1、北京深隆機器人柔性焊接工作站的技術方案為了充分發揮焊接機器人的自動化優勢，提高產品質量和效率， 提高工藝裝備水平，降低工人勞動強度，設計了一套機器人柔性焊接 工作站。文中介紹了機器人柔性焊接工作站的技術方案以及關鍵部件 變位機、智能搬運器、工件定位工裝的設計。通過方案設計，解決了 變位機定位精度要求高、控制系統與機器人的通訊、智能搬運器的取 貨動作、工件的快速定位卡緊等技術難題。隨著工業自動化的普及和發展，焊接變位機的應用也逐漸普及， 主要是在汽車，電子，機械等領域的焊接，焊接變位機結合焊接機器 人組成一個小型流水線可以更好地節約能源和提高生產效率。北京深隆科技有限公司的主要產品及服務為機器人

2、智能涂裝線、 工業機器人應用及成套裝備、涂裝自動化生產線集成三大系列， 以解 放低端勞動力、改善有害工作環境為導向，以工業機器人集成應用為 基礎，以行業應用的個性化方案定制為核心， 業務領域包括3c產品、 汽車零部件等表面處理、重工、軍工、航空、新能源等行業。產品包 括：工業機器人噴涂生產線，自動涂裝生產線，全自動點涂膠機器人， 自動上下料機器人 自動玻璃點涂膠機器人，自動鎖鑲絲機器人，自 動上下料機器人、CCD覺定位鎖鏢絲機，工業機器人配件-機器人 工裝，夾具，氣動夾具，氣動工裝，氣動模具，裝配夾具，裝配卡具 等。技術咨詢：1 .技術方案機器人柔性焊接工作站立足于一小型自動化流水線作業，能焊

3、接長度在米以下的各種工件，集自動上料、半自動定位裝卡、自動焊接、自 動卸貨于一體。從而降低工人勞動強度，提高生產效率。為了達到總 體設計要求，制定了滿足要求的技術方案，該設備主要由工件定位工 裝、智能搬運器、變位機、構件周轉架、碼垛架、送料機構、電氣及 氣動系統等構成一小型流水線，見圖 1。主要流程：1）上料機構把原材料輸送到工位一；2）人工輔助裝卡定 位；3）變位機把裝卡好的工件旋轉到工位二；3）機器人焊接位置1; 4）翻轉軸翻轉90度；5）機器人焊接位置2; 6）翻轉軸翻轉180度;7）機器人焊接位置3,工件焊才!完成；8）變位機把焊接完的工件旋 轉到工位一；9）智能搬運器到工位1取貨搬運

4、到碼貨架。這樣一個 流程結束，其中，工位一裝卡區和工位二焊接區同時進行，大大提高 了焊接效率。2 .變位機的設計變位機是機器人柔性焊接工作站的核心部件， 主要由鋼結構、旋轉軸、 翻轉軸、導軌、快速卡環等組成，如圖 2。各部分的主要功能：（1）鋼結構為支撐部件；（2）旋轉軸使工位一 和工位二的位置互換，達到焊接、卸貨和裝卡目的；（3）兩個翻轉 軸為工位1或工位2的變位，使得機器人在最有利于焊縫成型的位置焊接和工件裝卡；（4）導軌作用是導向智能搬運器橫移到變位機上取貨；（5）快速卡環主要是焊接不同工件時快速更換工裝。機器人柔性焊接工作站焊接精度主要由變位機的精度確定，由于機器人柔性焊接工作站的焊接

5、精度在以內，即變位機直徑為米的轉盤在旋 轉180度后的定位精度在以內，翻轉定位精度也要在以內。為達到以 上要求，傳動采用伺服電機+復式活齒減速器，傳動精度達到。3 .智能搬運器的設計智能搬運器主要由升降架，橫移架、導向套、橫移輪、伸縮叉臂等組成，通過三臺電機的運行，實現能同時升降、橫移、伸縮動作的功能， 從而達到卸貨目的，如圖3。智能搬運器是機器人柔性焊接工作站實現流水作業的重要部件， 主要 作用是通過導軌把變位機上焊接完成的工件搬運到碼貨架，降低工人 勞動強度，提高了碼垛效率。4 .工件定位工裝的設計工件定位工裝主要由工裝支座、定位勾、定位架、氣缸等組成，工裝 支座為通用型，根據不同工件更換

6、不同的定位架安裝在工裝支座上， 通過變位機快速卡環將整個工件定位工裝與變位機連接；如圖4。為同時實現工件的定位卡緊，巧妙的利用氣缸的伸縮動作，通過彈簧、 拉鉤，實現了工件的定位卡緊兩個動作。通過變異，這一機構被廣泛 應用在其他工件的定位卡緊中。5 .控制系統設計控制系統揉合了人機界面、伺服閉環驅動、 PLC定位模塊等主流自動 化控制元件，精度得到了保證，操作更便利，維護更簡單。6 .結束語本文通過對機器人柔性焊接工作站的方案設計以及重要部件變位機、 智能搬運器、工件定位工裝的設計分析，在控制系統設計過程中揉合 了人機界面、伺服閉環驅動、PLC等主流自動化控制元件；并通過PLC 與焊接機器人通訊

7、，使得焊接變位機與焊接機器人無縫聯接。 解決了 以下關鍵技術：(1)傳動采用伺服電機+復式活齒減速器，解決了變位機定位精度的 高要求；(2)解決了控制系統與機器人通訊問題；(3)解決了工件的快速定位卡緊；機器人柔性焊接工作站的設計及投入使用， 極大的提高生產效率，與 人工焊接比較，效率提高了 3倍多，并且大大降低了工人的勞動強度。北京 天津 河北 山東 山西 內蒙 點膠機，灌膠機 灌封機，壓膠 機，自動涂膠機，自動點膠機，自動灌膠機，自動灌封機，自動壓膠 機 點膠機，灌膠機 灌封機，壓膠機，自動涂膠機，自動點膠機，自 動灌膠機，自動灌封機，自動壓膠機 上下料機，上鑲絲機 自動上鑲 絲機 自動上鑲絲機 涂膠機器人 深隆 自動涂膠機器人 深隆 玻璃涂膠機器人 訂制 可訂制自動點膠機器人 深隆 自動上料機器人 深隆 玻璃涂膠機器人 自動涂膠機 自動