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1、Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。Delta并聯機器人的機構設計1-零件的設計與選型1定平臺的設計定平臺又稱基座，在結構中屬于固定的，具體的參數見圖一，厚度20cm。定平臺的等效圓半徑為210mm。材料選用鑄鐵，鑄造加工，開口處磨削加工保證精度。最后進行打孔的工藝。圖一定平臺設計圖2驅動桿的設計具體參數為長*厚*寬：880mm*10mm*20mm。孔的參數為10*10mm。材料用鋁合金，設計為桿式，質量小，經濟，同時也滿足載荷條件。圖二驅動桿的設計圖3從動桿的設計具體參數為長*寬*高：620*20*10mm。孔參數為10*10mm。材料

2、選用鋁合金。圖三從動桿的設計圖4動平臺的設計參數如下圖，考慮到重量因素，采用鋁合金，切削加工。動平臺的等效圓半徑為50mm，分布角為21.5。圖四動平臺的設計圖5鏈接銷的設計45號鋼，為主動桿和定平臺的連接銷：9*66mm。6球鉸鏈的選型目前，大多數的Delta機構的主動桿與從動桿的鏈接方式為球鉸鏈的鏈接。球型連接鉸鏈是用于自動控制中的執行器與調節機構的連接附件。它采用了球型軸承結構具有控制靈活、準確、扭轉角度大的優點，由于該鉸鏈安裝、調整方便、安全可靠。所以，它廣泛地應用在電力、石油化工、冶金、礦山、輕紡等工業的自動控制系統中。球鉸鏈由于選用了球型軸承結構，能靈活的承受來自各異面的壓力。本文

3、選用球鉸鏈設計，是主要因為球鉸鏈的可控性，以及結構簡單，易于裝配。且有很好的可維護性。本文選用了伯納德的SD系列球鉸鏈，相對運動角為60。7墊圈的選型此處我們選用標準件。GB/T97.110140HV，10.5*1.6mm。8電機的選型本設計的Delta機器人，主要面向工業中輕載的場合，比如封裝餅干等。因此，以下做電動機的選型處理。由于需要對角度的精確控制，因此決定選用伺服電機。交流伺服電機有以下特點：啟動轉矩大，運行范圍廣，無自轉現象，正常運轉的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉，這也是Delta機構需要的。交流伺服電動機運行平穩、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比，體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統。在本設計中，電動機的功率計算如下：機構的最高速度不超過2m/s，考慮到運動桿件重量，摩擦力等。綜合載重5kg。則，P=FV=5kg*10m/s2*2m/s=100W。取安全因子為1.2，則每個電機的功率為1.2*100W/3=40W。故初步選用下面下表兩款：考慮到經濟原因，在其它

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