1、精選文檔EhternetKRL是KUKA供應的一個以太網(wǎng)通信功能的軟件包,支持TCP和UDP協(xié)議.首先是軟件包的安裝,軟件包的安裝有兩種方式,一種是操作示教器安裝(常用的方法),另一種是通過WorkVisual安裝,通過示教器安裝是常用的方法,這里只介紹這種方法,先將軟件包復制到U盤里,假如是壓縮包需要解壓,路徑不要有中文,中文會顯示亂碼,為了便利可以放根名目,如圖:然后將U盤插入把握柜或示教器背后的USB口,最好是插把握柜上,示教器上的接口太慢了,安裝軟件要在手動模式下(T1/T2),不能選擇程序,且需要專家權(quán)限,登錄專家權(quán)限: 主菜單->配置->用戶組點進去之后先專家,密碼默認

2、是kuka(小寫),點登錄就行了登錄專家權(quán)限之后進主菜單->投入運行->安裝附加軟件,有些版本也叫幫助軟件進去之后會顯示你已經(jīng)安裝的軟件包,點左下角的新軟件,進去之后會顯示你所選名目下的可用安裝包,默認是E盤,也就是之前插入的U盤,假如不是的話點右下角的配置更改路徑,然后點右下角的路徑選擇,選好后點旁邊的保存,回到可用安裝包列表,選中EthernetKRL,點右下角安裝之后會彈出安裝提示,這一步完了之后重啟一下,至此完了軟件包的安裝.接下來是配置和編程了.要進行通信確定得先聯(lián)網(wǎng)啦,KRC4可供以太網(wǎng)通信的是KLI接口(KUKA線路接口),看圖:這很簡潔,插根網(wǎng)線就行了,配置機器人I

3、P地址,主菜單->投入運行->網(wǎng)絡配置需跟你要通信的電腦在同一IP段,我配置為192.168.1.234,子網(wǎng)掩碼255.255.255.0接下來是編程,EthernetKRL附帶了幾個例子程序,還有一個測試軟件,我們先拿例程試試吧,共有三個文件夾,Application里面是個測試軟件,在電腦上動行的,可以接收來機器人的數(shù)據(jù)并顯示出來,用來測試通信是否成功.Config里是配置文件,Program里面是KRL程序,運行在機器人上的.里邊一共包含三種類型的例子,一個是固定長度的字節(jié)流,一個是用XML交換數(shù)據(jù),還有不定長度字節(jié)流,這里選擇一種簡潔的吧,我們選BinaryFixed,固

4、定長度的字節(jié)流,例子中是10字節(jié),用到的文件就三個,EthernetKRL_Server.exe,BinaryFixed.xml,BinaryFixed.src,先不急著理里面是啥意思,照葫蘆畫瓢跑起來再說,打開BinaryFixed.xml文件,修改IP地址為服務器地址(待會在示教器上改也行)將BinaryFixed.xml文件復制到機器人C:KRCROBOTERConfigUserCommonEthernetKRL名目下,BinaryFixed.src文件復制到R1下任意路徑,(都需要操作權(quán)限)到這里就已經(jīng)完成了,接下來運行試試,先打開作為服務器的測試程序EthernetKRL_Serve

5、r.exe點擊圖中標注的配置按鈕,選擇例子類型,接收模式,通信端口,網(wǎng)卡號,例程我們之前用的是固定長度字節(jié)流,所以先BinaryFixed,接收模式為自動Autoreply,端口號用默認的59152,網(wǎng)卡號跟據(jù)實際狀況選擇,需要選與機器人在同一局域網(wǎng)內(nèi)的網(wǎng)卡,我這里是6,選好后關閉小窗,點擊綠色三角形運行服務器監(jiān)聽可以看到已經(jīng)在監(jiān)聽了,狀態(tài)欄圖標也會由紅色變?yōu)辄S色,電腦端等待連接,接下來運行機器人程序,選定BinaryFixed.src按使能鍵運行,其中藍色框中的就是要發(fā)送的數(shù)據(jù)運行結(jié)束,R變?yōu)楹谏?沒有任何報錯,這時去服務器端看,已經(jīng)接收到數(shù)據(jù)了對比一下程序里的數(shù)據(jù),一模一樣,到這里我們就已經(jīng)成功地跟機器人通信上了這里我們只是簡潔地運行了例程,要真正用到自己的項目上就需要自己去配置XML文件以及編寫相應的程序,具體的內(nèi)容可以參考安裝包里DOC名目下的技術文檔.參按例程和技術文檔,本人還用JAVA寫了一個上位機小程序,機器人