1、直流電機及調速系統直流電機及調速系統直流電機工作原理直流電機工作原理直流電機工作原理直流電機工作原理電磁式直流電機的種類電磁式直流電機的種類電磁式直流電機的種類電磁式直流電機的種類永磁式直流伺服電機結構永磁式直流伺服電機結構直流電機的基本方程直流電機的基本方程_1靜態方程靜態方程Ia直流電機的基本方程直流電機的基本方程_1動態方程動態方程I直流電機的基本方程直流電機的基本方程_1動態方程動態方程I(t)直流電機的基本方程直流電機的基本方程_2電流電流直流電機的調速原理直流電機的調速原理電壓調速電壓調速直流電機的速度控制原理直流電機的速度控制原理_1機械特性方程的推導機械特性方程的推導Ia直流電

2、機的基本特性直流電機的基本特性_1理想轉速理想轉速轉速降轉速降Ia機械特性曲線直流伺服電機的基本特性直流伺服電機的基本特性_2啟動電壓啟動電壓啟動電壓的物理意義？啟動特性曲線電機調速基本概念電機調速基本概念恒功率調速nMnP電機調速基本概念電機調速基本概念恒轉矩調速nMnP電機調速基本概念電機調速基本概念調速范圍調速范圍額定轉速額定轉速在額定電壓，額定負載條件下在額定電壓，額定負載條件下（電機銘牌上所給出的數據）（電機銘牌上所給出的數據）電機調速基本概念電機調速基本概念調速范圍調速范圍靜差度靜差度額定轉速額定轉速在額定電壓，額定負載條件下在額定電壓，額定負載條件下（電機銘牌上所給出的數據）（電

3、機銘牌上所給出的數據）電機調速基本概念電機調速基本概念調速范圍調速范圍靜差度靜差度由靜差度許可值由靜差度許可值求調速范圍求調速范圍額定轉速額定轉速在額定電壓，額定負載條件下在額定電壓，額定負載條件下（電機銘牌上所給出的數據）（電機銘牌上所給出的數據）直流電機的基本特性直流電機的基本特性_1理想轉速理想轉速轉速降轉速降IaIa電機調速基本概念電機調速基本概念理想轉速理想轉速轉速降轉速降Ia直流電機的控制方法直流電機的控制方法單片機單片機工業工業PC可編程控制器可編程控制器電機調速系統的作用電機調速系統的作用電機調速系統的基本結構電機調速系統的基本結構_1控制驅動電機機械速度控制電機調速系統的基本

4、結構電機調速系統的基本結構_2控制驅動電機機械測量速度控制電機調速系統實例電機調速系統實例_1 (A)控制驅動電源電源電機電機調速系統的基本結構電機調速系統的基本結構_3控制驅動電機機械測量速度控制電機調速系統的基本結構電機調速系統的基本結構_4控制1控制2驅動測量1電機機械測量2位置控制電機調速系統實例電機調速系統實例_2驅動系統驅動系統伺服電機伺服電機CNC系統系統 機床本體機床本體傳感器傳感器CNC中的伺服系統中的伺服系統系統實例系統實例數控系統數控系統+驅動單元驅動單元+伺服電機伺服電機系統實例系統實例伺服系統設計實例伺服系統設計實例_1設計條件轉化成分析條件n？n？n？n？n？伺服系

5、統設計實例伺服系統設計實例_分析分析1驅動單元數學模型電機單元數學模型機械單元數學模型目標運動目標運動信號信號伺服系統設計實例伺服系統設計實例_分析分析2驅動單元數學模型電機單元數學模型機械單元數學模型目標運動目標運動信號信號伺服系統設計實例伺服系統設計實例_分析分析3驅動單元數學模型電機單元數學模型機械單元數學模型目標運動目標運動信號信號輸入輸出輸入輸出輸入輸出信號信號電機調速系統的一般結構形式電機調速系統實例電機調速系統實例_1 (A)控制驅動電源電源電機電機調速系統實例電機調速系統實例_1 (B)電機調速系統實例電機調速系統實例_1 (C)電機調速系統實例電機調速系統實例_1 (D)控制

6、驅動電源電源電機電機調速系統實例電機調速系統實例_1 (E)控制驅動電源電源電機電機調速系統實例電機調速系統實例_1 (F)驅動電源電源電機控制電機調速系統實例電機調速系統實例_1 (G)控制電機調速系統實例電機調速系統實例_1 (H)控制位置控制實現原理電機調速系統實例電機調速系統實例_1 總結總結直流伺服電機調速驅動單元直流伺服電機調速驅動單元結構實例結構實例直流伺服電機調速驅動單元直流伺服電機調速驅動單元結構實例結構實例速度指令測速電機電機直流伺服電機調速驅動單元直流伺服電機調速驅動單元結構實例結構實例速度指令測速電機速度單元電機直流伺服電機調速驅動單元直流伺服電機調速驅動單元結構實例結構實例速度環速度指令測速電機電機直流伺服電機調速驅動單元直流伺服電機調速驅動單元結構實例結構實例電流環速度環電壓脈沖變換速度指令測速電機電機直流伺服電機調速驅動單元直流伺服電機調速驅動單元結構實例結構實例電流環速度環電壓脈沖變換速度指令測速電機電機直流電機轉速負反饋直流電機轉速負反饋閉環控制系統分析閉環控制系統分析系統結構模型系統結構模型電機建模電機建模換流裝置建模換流裝置建模放大器建模放大器建模測量傳感器建模測量傳感器建模系統綜合建模系統綜合建模閉環系統與開環