1、步進電機的細分步進電機是一種將離散的電脈沖信號轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的角位移或線位移的電磁機械裝置, 它具有轉(zhuǎn)矩大、慣性小、響應(yīng)頻率高等優(yōu)點，已經(jīng)在當(dāng)今工業(yè)上得到廣泛的應(yīng)用，但其步矩角較大，一般為1.5o3o ，往往滿足不了某些高精密定位、精密加工等方面的要求。實現(xiàn)細分驅(qū)動是減小步距角、提高步進分辨率、增加電 機運行平穩(wěn)性的一種行之有效的方法。 本文在選擇了合理的電流波形的基礎(chǔ)上， 提出了基于 Intel 80C196MC 單片機控制的步進電機恒轉(zhuǎn)矩細分驅(qū)動方案，其運行功耗小，可靠性高，通用性好，具有很強的實用性。細分電流波形的選擇及量化步進電機的細分控制，從本質(zhì)上講是通過對步進電機的勵磁繞組中電流的控制

2、，使步進電機內(nèi)部的合 成磁場為均勻的圓形旋轉(zhuǎn)磁場，從而實現(xiàn)步進電機步距角的細分。一般情況下，合成磁場矢量的幅值決定 了步進電機旋轉(zhuǎn)力矩的大小，相鄰兩合成磁場矢量之間的夾角大小決定了步距角的大小。因此，要想實現(xiàn) 對步進電機的恒轉(zhuǎn)矩均勻細分控制，必須合理控制電機繞組中的電流，使步進電機內(nèi)部合成磁場的幅值恒 定，而且每個進給脈沖所引起的合成磁場的角度變化也要均勻。我們知道在空間彼此相差 2p/m的m相繞組，分別通以相位上相差 2p/m 而幅值相同的正弦電流， 合成的電流矢量便在空間作旋轉(zhuǎn)運動， 且幅值保持不變。 這點對于反應(yīng)式步進電機來說比較困難，因為反應(yīng)式步進電機的旋轉(zhuǎn)磁場只與繞組電流的絕對值有關(guān)

3、， 而與電流的正反流向無關(guān)。以比較經(jīng)濟合理的方式對三相反應(yīng)式步進電機實現(xiàn)步距角的任意細分，繞組電 流波形宜采用如圖 1 所示的形式。圖中， a 為電機轉(zhuǎn)子偏離參考點的角度。ib 滯后于 ia ， ic 超前于 ia 。此時，合成電流矢量在所有區(qū)間b = lme-ja，從而保證合成磁場幅值恒定，實現(xiàn)電機的恒轉(zhuǎn)矩運行。且步進電機在這種情況下也最為平 穩(wěn)。將繞組電流根據(jù)細分倍數(shù)均勻量化后，所得細分步距角也是均勻的。為了進一步得到更加均勻的細分 步距角，可通過實驗測取一組在通入量化電流波形時的步進電機細分步距的數(shù)據(jù)，然后對其誤差進行差值 補償，求得實際的補償電流曲線。這些工作大部分由計算機來完成。步進

4、電機是一種將離散的電脈沖信號轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的角位移或線位移的電磁機械裝置,它具有轉(zhuǎn)矩大、 慣性小、響應(yīng)頻率高等優(yōu)點，已經(jīng)在當(dāng)今工業(yè)上得到廣泛的應(yīng)用，但其步矩角較大，一般為1.5o3o ，往往滿足不了某些高精密定位、精密加工等方面的要求。實現(xiàn)細分驅(qū)動是減小步距角、提高步進分辨率、增加 電機運行平穩(wěn)性的一種行之有效的方法。本文在選擇了合理的電流波形的基礎(chǔ)上，提出了基于lntel80C196M（單片機控制的步進電機恒轉(zhuǎn)矩細分驅(qū)動方案，其運行功耗小，可靠性高，通用性好，具有很強的 實用性。2JTaIM11保護電路urn念掘示-T>ififfliH 搖門ft!盤荃故輸入方波小i 1.功放電路前級驅(qū)動電

5、踣斬祓比較電路is機步電圖2硬件系統(tǒng)原理框圖步進電機的細分控制，從本質(zhì)上講是通過對步進電機的勵磁繞組中電流的控制，使步進電機內(nèi)部的合 成磁場為均勻的圓形旋轉(zhuǎn)磁場，從而實現(xiàn)步進電機步距角的細分。一般情況下，合成磁場矢量的幅值決定 了步進電機旋轉(zhuǎn)力矩的大小，相鄰兩合成磁場矢量之間的夾角大小決定了步距角的大小。因此，要想實現(xiàn) 對步進電機的恒轉(zhuǎn)矩均勻細分控制，必須合理控制電機繞組中的電流，使步進電機內(nèi)部合成磁場的幅值恒 定，而且每個進給脈沖所引起的合成磁場的角度變化也要均勻。我們知道在空間彼此相差 2p/m的m相繞組,分別通以相位上相差 2p/m而幅值相同的正弦電流，合成的電流矢量便在空間作旋轉(zhuǎn)運動，

6、且幅值保持不變。 這一點對于反應(yīng)式步進電機來說比較困難，因為反應(yīng)式步進電機的旋轉(zhuǎn)磁場只與繞組電流的絕對值有關(guān)， 而與電流的正反流向無關(guān)。以比較經(jīng)濟合理的方式對三相反應(yīng)式步進電機實現(xiàn)步距角的任意細分，繞組電 流波形宜采用如圖1所示的形式。圖中，a為電機轉(zhuǎn)子偏離參考點的角度。ib滯后于ia，ic超前于ia。此時，合成電流矢量在所有區(qū) 間b = lme-ja，從而保證合成磁場幅值恒定，實現(xiàn)電機的恒轉(zhuǎn)矩運行。且步進電機在這種情況下也最為平 穩(wěn)。將繞組電流根據(jù)細分倍數(shù)均勻量化后，所得細分步距角也是均勻的。為了進一步得到更加均勻的細分 步距角，可通過實驗測取一組在通入量化電流波形時的步進電機細分步距的數(shù)據(jù)

7、，然后對其誤差進行差值 補償，求得實際的補償電流曲線。這些工作大部分由計算機來完成。在取得校正后的量化電流波形之后， 以相應(yīng)的數(shù)字量存儲于 EEPRO中的不同區(qū)域，量化的程度決定了細分驅(qū)動的分辨率。斬波恒流細分驅(qū)動方案及硬件實現(xiàn)斬波恒流細分驅(qū)動方案的原理為：由單片機輸出EEPROMP存儲的細分電流控制信號，經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號，再與取樣信號進行比較，形成斬波控制信號，控制各功率管前級驅(qū)動電路的導(dǎo)通和關(guān)斷，實 現(xiàn)繞組中電流的閉環(huán)控制，從而實現(xiàn)步距的精確細分。系統(tǒng)原理框圖如圖2 所示。控制電路控制電路主要由80C196MC單片機、晶振電路、地址鎖存器、譯碼器、EEPRO存儲器及可編程鍵盤/顯

8、示控制器 Intel-8279 等組成，受控步進電機的細分倍數(shù)、運行脈沖頻率、正反轉(zhuǎn)、運行速度、單次運行線 位移、啟/ 停等的控制，既可由鍵盤輸入，也可以通過串行通信接口由上位機設(shè)置。狀態(tài)顯示提供當(dāng)前通電 相位、相電流大小、電機運行時間、正反轉(zhuǎn)、當(dāng)前運行速度、線位移及相關(guān)計數(shù)等信息顯示，并將工作狀 態(tài)和數(shù)據(jù)傳送給上位機。傳感器 （霍爾傳感器 ） 用于檢測計數(shù)器的當(dāng)前值。單片機是控制系統(tǒng)的核心其主要 功能是輸出EEPROM中存儲的細分電流控制信號進行D/A轉(zhuǎn)換。根據(jù)轉(zhuǎn)換精度的要求，D/A轉(zhuǎn)換器既可以選擇8位的，亦可選擇12位的。本控制系統(tǒng)選用的是 8位D/A轉(zhuǎn)換器MAX516 MAX516把4個

9、D/A轉(zhuǎn)換器與 4個比較器組合在單個的 CMOS IC上，4個D/A轉(zhuǎn)換器共享一個參考輸入電壓 VREF每個轉(zhuǎn)換器的輸出電 壓均可采用下式表示：VDACi=VREFN/256N= 0,1，255,對應(yīng)于8位的DAC的輸入碼D0-D7（此處為細分電流控制信號）。通過調(diào)節(jié)VREF的變化范圍，便可調(diào)節(jié)步進電機繞組中電流的幅值。功率驅(qū)動電路工作中，步進電機細分電流控制信號的D/A轉(zhuǎn)換值Ui輸入到MAX516內(nèi)部各比較器COMPi的同向輸入端，繞組電流取樣信號 Vi輸入到COMP的反向輸入端。斬波恒流驅(qū)動采用固定頻率的方波與比較器輸出信 號調(diào)制成斬波控制信號，控制繞組的通電時間，使反饋電壓Vi始終跟隨D

10、/A轉(zhuǎn)換輸出的控制電壓 Ui。合理選擇續(xù)流回路就可使繞組中的電流值在一定的平均值上下波動，且波動范圍不大。調(diào)制用方波信號頻率為 21.74KHZ，由80C196MC的 P6.6/PWM0端產(chǎn)生，且各相是同頻斬波，不會產(chǎn)生差拍 現(xiàn)象，所以消除了電磁噪聲。為防止因比較器漂移或干擾導(dǎo)致功率開關(guān)管誤導(dǎo)通，讓斬波控制信號和相序 控制信號相與后控制功放管。當(dāng)開關(guān)管截止時，并聯(lián) RC快恢復(fù)續(xù)流二極管 D、繞組L及主電源構(gòu)成泄放回路。與單純電阻釋能電 路相比，RC釋能電路使功耗和電流紋波增加較小，而電流下降速度大大加快。電流取樣信號由精密電流傳 感放大器MAX471完成。當(dāng)繞組電流流過其內(nèi)部 35mQ精密取樣

11、電阻時，經(jīng)內(nèi)部電路變化，轉(zhuǎn)換為輸出電壓 信號：VOUT=ROUT（ILOAD X 500mA/A）其中ROUT為MAX471外部調(diào)壓電阻，阻值按設(shè)計要求選定。ILOAD為流過精密電阻的相繞組電流。MAX471 同時具有電流檢測與放大功能，從而大大方便了整個電路的設(shè)計與調(diào)試。功率開關(guān)管 （功放管 ）是功放電路中的關(guān)鍵部分，影響著整個系統(tǒng)的功耗和體積。由于所設(shè)計的驅(qū)動器 主要用來驅(qū)動額定電流 3A、額定電壓27V以下的步進電機，故選用高頻VMOS功率場效應(yīng)晶體管IRF540（VDS=100V, RDS（on）=0.052W, ID=27A）作為開關(guān)管。IRF540導(dǎo)通電阻很小，因此，即使電機長時間

12、 運轉(zhuǎn)，該VMOS管殼本身的溫度也比較低，無須外加風(fēng)扇。為了提高步進電機的工作可靠性，消除電機電感性繞組的串?dāng)_，本系統(tǒng)無論從驅(qū)動部分還是反饋部分 都進行了隔離。驅(qū)動隔離采用高速光電耦合器6N137為隔離元件，一方面可以實現(xiàn)前級控制電路同步進電機繞組的隔離；另一方面使功率開關(guān)管的驅(qū)動變得方便可靠。反饋通道的濾波部分采用無源低通濾波器， 其作用是高速衰減繞組 （電感線圈 ）在開關(guān)時截止頻率以上的瞬時高頻電壓信號，從而避免控制電路做出太 迅速的反應(yīng)，可以有效地防止步進電機的振蕩。線性光耦合電路的作用是將濾波后的采樣電阻反饋信號線 性地傳輸給比較器。軟件設(shè)計步進電機細分驅(qū)動系統(tǒng)的軟件主要由主控程序、細

13、分驅(qū)動程序、鍵處理程序、顯示數(shù)據(jù)處理及顯示驅(qū) 動程序、通信監(jiān)控程序等部分組成。細分驅(qū)動電路的主控制程序控制整個程序的流程，主要完成程序的初始化、中斷方式的設(shè)置、計數(shù)器工作方式的設(shè)置及相關(guān)子程序的調(diào)用等。初始化包括8279各寄存器、8279的顯示RAM 80C916MC勺中斷系統(tǒng)及內(nèi)部 RAM等。在80C196MC的各中斷中，使用了 INT15、INT14和INT13這三個中斷，其中，INT15 為高優(yōu)先級。在運行狀態(tài)下，當(dāng)有停止鍵按下時，則INT15中斷服務(wù)程序?qū)1關(guān)閉，從而使步進電機停止。 T1 控制每一步的步進周期，該服務(wù)程序基本上只作重置定時器和置標(biāo)志位的操作，而其它操作均在主程序 中

14、完成。主程序流程圖見本刊網(wǎng)站。細分驅(qū)動程序中，細分電流控制信號的輸出采用單片機片內(nèi)EEPRO軟件查表法，用地址選擇來實現(xiàn)不同通電方式下的可變步距細分，從而實時控制步進電機的轉(zhuǎn)角位置。其流程圖如圖4所示。步進電機的正反轉(zhuǎn)控制是通過改變電機通電相序來實現(xiàn)的。 為達到對步進電機啟 / 停運行過程的快速和 精確控制，從其動力學(xué)特性出發(fā)，推導(dǎo)出符合步進電機矩頻特性的曲線應(yīng)該是指數(shù)型運行曲線，并將這一 曲線量化后，存入 EEPROJM步進電機在運行過程中，每個通電狀態(tài)保持時間的長短，由當(dāng)前速度對應(yīng)的延 時時間值決定。1*開屮斷幵始初始化右關(guān)力儲單尤T設(shè)置計數(shù)器匸作方式 啟動計數(shù)器圖3步進電機細分驅(qū)動控制主

15、程序流程圖結(jié)語本文提岀并實現(xiàn)的步進電機均勻細分驅(qū)動系統(tǒng)，最高細分達到256細分，能適應(yīng)大多數(shù)中小微型步進電機的可變細分控制、較高細分步距角精度及平滑運行等要求。大量新型元器件的采用，使所設(shè)計的驅(qū)動 器具有體積小、細分精度高、運行功耗低、可靠性高、可維護性強等特點。系統(tǒng)軟件功能豐富，通用性強， 從而使控制系統(tǒng)更加靈活。問 1：步進電機細分 4， 8，16 ，32，64，128，256 什么意思？ 代表什么啊？ 答：細分的目的是減小步進電機的低頻振動， 細分的數(shù)量是電機一拍要分幾次走完，細分的次數(shù)越多，步進電機就走的越順滑。問 2 ：步進電機細分的目的是什么？ 答：首先我要指出的，細分不是步進電機

16、細分，而是步進電機驅(qū)動器細分。 驅(qū)動器細分有兩個重要的功能：一、增加電機工作時的平穩(wěn)性。二、提高步進電機精度。問 3 ：步進電機，細分數(shù)大后，電機幾乎沒動了？能聽到什么，但是沒動了？ 答：電機不夠力才會這樣，細分過頭了問 4：16 細分以上的步進電機會丟步嗎？一般來說，16 細分以上的正弦波已經(jīng)很平滑了特殊情況下，只要電機轉(zhuǎn)動之后不超過 1.8 °的話，步進電機還能跟上正弦波的，這么說的話，步進電機 幾乎不會丟步了對嗎？答： 16 細分以上的步進電機也有可能會丟步，實際上若讓步進電機在高速下面帶大的負載都有可能丟步。 步進電機丟步與否與電機的帶負載能力有關(guān)，與當(dāng)前的負載情況有關(guān)問 5 ：步進電機細分驅(qū)動控制系統(tǒng)的組成部分是什么？ 答：步進電機的細分技術(shù)實質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請參考有關(guān)文獻），其主要目的是提高電機的運轉(zhuǎn) 精度，實現(xiàn)步進電機步距角的高精度細分。 其次， 細分技術(shù)的附帶功能是減弱或消除