1、一、創建模型（1）啟動ADAMS/View，在模型名稱輸入welding_robot，將單位設置成MMKS（Millimeter Kilogram Second (MMKS)毫米-公斤-秒）。（2） 設置工作工作環境。單擊菜單【Setting】【Working Grid】，在工作柵格對話框中，將工作柵格X和Y尺寸設置為1000mm，間距設置為25mm，將方向（)設置為Global XZ，單擊OK,單擊按鈕，調整視圖方向，單擊鍵盤上的F4鍵。打開坐標窗口，單擊【Setting】【Icons】，在圖標設置對話框中，將設置為25。（3） 創建底座構件。打開建模工具欄，單擊拉伸按鈕，將選項設置成New

2、 Part、Profile設置成point、勾選closed、path設置成backward、length設置成100，然后在圖形區依次選擇（-200,-200,0)、（200，-200,0）、（200,200,0）和4個位置，在選擇完第四個點時，單擊右鍵可創建一個拉伸體。在底座上單擊右鍵，在彈出的菜單【Part:PART_2】【Rename】,在彈出的修改名稱對話框中輸入base。如圖1（a)所示。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑設置成100，深度設置成100，然后單擊剛創建的拉伸體，在柵格原點附近創建孔，并在孔上右鍵，在彈出的菜單中選擇【HoleFeature:Hole_1】【Modif

3、y】，在對話框中，將Center坐標值設置成（0,0,0），生成圖如1（b)所示。為方便創建其他構件，現將其隱藏。在底座上右鍵，在彈出的菜單中選擇【Part:base】【Appearance】，在彈出的對話框中，選中Visibility后的Off選項。 (a) (b) 圖1底座構件（4） 創建軀干構建。按照第（2）步的方法，將工作柵格設置為XY面，并單擊工具欄按鈕工具欄的按鈕，調整視圖的方向。單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將選項設置成New Part，Length設置成100，Radius設置成100，同時勾選，在圖形區單擊工作柵格的原點然后向下拖動鼠標，就可以創建一個圓柱體，創建的圓柱體

4、更名為trunk，圖形如圖2所示。 圖2 軀干構件單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項設置成Add To Part、Profile設置成Points、勾選Closed、Path設置成About Center、Length設置成100，先選擇trunk件，然后在圖形區依次選擇（-25,0,0）、（-25,500，0）、（-50,500,0）、（-50,650,0）、（-25,650,0）、（-25,525,0）、（25,525,0）、（25,650,0）、（50,650,0）、（50,500,0）（25,500,0）、和（25,0,0），在選擇最后一個點時，單擊右鍵，就可以創建一個拉伸體，如圖

5、3所示。如果在選擇工作柵格的點時比較難選，可以按住鍵盤上的Ctrl鍵就會捕捉到工作柵格。圖3 創建拉伸體單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設置選項設置成New Part、Length設置成200，Radius設置成25,在圖形區的（-100,600,0）處單擊鼠標左鍵，然后從左到右水平拖動鼠標創建一個圓柱體，如圖4所示。單擊布爾求差按鈕，先單擊trunk件，再單擊圓柱體，就可以在圓柱體上打出一個圓孔。為了方便下一步操作，將trunk構件隱藏起來。 圖4 創建圓柱體（5） 創建肩構件。單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項設置成Add To Part、Profile設置成Points、勾選Cl

6、osed、Path設置成About Center、Length設置成50，然后在圖形區依次選擇（0，-25,0）、（-300，-25,0）、（-300，-50,0）、（-400，-50,0）、（-400，-25,0）、（-325，-25,0）、（-325,25,0）、 （-400,25,0）、 （-400,50，0）、（-300,50,0）、（-300,25,0）、（0,25,0），在選擇完最后一個點時，單擊鼠標右鍵，就可以創建一個拉伸體，將新構件的名稱更改為shoulder，如圖5所示。圖5 肩構件單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設置選項設置成New Part、Length設置成50，R

7、adius設置成50，先按住Ctrl鍵，在圖形區單擊（0,-25,0）和（0,25,0）兩點，創建一個圓柱體。然后單擊布爾求和按鈕，先單擊shoulder件，再單擊新創建的圓柱體，將兩個構件合為一個構件。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設置成25，深度設置為50，先單擊shoulder構件，然后在圖形區單擊剛創建的的圓柱體的一端位置，如 （0，-25,0）端，在選擇工作柵格原點附近一點，此時創建的孔的位置可能并不是期望的位置 ，這沒有關系，在圓孔上單擊鼠標右鍵，在彈出的菜單中選擇【HoleFeature:Hole_1】【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中

8、的坐標值設置成（0,-25,0）。單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設置選項設置成New Part、Length設置成200，Radius設置成12.5，在圖形區先單擊（-375，-100,0），再單擊（350,100,0），創建一個圓柱體 ，然后再單擊工具欄上的布爾求差按鈕，先單擊shoulder件，再單擊新創建的圓柱體，就在shoulder件上打出一個圓孔，最后構件的外形如圖6所示。為方便下一步操作，將圖形中的所有元素都隱藏掉。 圖6 肩構件（6） 創建手臂構件。單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項設置成New Part、Profile設置成Points、勾選Closed、Path設置

9、成About Center、Length設置成50，然后在圖形區依次單擊（-800,25,0）、（300，25,0）、（300，-25,0）和 （-800，-25,0）這四個點，然后將構件重新命名為arm。單擊菜單【Setting】【Working Grid】，在工作柵格對話框中，將方向（)設置為Global XZ。單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設置選項設置成New Part、Length設置成50，Radius設置成25，在圖形區先單擊，（-800，-25,0），再單擊（-800,25,0），創建一個圓柱體 。然后單擊爾求和按鈕，先單擊arm件，再單擊新創建的圓柱體，可以將兩個構件合成

10、一個件。（當坐標位置沒法選擇時可以換一下視角）在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設置成12.5，深度設置為50，然后在圖形區單擊arm構件，大約在點（0,0,25）附近創建一個圓孔，在圓孔上單擊右鍵，在彈出的菜單中選擇【HoleFeature:Hole_1】【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標值設置成（0,0,25）。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設置成25，深度設置為50，然后在圖形區單擊剛剛創建的拉伸體，大約在點（-800,0,25）附近創建一個圓孔，在圓孔上單擊鼠標右鍵，在彈出的菜單對話框中選擇【HoleFeature:Hole

11、_2】【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標值設置成 （-800,0,25），此時生成的構件如圖7 所示。 （單擊圓球可以對實體與線框進行切換，Z+左鍵縮小放大，T+左鍵移動，R+左鍵旋轉） 圖7 在手臂構件上打孔單擊幾何建模工具欄上的立方體按鈕，將選項設置成New Part，勾選Length、Height和Width項，并分別輸入100、20、100，然后在圖形區單擊工作柵格原點位置，創建一個新的構件。選中剛創建的立方體，然后單擊菜單【Edit】【Move】，在移動對話框中輸入相應的的數值，將立方體沿著X軸負方向移動850mm。沿Y軸的負方向移動50mm，沿Z軸

12、的正方向移動10mm，移動對話框如圖8，移動結果如圖9所示。單擊工具欄上的布爾求差按鈕，先單擊已經創建的拉伸體，再單擊新創建的立方體，就可以在arm件上打出另一個缺口，如圖10所示。為方便下一步操作，將圖形中所有元素都隱藏掉。 圖 8移動對話框 圖9立方體位置 圖10 切除立方體材料（7） 創建手腕。單擊菜單【Setting】【Working Grid】，在工作柵格設置對話框中，將方向Set Orientation 設置為Global XY，點擊調整方向。單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項設置成New Part、Profile設置成Points、勾選Closed、Path設置成About

13、Center、Length設置成20，然后在圖形區依次選擇點 （-175,25,0）、（25,25,0）、（25，-25,0）和（-175，-25,0），在選擇完最后一個點時，單擊鼠標右鍵后，就可以創建一個拉伸體，將新創建的構件重命名為wrist。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設置成12.5，深度設置為20，然后在圖形區單擊剛剛創建的拉伸體，大約在點（0,0,10）附近創建一個圓孔，在圓孔上單擊鼠標右鍵，在彈出的菜單對話框中選擇【HoleFeature:Hole_1】【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標值設置成 （0,0,10），生成構件如圖11

14、所示。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設置成5，深度設置為50，然后在圖形區單擊剛剛創建的拉伸體，大約在點（-150,25,0）附近創建一個圓孔，在圓孔上單擊鼠標右鍵，在彈出的菜單對話框中選擇【HoleFeature:Hole_2】【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標值設置成 （-150,25,0），生成構件如圖12所示。 圖11在手腕構件上打孔 圖12在手腕構件上打孔單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設置選項設置成New Part、Length設置成10，Radius設置成50，在圖形區先單擊（-125,0,0），再單擊點 （-100,0,0）

15、，創建一個新的圓柱體，如圖13所示。然后再單擊單擊爾求和按鈕，先單擊wrist件，再單擊新創建的圓柱體，可以將兩個構件合并為一個構件。為方便下一步操作，將圖形中的所有元素都隱藏掉。 圖13在手腕上添加圓柱體（8） 創建機械手構件。單擊菜單【Setting】【Working Grid】，在工作柵格對話框中，將工作柵格X和Y尺寸設置為300mm，間距設置為5mm，將方向（)設置為Global XY，單擊OK,單擊按鈕，調整視圖方向。單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項設置成New Part、Profile設置成Points、勾選Closed、Path設置成About Center、Length設

16、置成40，然后在圖形區依次選擇點（15，-25,0）、（15，-40,0）、（-45，-40,0）、（-45,40,0）、（15,40,0）、（15,25,0）、（-30,25,0）和（-30，-25,0）點，在選擇最后一個點時，單擊鼠標右鍵，就可以創建一個拉伸體，將新創建的構件取名為hand。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設置成5，深度設置為80，然后在圖形區單擊剛剛創建的拉伸體，大約在點（0,40,0）附近創建一個圓孔，在圓孔上單擊鼠標右鍵，在彈出的菜單對話框中選擇【HoleFeature:Hole_1】【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標值

17、設置成 （0,40,0），生成構件如圖14所示。 圖14 機械手的孔單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設置選項設置成New Part、Length設置成50，Radius設置成10，在圖形區先單擊（-30,0,0），水平左拉鼠標，創建一個新的圓柱體。然后再單擊單擊爾求和按鈕，先單擊hand件，再單擊新創建的圓柱體，可以將兩個構件合并為一個構件。單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設置選項設置成New Part、Length設置成150，Radius設置成3，在圖形區先單擊（-30,0,0），水平左拉鼠標，創建一個新的圓柱體。然后再單擊單擊爾求和按鈕，先單擊hand件，再單擊新創建的圓柱體，可

18、以將兩個構件合并為一個構件，構件如圖15所示。圖15 機械手構件（9） 調整構件之間的相對位置。調整軀干（trunk）的位置。單擊菜單【Edit】【Appearance】，彈出數據庫瀏覽對話框，在列表中按住Ctrl鍵選擇所有的構件，單擊OK按鈕后彈出外觀對話框，將Visibility項設置為On，將所有構件都顯示出來。單擊【Edit】【Move】，彈出精確移動構件對話框，如圖16所示，在Relocate the 后的下拉菜單中選擇Part，在Part后輸入框中用鼠標右鍵輸入trunk，在Rotate下的輸入框中輸入90，然后單擊按鈕，將trunk構件沿總體坐標系的Y軸旋轉90。16 精確移動構

19、件對話框調整肩（shoulder）的位置。在移動對話框中Part后的輸入框中用鼠標右鍵瀏覽輸入shoulder，在Translate輸入框中輸入600，單擊按鈕，將shoulder構件總體沿總體坐標系的Y軸移動600mm。在Rotate下的輸入框中輸入90，Relate to the 后選擇part ，右鍵part下的Guesses選擇shoulder，然后單擊按鈕，則shoulder沿自身的X軸旋轉90，如圖17所示。圖17 調整肩位置的對話框調整手臂（arm）的位置。在移動對話框中part后的輸入框中用鼠標鍵入arm，在Translate輸入框中輸入600，單擊按鈕，將arm構件總體沿總體

20、坐標系的Y軸移動600mm，在Translate輸入框中輸入-375，單擊按鈕，將arm構件沿總體坐標系的負X軸移動375mm，如圖18所示。圖18 調整手臂位置的對話框調整手腕（wrist）的位置。在移動對話框中Part后的輸入框中用鼠標右鍵瀏覽輸入wrist，在Translate輸入框中輸入600，單擊按鈕，將wrist構件沿總體坐標系的Y軸移動600mm，在Translate輸入框中輸入-1175，單擊按鈕，將wrist構件沿總體坐標系的負X軸移動1175mm。調整機械手（hand）的位置。在移動對話框中Part后的輸入框中用鼠標右鍵瀏覽輸入hand，在Translate輸入框中輸入60

21、0，單擊按鈕，將hand構件沿總體坐標系的Y軸移動600mm，在在Translate輸入框中輸入-1325，單擊按鈕，將hand構件沿總體坐標系的負X軸移動1325mm，如圖19所示。圖19 調整位置調整shoulder、arm、wrist和hand的位置。單擊幾何建模工具欄中的Maker點按鈕，將選項設置成Add to Ground和Global XY，然后在trunk構件頂部的圓孔附近移動鼠標，當出現center信息時，如圖20所示，按下鼠標左鍵，就會在孔的圓心位置創建一個Marker點。在移動對話框中Part后的輸入框中用鼠標右鍵瀏覽輸入shoulder、arm、wrist和hand，在

22、Relocate the下的下拉菜單列表中選擇About，在About后下拉列表中選擇Marker，然后用鼠標右鍵拾取剛才創建的Marker點，在Rotate下的輸入框中輸入-60，單擊Rotate下的Z按鈕，將shoulder、arm、wrist和hand沿局部坐標系的負Z軸旋轉60。圖20 創建局部坐標系圖21 調整位置對話框調整arm、wrist和hand的位置。單擊幾何建模工具欄中的Maker點按鈕，將選項設置成Add to Ground和Global XY，然后在shoulder構件頂部的圓孔附近移動鼠標，當出現center信息時，按下鼠標左鍵，就會在孔的圓心位置創建一個Marker點，在Rotate下的輸入框中輸入60，單擊Rotate下的Z按鈕，將arm、wrist和hand沿局部坐標系的Z軸旋轉60，最后生成的焊接機器人的模型如圖23所示。圖22 調整位置對話框圖 23最后生成的焊接機器人2、 添加約束單擊按鈕，可以對構件添加約束（1）創建旋轉副。在trunk和shoulder間創建旋轉副