1、國(guó)家技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)推薦公示材料一、 項(xiàng)目名稱仿人機(jī)器人感知與控制關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用二、 推薦單位意見(jiàn)機(jī)器人是促進(jìn)我國(guó)制造業(yè)與服務(wù)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要支撐，是國(guó)家重點(diǎn)發(fā)展戰(zhàn)略技術(shù)和產(chǎn)業(yè)，發(fā)展仿人機(jī)器人感知與控制技術(shù)是提升我國(guó)機(jī)器人技術(shù)研究并推動(dòng)行業(yè)應(yīng)用轉(zhuǎn)化的重要途徑。本項(xiàng)目圍繞目前亟需攻克的仿生腿足運(yùn)動(dòng)能耗高、移動(dòng)作業(yè)環(huán)境適應(yīng)弱、操作作業(yè)動(dòng)態(tài)伺服慢的難點(diǎn)問(wèn)題，發(fā)明了: 1) 采用新型彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的腿足機(jī)器人和高能效控制方法，研制的國(guó)內(nèi)首臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單腿跳躍機(jī)器人單位距離能耗從國(guó)際最低0.36降至0.29，跳躍高度提升至35cm；2) 感知單元多維運(yùn)動(dòng)的三維地圖重構(gòu)方法和雙三視張量的立體視覺(jué)快速里程估計(jì)方法，研

2、制的激光視覺(jué)融合自然導(dǎo)航系統(tǒng)重復(fù)定位誤差從國(guó)際主流產(chǎn)品的10mm降至2mm；3) 采用表面自然標(biāo)記識(shí)別的高速旋轉(zhuǎn)飛行目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)方法和機(jī)器人快速伺服運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制技術(shù)，研制了國(guó)際首套可快速連續(xù)乒乓球?qū)Υ蚝托D(zhuǎn)球接打的仿人機(jī)器人系統(tǒng)。項(xiàng)目取得授權(quán)發(fā)明專利53項(xiàng)，其中美國(guó)專利1項(xiàng)，科技部專家組認(rèn)定所研制仿人機(jī)器人系統(tǒng)“取得了突破性進(jìn)展，總體技術(shù)達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平”，項(xiàng)目成果有效推動(dòng)了機(jī)器人應(yīng)用推廣和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，形成了變電站無(wú)軌自主巡檢機(jī)器人、無(wú)軌自然導(dǎo)航搬運(yùn)機(jī)器人等產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)了批量應(yīng)用，與國(guó)外同類產(chǎn)品形成有效競(jìng)爭(zhēng)。近三年新增銷(xiāo)售額41799.15萬(wàn)元，新增利潤(rùn)3445.59萬(wàn)元。獲2013年浙江省

3、科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。三、 項(xiàng)目簡(jiǎn)介機(jī)器人技術(shù)及系統(tǒng)作為戰(zhàn)略性高新技術(shù)是促進(jìn)我國(guó)從制造大國(guó)向制造強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)變的重要技術(shù)抓手，是中國(guó)制造2025十大重點(diǎn)領(lǐng)域之一。受限于機(jī)器人感知與控制核心技術(shù)水平，現(xiàn)有機(jī)器人只能遙控作業(yè)或在特定簡(jiǎn)單環(huán)境下重復(fù)執(zhí)行預(yù)設(shè)作業(yè)，為推廣應(yīng)用帶來(lái)極大約束。作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的制高點(diǎn)，仿人機(jī)器人研究涵蓋運(yùn)動(dòng)能力類人和作業(yè)智能類人問(wèn)題，對(duì)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展具有不可替代的支撐和引領(lǐng)作用。本項(xiàng)目面向機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用瓶頸，以仿人機(jī)器人為對(duì)象，圍繞目前迫切需要攻克的腿足運(yùn)動(dòng)能耗高、環(huán)境感知適應(yīng)弱、動(dòng)態(tài)伺服作業(yè)慢的技術(shù)難題，發(fā)明了三項(xiàng)系統(tǒng)性的感知與控制核心技術(shù)。1. 仿生腿足高能效快速穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)

4、技術(shù)。針對(duì)現(xiàn)有仿生腿足運(yùn)動(dòng)為克服重力矩和地面沖擊而帶來(lái)的高能耗問(wèn)題，發(fā)明了采用平面扭簧進(jìn)行力位混合控制的彈性驅(qū)動(dòng)模塊化關(guān)節(jié)，在解決原有彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)體積大、彈性參數(shù)難以靈活設(shè)置問(wèn)題的同時(shí)提升了對(duì)外部能量的利用；發(fā)明了分層分布式架構(gòu)的彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)控制方法及單元，解決了非實(shí)時(shí)系統(tǒng)下CAN總線信號(hào)傳輸延時(shí)不確定造成的控制響應(yīng)慢問(wèn)題，響應(yīng)速度提升50%；發(fā)明了采用彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的腿足機(jī)器人連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和飛輪控制方法，單位距離能耗從國(guó)際最低0.36降至0.29，同時(shí)跳躍高度提升至35cm。 2. 復(fù)雜環(huán)境建模認(rèn)知與實(shí)時(shí)定位技術(shù)。針對(duì)機(jī)器人移動(dòng)作業(yè)對(duì)環(huán)境準(zhǔn)確建模的需求，發(fā)明了采用混合高斯模型數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的三維地圖

5、重構(gòu)方法，在國(guó)際上率先實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)二維激光傳感器移動(dòng)狀態(tài)下的連續(xù)動(dòng)態(tài)稠密點(diǎn)云構(gòu)建；發(fā)明了采用本體論方法的環(huán)境語(yǔ)義建模方法，實(shí)現(xiàn)高效率的復(fù)雜環(huán)境同時(shí)建模與語(yǔ)義自動(dòng)標(biāo)注；針對(duì)機(jī)器人大范圍準(zhǔn)確定位問(wèn)題，發(fā)明了雙三視張量的立體視覺(jué)快速里程估計(jì)方法，可滿足移動(dòng)機(jī)器人姿態(tài)定位實(shí)時(shí)性與精確性的雙重高要求，研制的激光視覺(jué)融合自然導(dǎo)航系統(tǒng)，重復(fù)定位誤差從國(guó)際主流產(chǎn)品的10mm降至2mm。3. 動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)對(duì)象伺服穩(wěn)定操作技術(shù)。針對(duì)高速旋轉(zhuǎn)飛行目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì)挑戰(zhàn)，發(fā)明了基于表面自然標(biāo)記識(shí)別的旋轉(zhuǎn)與飛行狀態(tài)同時(shí)估計(jì)技術(shù)，國(guó)際上首次實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)乒乓球的實(shí)時(shí)狀態(tài)估計(jì)和軌跡預(yù)測(cè)，0-60轉(zhuǎn)/秒轉(zhuǎn)速下估計(jì)誤差小于0.07轉(zhuǎn)/秒，屬

6、國(guó)際領(lǐng)先；發(fā)明了基于特征點(diǎn)跟蹤的實(shí)時(shí)精確多目視覺(jué)定位與自定位方法，實(shí)現(xiàn)了高頻運(yùn)動(dòng)機(jī)器人對(duì)高動(dòng)態(tài)目標(biāo)的實(shí)時(shí)精確定位，目標(biāo)相對(duì)定位誤差遠(yuǎn)低于國(guó)際主流方法；發(fā)明了移動(dòng)平臺(tái)在機(jī)械臂快速伺服運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制技術(shù)，解決了機(jī)器人自身不穩(wěn)定性與快速精確作業(yè)間的相互干擾問(wèn)題，提升了作業(yè)成功率。項(xiàng)目取得授權(quán)發(fā)明專利53項(xiàng)（美國(guó)專利1項(xiàng)）；研制成功國(guó)際首套可快速連續(xù)乒乓球?qū)Υ蚝托D(zhuǎn)球接打的仿人機(jī)器人系統(tǒng)，科技部專家組驗(yàn)收認(rèn)定“取得了突破性進(jìn)展，總體技術(shù)達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平”；依托項(xiàng)目發(fā)明技術(shù)研制的國(guó)內(nèi)首臺(tái)變電站無(wú)軌自主巡檢機(jī)器人已覆蓋全國(guó)21個(gè)省份近300座變電站，銷(xiāo)量居國(guó)家電網(wǎng)第一；基于項(xiàng)目技術(shù)研制的無(wú)軌自然導(dǎo)

7、航搬運(yùn)機(jī)器人，在華為成功替代國(guó)外品牌Adept實(shí)現(xiàn)批量應(yīng)用。近三年新增銷(xiāo)售額41799.15萬(wàn)元，新增利潤(rùn)3445.59萬(wàn)元，獲2013年浙江省科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。四、 客觀評(píng)價(jià)1. 專家評(píng)價(jià)(1) 2012年2月科技部組織的工業(yè)控制技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)場(chǎng)評(píng)估中，張鈸院士為首的專家組評(píng)價(jià)為“圍繞仿人機(jī)器人的快速感知與動(dòng)態(tài)響應(yīng)等難題，研制了具有前瞻性的可對(duì)打乒乓球的仿人機(jī)器人，在快速識(shí)別預(yù)測(cè)、穩(wěn)定平衡控制、自主協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)等關(guān)鍵技術(shù)方面取得重要進(jìn)展，研究成果在國(guó)內(nèi)外引起很大關(guān)注”。(2) 2012年8月科技部專家組對(duì)課題進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收，評(píng)價(jià)為“在仿人擊球運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與擊球范圍、上肢與腰部協(xié)調(diào)控制、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

8、控制總線等方面取得了方法和技術(shù)的突破，對(duì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展起到了引領(lǐng)和示范作用。”(3) Science雜志特約撰稿人 、帕多瓦大學(xué)Stefano Debei教授，意大利國(guó)家工程研究委員會(huì)副主席Enrico Lorenzini教授合作發(fā)表在Measurement（78: 388396, 2016）論文對(duì)申請(qǐng)人在里程估計(jì)上的研究成果進(jìn)行了引用,并指出“將申請(qǐng)人提出的視覺(jué)里程估計(jì)方法用于太空探索，將會(huì)在衛(wèi)星全局定位系統(tǒng)失效時(shí)尤其有價(jià)值” (4) 意大利理工學(xué)院服務(wù)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室主任Nikos G Tsagarakis教授，引用申請(qǐng)人團(tuán)隊(duì)論文并指出團(tuán)隊(duì)提出的視覺(jué)伺服與阻抗控制相結(jié)合的機(jī)器人全身控制方法是

9、實(shí)現(xiàn)雙足仿人機(jī)器人穩(wěn)定平衡的進(jìn)行連續(xù)擊球的關(guān)鍵技術(shù)。(5) IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化學(xué)會(huì)主席意大利那不勒斯大學(xué)的Bruno Siciliano教授引用申請(qǐng)團(tuán)隊(duì)論文，指出申請(qǐng)人團(tuán)隊(duì)采用自適應(yīng)軌跡預(yù)測(cè)技術(shù)（“adaptive trajectory prediction”）研發(fā)的仿人乒乓球機(jī)器人令人印象深刻（“impressive”）。2. 第三方專業(yè)測(cè)試(1) 2012年4月22日，王田苗、趙杰、王耀南組成專家組對(duì)乒乓球?qū)Υ蚍氯藱C(jī)器人系統(tǒng)及快速視覺(jué)感知與處理單元進(jìn)行了性能測(cè)試。(2) 2016年11月26日，李貽斌、葛運(yùn)建、羅均、馬宏緒、蘇波、楊燦軍組成專家組對(duì)單腿跳躍機(jī)器人和雙足跑跳機(jī)器人進(jìn)行了性

10、能測(cè)試。(3) 由中國(guó)電力科學(xué)研究院對(duì)變電站智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行了測(cè)試；由國(guó)家電子計(jì)算機(jī)外部設(shè)備質(zhì)量監(jiān)督檢測(cè)中心對(duì)無(wú)軌自然導(dǎo)航AGV進(jìn)行了測(cè)試。(4) 由浙江省電子信息產(chǎn)品檢驗(yàn)所對(duì)“叉式搬運(yùn)機(jī)器人”進(jìn)行了測(cè)試并對(duì)“融合多攝像頭和陀螺儀的機(jī)器人本體視覺(jué)、乒乓球軌跡識(shí)別與預(yù)測(cè)、串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)”等技術(shù)等進(jìn)行了驗(yàn)證。3. 國(guó)際權(quán)威報(bào)告介紹2011年11月，美國(guó)科學(xué)基金委受奧巴馬政府委托，做人機(jī)互動(dòng)全球技術(shù)評(píng)估。本項(xiàng)目所研制乒乓球?qū)Υ蚍氯藱C(jī)器人系統(tǒng)被列入報(bào)告，并做詳細(xì)介紹。3. 學(xué)術(shù)水平評(píng)價(jià)(1) 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人受邀在多個(gè)學(xué)術(shù)會(huì)議上進(jìn)行演講報(bào)告，包括：l 2012年，Intelligent Human-Ma

11、chine Collaboration, 主辦單位：美國(guó)國(guó)家科學(xué)院，報(bào)告題目：A Study on Humanoid Robots Playing Table Tennisl 2013年，Brain Science: State of the Art, 主辦單位：The Neurosciences Institute, 報(bào)告題目：Research on Humanoid Robots Playing Table Tennisl 2014年，新青年領(lǐng)軍者世界經(jīng)濟(jì)論壇年會(huì)，主辦單位：世界經(jīng)濟(jì)論壇組織，報(bào)告題目：Robotics Research in Zhejiang Universityl 20

12、15年，China.Europe.2025，主辦單位：Stiftungsinstitut fur China-Europa Beziehungen，報(bào)告題目：Programming by Demonstration Framework(2) 組織了2015年第18屆國(guó)際爬行與行走機(jī)器人以及移動(dòng)機(jī)器支撐技術(shù)會(huì)議(3) 受科技部邀請(qǐng)，相關(guān)成果參加了2012中國(guó)國(guó)際工業(yè)博覽會(huì)和2013國(guó)家高新技 術(shù)產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)建設(shè)二十年成就展。(4) 在機(jī)器人權(quán)威雜志IEEE Transaction on Industrial Electronics 等期刊和機(jī)器人旗艦會(huì)議ICRA，IROS發(fā)表論文。4. 用戶評(píng)價(jià)本項(xiàng)

13、目成果成功在國(guó)家電網(wǎng)下屬各省公司、杭叉集團(tuán)、巨星集團(tuán)、人人集團(tuán)等幾十家企業(yè)應(yīng)用，多個(gè)產(chǎn)品在技術(shù)先進(jìn)、提升效率、節(jié)約成本等方面獲得好評(píng)。1、 巡檢機(jī)器人用戶：杭州市電力局2012年開(kāi)始使用巡檢機(jī)器人，認(rèn)為該產(chǎn)品可及時(shí)、敏銳的發(fā)現(xiàn)設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部機(jī)械或電氣問(wèn)題，為運(yùn)行人員提供事故隱患和故障預(yù)警信息，保障了電網(wǎng)設(shè)備的安全運(yùn)行。福建省電力有限公司福州供電局2013年開(kāi)始使用本項(xiàng)目成果，認(rèn)為該產(chǎn)品具有“無(wú)需預(yù)埋磁條，縮短施工周期，節(jié)約系統(tǒng)成本，提高便捷性；環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，運(yùn)行可靠等特點(diǎn)。2、 AGV用戶：華為南方工廠、東芝信息機(jī)器（杭州）有限公司、杭叉集團(tuán)股份有限公司、浙江德美軸承有限公司、杭州巨星

14、科技股份有限公司、浙江鐵流離合器股份有限公司等使用智能AGV，以自主行走的方式，實(shí)現(xiàn)材料和成品的自動(dòng)搬運(yùn)，大幅提高了物流的效率和準(zhǔn)確性，良好的保證了生產(chǎn)工作的安全與穩(wěn)定。3、智能制造自動(dòng)化生產(chǎn)線用戶：杭州人人集團(tuán)有限公司2013年開(kāi)始使用智能自動(dòng)化裝配檢測(cè)線，認(rèn)為該產(chǎn)品設(shè)計(jì)簡(jiǎn)約、操作簡(jiǎn)單、裝配高效、運(yùn)行可靠。系統(tǒng)開(kāi)放了參數(shù)調(diào)整畫(huà)面，根據(jù)實(shí)際產(chǎn)品型號(hào)及性能要求，可實(shí)時(shí)調(diào)整參數(shù)配置。此外，故障處理提示功能可指導(dǎo)操作員快速排除故障，達(dá)到生產(chǎn)的高效性。五、 推廣應(yīng)用情況經(jīng)過(guò)多年技術(shù)攻關(guān)，項(xiàng)目組針對(duì)工業(yè)與特種環(huán)境下的作業(yè)自動(dòng)化需求，研發(fā)了移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)、機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)、導(dǎo)航平臺(tái)等通用機(jī)器人平臺(tái)及專業(yè)軟件包

15、等技術(shù)，并應(yīng)用于變電站巡檢機(jī)器人、AGV、智能制造自動(dòng)化生產(chǎn)線等產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)了在特定工況下替人自動(dòng)化作業(yè)，提高了效率和安全性。1） 在全國(guó)變電站的自動(dòng)巡檢推廣應(yīng)用：基于本項(xiàng)目核心專利，由浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司研制的變電站智能巡檢機(jī)器人在國(guó)家電網(wǎng)、南方電網(wǎng)的各變電站應(yīng)用，累計(jì)銷(xiāo)售超200臺(tái)，采用“一機(jī)多站”的先進(jìn)運(yùn)維模式，覆蓋全國(guó)21個(gè)省份近300座變電站。2） 在倉(cāng)儲(chǔ)物流行業(yè)、電商行業(yè)和制造行業(yè)等自動(dòng)化搬運(yùn)的推廣應(yīng)用：基于本項(xiàng)目核心專利，由浙江大學(xué)合作企業(yè)杭州南江機(jī)器人股份有限公司開(kāi)發(fā)的無(wú)軌自然導(dǎo)航iAGV在華為、東芝、菜鳥(niǎo)網(wǎng)絡(luò)等單位應(yīng)用，由浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司研制的AGV在杭叉集團(tuán)、

16、巨星集團(tuán)、安吉物流、德美軸承、浙江鐵流離合器、北京華商等單位應(yīng)用，累計(jì)銷(xiāo)售超100臺(tái)，提升自動(dòng)化物流效率，降低物流人力成本。3） 在傳統(tǒng)制造企業(yè)實(shí)現(xiàn)“機(jī)器換人”和“智能制造”的推廣應(yīng)用：基于本項(xiàng)目核心專利，由浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司研發(fā)的智能制造自動(dòng)化生產(chǎn)線，在巨星集團(tuán)美工刀和折疊刀生產(chǎn)工廠、人人集團(tuán)點(diǎn)煙塞生產(chǎn)工廠、中策橡膠輪胎生產(chǎn)工廠等單位應(yīng)用，提供了企業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中物料的運(yùn)輸、倉(cāng)儲(chǔ)、分揀、包裝、裝卸等環(huán)節(jié)的綜合解決方案，推動(dòng)傳統(tǒng)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)。應(yīng)用單位名稱應(yīng)用起始時(shí)間應(yīng)用單位聯(lián)系人/電話應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用效果杭州南江機(jī)器人股份有限公司2014年謝宇1、仿生腿足高能效快速穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)技術(shù)2、復(fù)雜環(huán)境建

17、模認(rèn)知與實(shí)時(shí)定位技術(shù)應(yīng)用仿生腿足高能效快速穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)技術(shù)研制成功國(guó)內(nèi)首臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)四足仿生機(jī)器人赤兔，實(shí)現(xiàn)6km/h以上跑步，并具有跳躍、爬坡、爬樓梯等功能。應(yīng)用復(fù)雜環(huán)境建模認(rèn)知與實(shí)時(shí)定位技術(shù)研制成功無(wú)軌自然導(dǎo)航iAGV，在華為、東芝等3C工廠復(fù)雜多變環(huán)境下可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定定位導(dǎo)航，并且與菜鳥(niǎo)網(wǎng)絡(luò)合作推出新的倉(cāng)內(nèi)智能分揀模式，效率提升100%。國(guó)網(wǎng)浙江省電力公司杭州供電公司（原杭州市電力局）2012年2月至今唐鑫1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建模與自然定位導(dǎo)航技術(shù)。高壓電纜隧道巡檢機(jī)器人，在環(huán)境惡劣的湘湖地下隧道，實(shí)現(xiàn)無(wú)人巡檢，保證高壓電纜隧道安全。福建省電力有限公司福州電業(yè)局2012年7月至今佘文錦作業(yè)對(duì)象快速識(shí)別

18、定位與伺服穩(wěn)定操作技術(shù)。變電站KYN開(kāi)關(guān)柜專用操作機(jī)器人，替代人工實(shí)現(xiàn)高壓KYN柜中斷路器的取放工作，保證工作人員的人身安全。青海中控太陽(yáng)能發(fā)電有限公司2011年12月至今金律君1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建模與自然定位導(dǎo)航技術(shù)。2、作業(yè)對(duì)象快速識(shí)別定位與伺服穩(wěn)定操作技術(shù)。太陽(yáng)能發(fā)電站巡檢操作機(jī)器人完成對(duì)太陽(yáng)能發(fā)電站環(huán)境溫度采集、自動(dòng)巡檢、自動(dòng)報(bào)警、定日鏡定期清洗等任務(wù)。浙江省電力公司2013年6月至今唐鑫復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建模與自然定位導(dǎo)航技術(shù)在涌潮變電站，智能巡檢機(jī)器人完全替代人工，完成對(duì)變電站設(shè)備的視頻監(jiān)控、儀表觀測(cè)、溫度采集、自動(dòng)巡檢、自動(dòng)報(bào)警、監(jiān)控錄像、數(shù)據(jù)查詢和報(bào)表打印、數(shù)據(jù)分析等任務(wù)。人人集團(tuán)20

19、13年9月施樂(lè)佳1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建模與自然定位導(dǎo)航技術(shù)。2、作業(yè)對(duì)象快速識(shí)別定位與伺服穩(wěn)定操作技術(shù)。系統(tǒng)包含了18種不同類型的原材料自動(dòng)理料機(jī)、自動(dòng)組裝機(jī)、半成品檢測(cè)線以及成品裝箱線。通過(guò)快速更換零件實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)，可生產(chǎn)本田、比亞迪、豐田、神龍等多種規(guī)格的汽車(chē)點(diǎn)煙器。每小時(shí)產(chǎn)量大于300個(gè)，投運(yùn)以來(lái)，節(jié)省人力13人，提高生產(chǎn)效率50%。杭叉集團(tuán)股份有限公司2014年3月至今葉飛1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建模與自然定位導(dǎo)航技術(shù)。2、作業(yè)對(duì)象快速識(shí)別定位與伺服穩(wěn)定操作技術(shù)。采用AGV之后，實(shí)現(xiàn)區(qū)域自動(dòng)化物流效率提升30以上，物流的人力成本節(jié)省80%以上。浙江德美軸承有限公司2014年4月至今汪國(guó)1、復(fù)雜環(huán)境

20、認(rèn)知建模與自然定位導(dǎo)航技術(shù)。2、作業(yè)對(duì)象快速識(shí)別定位與伺服穩(wěn)定操作技術(shù)。采用AGV之后，實(shí)現(xiàn)區(qū)域自動(dòng)化物流效率提升30以上，物流的人力成本節(jié)省80%以上。杭州巨星科技股份有限公司2016年3月至今葉飛1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建模與自然定位導(dǎo)航技術(shù)。2、作業(yè)對(duì)象快速識(shí)別定位與伺服穩(wěn)定操作技術(shù)。采用AGV之后，實(shí)現(xiàn)區(qū)域自動(dòng)化物流效率提升30以上，物流的人力成本節(jié)省80%以上。浙江鐵流離合器股份有限公司2016年7月至今王磊1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建模與自然定位導(dǎo)航技術(shù)。2、作業(yè)對(duì)象快速識(shí)別定位與伺服穩(wěn)定操作技術(shù)。采用AGV之后，實(shí)現(xiàn)區(qū)域自動(dòng)化物流效率提升30以上，物流的人力成本節(jié)省80%以上。北京華商三優(yōu)新能源科

21、技有限公司2016年1月至今1、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知建模與自然定位導(dǎo)航技術(shù)。2、作業(yè)對(duì)象快速識(shí)別定位與伺服穩(wěn)定操作技術(shù)。采用AGV之后，實(shí)現(xiàn)區(qū)域自動(dòng)化物流效率提升30以上，物流的人力成本節(jié)省80%以上。六、 主要知識(shí)產(chǎn)權(quán)證明目錄知識(shí)產(chǎn)權(quán)類別知識(shí)產(chǎn)權(quán)具體名稱國(guó)家（地區(qū)）授權(quán)號(hào)授權(quán)日期證書(shū)編號(hào)權(quán)利人發(fā)明人發(fā)明專利有效狀態(tài)發(fā)明專利Planar Torsion Spring for robot joint美國(guó)US9086101B2US9086101B2浙江大學(xué)朱秋國(guó)；熊蓉；褚健有效發(fā)明專利具有力反饋控制的彈性驅(qū)動(dòng)模塊化關(guān)節(jié)中國(guó)ZL201210112070.71676161浙江大學(xué)朱秋國(guó)； 熊蓉； 褚健有效發(fā)明

22、專利一種機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)的控制方法及驅(qū)動(dòng)裝置中國(guó)ZL201410070561.91818448浙江大學(xué)賈學(xué)超；朱秋國(guó)；熊蓉有效發(fā)明專利一種連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)中國(guó)ZL201410107811.11851788浙江大學(xué)趙逸棟；朱秋國(guó)；熊蓉有效發(fā)明專利一種三維環(huán)境信息采集與重構(gòu)系統(tǒng)及方法中國(guó)ZL201310742704.12214046浙江大學(xué)熊蓉；李千山；朱秋國(guó)；鄭洪波有效發(fā)明專利一種基于雙三視張量的立體視覺(jué)快速導(dǎo)航定位方法中國(guó)ZL201210066333.51599734浙江大學(xué)蔣云良；許允喜；劉勇有效發(fā)明專利一種基于本體技術(shù)的三維場(chǎng)景建模方法及系統(tǒng)中國(guó)ZL200910097696.39

23、15184浙江大學(xué)劉勇；湯鋒有效發(fā)明專利一種使用少數(shù)共面點(diǎn)精確定位多攝像頭系統(tǒng)位姿的方法中國(guó)ZL201010203869.8879540浙江大學(xué)劉勇；熊蓉；章逸豐；褚健；吳哲有效發(fā)明專利一種仿人機(jī)器人手臂作業(yè)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制方法中國(guó)ZL201210143001.21523046浙江大學(xué)張大松；熊蓉；吳俊；褚健有效發(fā)明專利實(shí)時(shí)精確觀測(cè)和分析乒乓球旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)與系統(tǒng)運(yùn)行方法中國(guó)ZL201210497563.71756483浙江大學(xué)章逸豐；趙永生；熊蓉；褚健有效七、 主要完成人情況1. 熊 蓉，浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院，教授2. 劉 勇，浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院，副教授3. 朱秋國(guó)，浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院，助理研究員4. 吳 俊，浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院，教授5. 鄭洪波，浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司，總經(jīng)理6. 章逸豐，工作單位：杭州南江機(jī)器人股份有限公司，總經(jīng)理 完成單位：浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院八、 完成人合作關(guān)系說(shuō)明本項(xiàng)目由浙江大學(xué)和浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司合作完成。完成人熊蓉、劉