出現歪曲，錯位，所以是重點調整對象；投影切換：全選全部的拼接影像，鼠標右鍵點開功能表，選用平面投影p，這個步驟能夠初步解決影像的拉花、變形的現象，然后需要人工檢查，個別影像需要人工操作切換影像以達到更好的成像成效；混淆影像：進行前面一系列的操作以后，切換到混淆影像功能，在右方界面點擊混淆影像按鈕，即可生成最后的正射影像成就正射影像成就：成就輸出路徑為預設保存路徑內的2_mosaic文件中，比以下列圖：常有問題9.1出低精度快拼影像在初步辦理InitialProcessing過程中，當我們把“低分辨率影像圖（8GSD）”選項選上后，那么會有一張低分辨影像生成在工程文件中。假如不過想獲得快拼圖，

21、那么能夠在rapidcheck迅速檢查前把這個勾選上，運轉rapidcheck就能夠最快的拿到低分辨率影像圖。9.2多個工程交融這里以交融兩個工程為例，第一保證這兩個工程重疊度要夠（相鄰航帶旁向重疊度60%以上），假如航帶間重疊度不夠能夠設計兩個工程重疊一條航帶。而后分別成立兩個工程，并運轉完初步辦理，保存退出。再新建一個工程，注意選擇新項當今的“經過歸并現有項目創立新項目”。而后點next。選擇需要增添的項目，以下列圖。加入后，軟件會自動對新建的歸并工程進行初步辦理。檢查質量報告，注意由于我們交融了兩個測區，所以每個測區都會生成一個塊（blocks），此刻我們要把兩個塊接在一同。（假如我們獲得的POS精度足夠好，那么不用手動連結