1、大黃蜂機器人六自由度搖擺臺大黃蜂機器人有限公司的六自由度平臺系統由采用Stewart機構的六自由度運動平臺、計算機控制系統、驅動系統等組成。六自由度運動平臺（如下圖）的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺，它由六只電動缸支承，運動平臺與電動缸采用六個虎克鉉連接，電動缸與 固定基座采用六個虎克餃連接， 六只電動缸采用伺服電機驅動的電動缸。 計算機控制系統通 過協調控制電動缸的行程， 實現運動平臺的六個自由度的運動， 即笛卡爾坐標系內的三個平 移運動和繞三個坐標軸的轉動。各主要部分簡述如下：本設備主要由以下部分組成：運動上平臺、下平臺（基座）、電動缸及伺服電機、驅動器系統、綜合控制及監測系統。各自

2、功能如下：上平臺：是有效載荷的安裝基面，提供六自由度的搖擺運動。下平臺：是六自由度搖擺臺的安裝基面，需要承受足夠大的沖擊力。電動缸及伺服電機： 通過控制電動缸活塞桿的行程， 實現運動平臺臺體的六6 套。驅動器系統： 接收用戶控制指令， 通過控制伺服電機的輸入， 對伺服電機的輸出轉速和轉角進行控制，達到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的，共6套。綜合控制監測系統：硬件為用戶計算機，軟件為研制方配合開發；同時，它還對平臺的運動過程進行監測，預防和處理系統的異常情況。網J望函工總型號切25八由度/4色孫1） 跖登荷;200kg 息赫荷;2%的士平白口玉）2）河句齡數位越四度上海宜m T±4

3、0%±8。* w瑞轉116*±fi07s=卻力±2?1+4075±a(r/s?丁垂苴升降150mm35Dmm/s傳g位移180mm±2SDrnrTi/sJm/s:K1B向忖悔±100rnm±2DmnVs3 m/半臺尺寸_L半苜國自經:0500mm卜平苜國白桂：E BaOmm: 370 mm ,顯定虹優:470 mm 里:： IMmm 率3©衽*S : 465 mm ,不令宏育言:SSftfTini平臺總體運動能力指標如上表，具體表述如下：a.平臺定位精度及重復定位精度為 0.5mm 及0.1mm ；b.平臺轉動精度

4、及重復轉動精度為 0.1 °及0.05 ° ;c.行程回差小于0.2mm ；d.平臺X方向運動速度可從 0mm/s到250mm/s 連續變化；YZ方向運動速度可從0mm/s 到250mm/s 連續變化；e.單支桿可承受軸向力不小于700N ;f.單支桿的運動速度可從0m/s到250mm/s連續變化；g.平臺中位位置固有頻率：不小于 40Hz ;h.機械組件需具有開放性，可拆卸組裝；i.機械設計安全系數不小于2.0,驅動裕度不小于3.0;j.額定載荷下，全行程往復工作壽命不小于1 X104次，存儲壽命不小于48月； k.運動系統頻率：0HZ10HZ 1.系統功率需求：1500

5、W m.12h以上，任何一個電動缸的位置漂移不超漂移量：平臺系統連續運行 過 0.00025m 0n.o.噪聲:平臺系統以40mm/s速度運動時，距平臺系統1m處的噪聲強度低于 70dB 0P.q.設計安全系數：平臺系統所有機械組件的設計載荷大于額定載荷的3倍r.s.運動限位：在電動缸極限位置設置有限位裝置， 防止電動缸出現超行程的現象。t.u.環境條件：v. a.工作溫度：室內設備-1050c室外設備-2060 cb.儲存溫度：-4065cc.相對濕度：95% ±3% (40)w.可靠性和可維修性:x. a.平臺系統一次連續工作時間不低于24小時b.使用壽命不小于10000小時 c

6、.平均無故障時間MTBF >1000小時。d、平均維修時間MTBF<4小時。y.供電條件要求：a.電壓220V ,波動范圍：-10%+10% ;b.容量 1500VA乙電氣性能：aa.電源波動±20%或突然斷電，平臺系統能不受損壞，恢復供電重新啟動后 保證可正常工作。bb.六自由度運動平臺控制系統由帶有 CAN總線通訊和數字輸入輸出功能的 運動控制器、全數字電機控制器、控制軟件等組成。cc.運動控制系統：dd.定制全數字控制器以太網接口CAN總線接口上位機控制軟件ee.ff.全數字電機驅動器gg.電機驅動器選用伺服控制系統。主要使用調頻調壓以及調整相位的方法，通過速度反饋

7、和位置反饋監控，控制電機的高精度運行。該系統在硬件的 快速拆裝性、控制的精確性和安全性，以及通訊協議的兼容性等方面都有 了跨越式的進步，其中向導式操作和圖形化界面可以大大方便用戶編程和 調試。止匕外，伺服系統的模塊化設計，也使現場總線協議、存儲器容量和 安全級別的選擇更加靈活。高度的模塊化還為將來的升級提供了保證。伺服系統的指令給定方式，除了使用內置于的IO點和CANopen總線接 口之外，還可以使用擴展的通信接口兼容 Profibus、Profinet、EtherCAT、DeviceNet、Ethernet、TCP/IP、Ethernet、Powerlink 等總線系統進 行通信。通過Ethernet（以太網），可以實現遠程的調試和診斷。hh.售后服務及保障能力：設備驗收合格后，保修期12個月。在產品的全壽命期提供良好服務。服 務及維護人員12小時內響應，24小時內到達現場。ii.平臺升級服務：在六自由度平臺設計階段，充分考慮平臺的硬件和軟件的可維護性，以及升級接口。jj.kk.軟件升級服務：控制軟件采用先進面向對象的模塊化設計方式，軟件功能設計模塊化，可快速替換及升級。在平臺保質期內，承諾平臺軟