1、工業機器人實驗報告篇一：工業機器人實驗報告工業機器人實驗報告成 績 批閱人實驗名稱：機器人認知實驗實驗地點 指導教師小組成員實驗日期班報告級 人一、實驗目的：二、實驗設備及儀器三、六自由度工業機器人機構簡圖四、思考題1. 說明工業機器人的基本組成及各部分之間的關系。第 1頁2. M-6iB 機器人機械部分主要包括哪幾部分？指出控制姿態與控制手腕動作的軸。第 2頁工業機器人實驗報告成 績 批閱人實驗名稱：機器人編程實驗實驗地點 指導教師小組成員22實驗日期班報告級 人一、實驗目的：二、實驗設備及儀器三、實驗步驟四、程序說明動作任務，記下動作程序，并在程序后面做適當的注解說明。第 3頁五、思考題1

2、. 簡述工業機器人在實際生產運用中采用示教控制與其它控制方式相比有什么優點？2. 回憶本次實驗過程，你從中學到了哪些知識。第 4頁篇二：工業機器人實驗報告本科生實驗報告實驗課程機器人技術基礎學院名稱核技術與自動化工程學院專業名稱機械工程及自動化學生姓名學生學號 指導教師實驗地點 JB201實驗成績二 15年 5月二 15年 5月填寫說明1、 適用于本科生所有的實驗報告（印制實驗報告冊除外）；2、 專業填寫為專業全稱， 有專業方向的用小括號標明；3、 格式要求： 用 A4 紙雙面打印（封面雙面打印）或在A4 大小紙上用藍黑色水筆書寫。 打印排版：正文用宋體小四號，1.5 倍行距，頁邊距采取默認形

3、式（上下2.54cm ，左右 2.54cm，頁眉 1.5cm，頁腳 1.75cm ）。字符間距為默認值（縮放100%，間距：標準） ；頁碼用小五號字底端居中。 具體要求：題目（二號黑體居中） ；摘要（“摘要”二字用小二號黑體居中，隔行書寫摘要的文字部分，小 4 號宋體）；關鍵詞（隔行頂格書寫“關鍵詞”三字，提煉3-5 個關鍵詞，用分號隔開，小4 號黑體 ) ；正文部分采用三級標題；第 1 章 ×× ( 小二號黑體居中，段前0.5 行)1.1×××××小三號黑體×××××（段前

4、、段后 0.5行）參考文獻（黑體小二號居中，段前0.5行），參考文獻用五號宋體，參照參考文獻著錄規則（GB/T 7714XX）。目錄第一章實驗一41.1 實驗目的 . 41.2 實驗步驟 ： . 41.3 實驗數據 . 41.4 實驗截圖 . 41.5 實驗心得 . 5第 二 章實驗二52.1 實驗目的 . 52.2 實驗步驟 . 52.3 實驗數據 . 52.4 理論計算 . 6. 6. 72.5 實驗總結和結論 . 8第 三 章實驗三83.1 實驗目的 . 83.2 實驗步驟 ： . 83.3 實驗數據 . 93.4 理論計算 . 93.5 實驗結論 . 9第 四章實驗四104.1 實驗目

5、的 . 104.2 實驗步驟 . 104.3 實驗截圖 . 104.4 實驗結論 . 12參考文獻121. 工業機器人 . 12摘要理解和掌握 6 自由度機械手位資變換矩陣、雅可比矩陣的計算方法以及機械手手腕運動方式和機械手網絡控制的基本程序結構和方法，利用matlab矩陣計算方法對所學機械手的各種數據進行實際驗證。關鍵詞：斯坦福機械手；雅可比矩陣.第一章 實驗一1.1 實驗目的了解斯坦福機械手的PRO/E模型在裝配運動空間的具體關節各變量值的設定。1.2 實驗步驟：（1） ）在 PRO/E 裝配環境中設定機械手各關節變量值， 要求：第一個關節轉動角度為學號后三位，如2 班 30 號的同學，對

6、應角度為230°，第二到第六個關節的變量值在裝配空間進行適當的隨機確定。（2） ）記錄下步驟 （ 1）中各個關節變量值， 并利用PRO/E的拍攝快照功能，記錄所確定的位置。1.3 實驗數據theta1=210 ；theta2=-30；d3=0；theta4=120；theta5=30 ；theta6 = 60；1.4 實驗截圖1.5 實驗心得關節變量值確定時主要確定其旋轉或移動時的中心軸即可。第二章 實驗二2.1 實驗目的理解和掌握 6 自由度機械手雅可比矩陣的計算方法，通過斯坦福機械手的 PRO/E模型在裝配運動空間的具體關節速度值，利用 matlab 矩陣計算方法對所學機械手速度

7、分析進行實際驗證。2.2 實驗步驟（1） ）在 PRO/E 裝配環境中設定機械手各關節變量值，要求：第一個關節轉動角度為210°，第二到第六個關節的變量值在裝配空間進行適當的隨機確定。（2） ）記錄下步驟 （ 1）中各個關節變量值， 并利用PRO/E的拍攝快照功能，記錄所確定的位置。（3） ）在 PRO/E 裝配環境中設定各個關節的速度值，角速度單位取弧度 / 秒，移動關節速度取 mm/秒，要求第 1、2、4、5、6 共五個關節的角速度取值為210（奇數關節角速度取正、偶數關節角速度取負） ，第 3 個關節是移動關節， 移動速度值取為210。（4） ）在 PRO/E運動仿真環境中測量

8、連桿6 的坐標原點的速度并記錄。（5） ）在實驗 1 的基礎上找到T0 矩陣，并利用直接求導確定雅可比矩陣的上三行 （速度項） 和下三行（角速度項） 。（ 6）利用速度矢量的方法計算雅可比矩陣的前三行（速度項）（7） ）在 matlab中利用所求矩陣計算連桿6 的坐標原點的速度并記錄。（8） ）比較步驟（ 7）和步驟（ 4）的結果，并進行說明。2.3 實驗數據各關節變量值：theta1=210 ； theta2=-30； d3=0 ； theta4 =120； theta5=30 ； theta6 = 60；篇三：工業機器人實驗報告工業機器人實驗報告姓名： 年級：學號： 前言六自由度工業機器人

9、是個較新的課題，雖然其在國外已經具有了較完善的研究，但是在國內對于它的研究依舊停留在較低的水平上。機器人技術幾種了機械工程、電子技術、計算機技術、自動化控制理論及人工智能等多學科的最新研究成果，代表機電一體化的最高成就，是當代科學技術發展最活躍的領域之一。在傳統的制造領域，工業機器人經過誕生、成長、成熟期后，已成為不可缺少的核心自動化裝備， 目前世界上有近百萬臺工業機器人正在各種生產現場工作。在非制造領域，上至太空艙、宇宙飛船、月球探索，下至極限環境作業、醫療手術、日常生活服務，機器人技術的應用以拓展到社會經濟發展的諸多領域。一、 六自由度機械手臂系統的介紹在本次綜合創新型試驗中我們用到的是六

10、自由度機械手, 其是典型的機電一體化設備, 自該試驗中我們主要是在對其機械結構和電氣結構進行分析后, 在主裝好的數控系統利用 c 語言使六自由度機械手實現運動; 在實驗中我們所用的機械手臂簡圖 .六自由度機械手臂是一套具有6 個自由度的典型串聯式小型關節型機械手臂,帶有小型手抓式 ; 主要由機械系統和控制系統兩大部分組成, 其機械系統的各部分采用模塊化結構 , 每個部分分別由一個伺服電動機來帶動, 每個電動機在根據控制要求以及程序的要求來運動從而實現運動要求; 其 機 械 系 統 主 要 包 括 以 下 六 個 組 件 , 如 圖 所 示 PSC Port0,1,2,3,4,5六個組件也就是底

11、座，臂膀，手腕及夾持手指。每個組件由一個伺服電機驅動關節運動，組件1 也就是由 PSC Port0 構成的底座，其主要作用就是完成整體的水平面轉動，轉動范圍360 度； PSC Port1 ， 2， 3 這三個組件既是臂部，控制手臂在與底座旋轉的垂直平面轉動其轉動范圍為 180 度也即是控制手臂的俯仰；PSC Port4 這個組件也使機械關節，既是手部關節，可完成機械手部的任意轉動，確定機械手的夾持方向；PSC Port5機械手鉗口，完成對物體的夾持。控制系統，控制系統主要是通過運動要求用C 語言編程然后燒結到所帶的單片機上通電進行控制；此機械手臂沒有傳感檢測器和反饋線路，該控制系統為開環控制

12、系統。二六自由度機械手臂的機械系統介紹1 下圖為機械手臂的機械運動簡圖：在圖中分別標注的是六個伺服電機；伺服電機 1 固定，此機械手臂的回轉自由度歸屬于底盤，用師傅電機 1 來控制底盤在水平面的360 度的回轉，實現手臂的整體回轉，底盤與臂部相連；伺服電機 2， 3， 4 分別為臂部運動的控制電機，能根據要求實現在與水平面垂直面的俯仰擺動等動作；伺服電機 5 為手部關節的控制電機， 其與電機 4 相固定，實現在手部的 360 度旋轉，以便于機械手能夾取不同方向的物件；同時電機 6 固定在手部上，用來控制手爪的伸張程度從而來夾取不同尺寸形狀大小的物體。此六自由度機械手臂的特點：1. 手部和手腕連

13、接處可拆卸，手部和手腕連接處為機械結構。b. 手部是機械手臂的末端操作器，只能抓握一種工件或幾種在形狀、尺寸、質量等方面相近似的工件，只能執行一種作業任務。 c. 手部是決定整個機械手臂作業完成好壞，作業柔性好壞的關鍵部件之一。此機械手臂的手爪是機械鉗爪式類別中的平行連桿式鉗爪。一個交流電動機驅動，一對齒輪嚙合傳動實現手爪的張開和閉合。2重要零件的介紹：圖 7小彈簧是必須的，它可以抵消手臂前向的作用力使關節3 的電機能夠達到提起的最大位置。衛生管理制度1總則1.1為了加強公司的環境衛生管理，創造一個整潔、文明、溫馨的購物、辦公環境，根據公共場所衛生管理條例的要求，特制定本制度。1.2集團公司的

14、衛生管理部門設在企管部，并負責將集團公司的衛生區域詳細劃分到各部室，各分公司所轄區域衛生由分公司客服部負責劃分，確保無遺漏。2衛生標準2.1室內衛生標準2.1.1地面、墻面：無灰塵、無紙屑、無痰跡、無泡泡糖等粘合物、無積水，墻角無灰吊、無蜘蛛網。2.1.2門、窗、玻璃、鏡子、柱子、電梯、樓梯、燈具等，做到明亮、無灰塵、無污跡、無粘合物，特別是玻璃，要求兩面明亮。2.1.3柜臺、貨架：清潔干凈，貨架、柜臺底層及周圍無亂堆亂放現象、無灰塵、無粘合物，貨架頂部、背部和底部干凈，不存放雜物和私人物品。2.1.4購物車（筐）、直接接觸食品的售貨工具（包括刀、叉等） ：做到內外潔凈，無污垢和粘合物等。購物

15、車（筐）要求每天營業前簡單清理，周五全面清理消毒；售貨工具要求每天消毒，并做好記錄。2.1.5商品及包裝：商品及外包裝清潔無灰塵（外包裝破損的或破舊的不得陳列）。2.1.6收款臺、服務臺、辦公櫥、存包柜：保持清潔、無灰塵，臺面和側面無灰塵、無灰吊和蜘蛛網。桌面上不得亂貼、亂畫、亂堆放物品，用具擺放有序且干凈，除當班的購物小票收款聯外，其它單據不得存放在桌面上。2.1.7垃圾桶：桶內外干凈，要求營業時間隨時清理，不得溢出，每天下班前徹底清理，不得留有垃圾過夜。2.1.8窗簾：定期進行清理，要求干凈、無污漬。2.1.9吊飾：屋頂的吊飾要求無灰塵、無蜘蛛網，短期內不適用的吊飾及時清理徹底。2.1.10內、外倉庫：半年徹底清理一次，無垃圾、無積塵、無蜘蛛網等。2.1.11室內其他附屬物及工作用具均以整潔為準，要求無灰塵、無粘合物等污垢。2.2室外衛生標準2.2.1門前衛生：地面每天班前清理，平時每一小時清理一次，每周四營業結束后有條件的用水沖洗地面（冬季可根據情況適當清理） ，墻面干凈且無亂貼亂畫。2.2.2院落衛生：院內地面衛生全天保潔，果皮箱、消防器械、護欄及配電箱等設施每周清理干凈。垃圾池周邊衛生清理徹底，不得有垃圾溢出。2.2.3綠化區衛生：做到無雜物、無紙屑、無塑料袋等垃圾。3清理程序3.1室內和門前院落等區域衛