1、1伺服驅動器的配置、優化及故障診斷伺服驅動器的配置、優化及故障診斷1.1.伺服驅動的配置伺服驅動的配置2.2.伺服驅動器的優化伺服驅動器的優化3.3.伺服驅動器的故障診斷伺服驅動器的故障診斷21.1.伺服驅動器的配置伺服驅動器的配置利用利用SimoCom USimoCom U可以監控驅動器的運行狀態：電機實際電可以監控驅動器的運行狀態：電機實際電流和實際扭矩流和實際扭矩 Simocom_USimocom_U伺服調試工具，是西門子公司開發的用于伺服調試工具，是西門子公司開發的用于調試調試Simodrive 611USimodrive 611U的一個軟件工具。其具有直觀、快的一個軟件工具。其具有直

2、觀、快捷、易掌握的特點捷、易掌握的特點 利用利用SimoCom USimoCom U可設定驅動器的基本參數：設定與電可設定驅動器的基本參數：設定與電機和功率模塊匹配的基本參數機和功率模塊匹配的基本參數利用利用SimoCom USimoCom U可實現對驅動器參數的優化：根據伺可實現對驅動器參數的優化：根據伺服電機實際拖動的機械部件，對服電機實際拖動的機械部件，對611UE611UE速度控制器的參速度控制器的參數進行自動優化數進行自動優化31.1 SimoCom U1.1 SimoCom U伺服調試軟件主畫面說明伺服調試軟件主畫面說明41.2 SimoCom_U1.2 SimoCom_U軟件與驅

3、動器的連接軟件與驅動器的連接 SimoCom_U SimoCom_U軟件通過軟件通過PCPC機機COMCOM口與驅動器口與驅動器X471X471接口進行通訊接口進行通訊連接連接, ,連接電纜為連接電纜為RS232RS232電纜電纜驅動調試電纜的連接方式驅動調試電纜的連接方式: :在通訊連接前在通訊連接前, ,應把機床和計算機應把機床和計算機電源切斷電源切斷, ,防止兩端不等電位防止兩端不等電位51.3 1.3 驅動器的配置步驟驅動器的配置步驟 步驟一在斷電的情況下（步驟一在斷電的情況下（臺式電腦要拔下電源插頭！臺式電腦要拔下電源插頭！），用），用RS232RS232電纜連接電纜連接PCPC的的

4、COMCOM口與口與611U611U上的上的X471X471端口。端口。 步驟二步驟二 驅動器上電，在驅動器上電，在611UE611UE的液晶窗口顯示：的液晶窗口顯示：“A1106”A1106”表示驅表示驅動器沒有數據；動器沒有數據；R/FR/F紅燈亮；總線接口模塊上的紅燈亮紅燈亮；總線接口模塊上的紅燈亮 步驟三步驟三 從從WINDOWSWINDOWS的的“開始開始”中找到驅動器調試工具中找到驅動器調試工具SimoCom USimoCom U，并啟動；并啟動；6步驟四步驟四 選擇連機方式選擇連機方式 步驟五步驟五 進入連接畫面后，自動進入參數設定畫面：進入連接畫面后，自動進入參數設定畫面：7

5、在軟件的提示下進行參數的設定：在軟件的提示下進行參數的設定： 1 1）定義驅動器的名稱，通常可以用軸的名稱來定義，如該驅動器用于）定義驅動器的名稱，通常可以用軸的名稱來定義，如該驅動器用于X X軸我們可以添入軸我們可以添入XK7124_X XK7124_X 8 2)2)輸入輸入PROFIBUSPROFIBUS總線地址總線地址: :9 3) 3)設定電機型號：設定電機型號：104) 4) 選擇編碼器，選擇標準編碼器選擇編碼器，選擇標準編碼器( 2048 P sin/con( 2048 P sin/con信號，信號，1Vpp)1Vpp)如為其他編碼器請選擇如為其他編碼器請選擇Enter Data

6、Enter Data 并如實輸入編碼器數據。并如實輸入編碼器數據。11 5 5）直接測量元件的設定）直接測量元件的設定12 6 6）存儲參數）存儲參數13 611UE 611UE的的R/FR/F紅燈滅，液晶窗口顯示紅燈滅，液晶窗口顯示“A0831”A0831”表示總線數據通訊；表示總線數據通訊；總線接口模塊上的紅燈亮總線接口模塊上的紅燈亮若若PLC控制電源模塊的端子控制電源模塊的端子48、63、64分別分別與端子與端子9 9接通，接通，電源模塊的黃燈亮，表示電源模塊已使能；電源模塊的黃燈亮，表示電源模塊已使能； 坐標軸配置的不正確可導致驅動及電機出現故障，如數據坐標軸配置的不正確可導致驅動及電

7、機出現故障，如數據未存儲也會在伺服單元掉電后，在伺服驅動器上出現未存儲也會在伺服單元掉電后，在伺服驅動器上出現1106號報號報警。即數據未被配置報警。警。即數據未被配置報警。 14 步驟一步驟一 在斷電的情況下（臺式電腦要拔下電源插頭！），用在斷電的情況下（臺式電腦要拔下電源插頭！），用RS232RS232電纜連接電纜連接PCPC的的COMCOM口與口與611U611U上的上的X471X471端口。如果對帶制動的電機進行端口。如果對帶制動的電機進行優化，需要設定優化，需要設定NCNC通用參數通用參數MD1451218MD1451218的第二位為的第二位為“1” 1” （優化完畢后（優化完畢后恢

8、復恢復“1”1”） 步驟二步驟二 驅動器使能（電源模塊端子驅動器使能（電源模塊端子T48T48、T63T63、T64T64與與T9T9接通）；并接通）；并將坐標移動到適中的位置（因為優化時電機大約要轉兩個轉）；優化時將坐標移動到適中的位置（因為優化時電機大約要轉兩個轉）；優化時驅動器的速度給定由驅動器的速度給定由PCPC機以數字量給出。機以數字量給出。2.2.伺服驅動器的優化伺服驅動器的優化15 步驟三步驟三 進入工具軟件進入工具軟件SimoCom USimoCom U；且選擇聯機方式；且選擇聯機方式 ；然后選擇；然后選擇PC機控制機控制 ， 選擇選擇OK； 步驟四步驟四 進入控制器目錄（進入

9、控制器目錄（ControllerController），出現以下畫面：），出現以下畫面：16選擇選擇“None of these”None of these”接著將出現以下畫面：接著將出現以下畫面：進入優化后出現以下畫面進入優化后出現以下畫面：17選擇選擇“14步步”自動執行優化過程：自動執行優化過程： 1）分析機械特性一（電機正轉，帶制動電機的抱閘應釋放）分析機械特性一（電機正轉，帶制動電機的抱閘應釋放） 2）分析機械特性二（電機反轉，帶制動電機的抱閘應釋放）分析機械特性二（電機反轉，帶制動電機的抱閘應釋放） 3）電流環測算（電機靜止，帶制動電機的抱閘應夾緊）電流環測算（電機靜止，帶制動電機

10、的抱閘應夾緊） 4）參數優化計算）參數優化計算18 SIEMENS SIEMENS 伺服驅動器伺服驅動器包括包括611A，611U，611D 三種類型，三種類型，611A為為模擬交流伺服；模擬交流伺服；611U為通用型交流伺服，可接受多種形式的命令值信號；為通用型交流伺服，可接受多種形式的命令值信號； 611D為數字交流伺服為數字交流伺服模塊，均配用同系列的電源模塊及功率單元。模塊，均配用同系列的電源模塊及功率單元。電源模塊電源模塊一般一般3 3相相AC380VAC380V輸入，輸入，DC600VDC600V輸出，輸出電壓由直流母線輸出，輸出電壓由直流母線傳送傳送至各坐標至各坐標驅動（功率）單

11、元，功率單元根據插入單元（控制板）驅動（功率）單元，功率單元根據插入單元（控制板）發出的命令發出的命令驅動電機工作。整個過程電壓由交流轉變為直流，再按命驅動電機工作。整個過程電壓由交流轉變為直流，再按命令值需要轉變為相應令值需要轉變為相應頻率和電壓的交流。頻率和電壓的交流。3. 3. 伺服驅動器的故障診斷伺服驅動器的故障診斷注意！直流母線上的直流電壓在斷電注意！直流母線上的直流電壓在斷電后要經過后要經過4分鐘以上才能跌至安全電壓。分鐘以上才能跌至安全電壓。1920伺服驅動器的基本組成伺服驅動器的基本組成 如圖示，如圖示， 為電源模塊；為電源模塊； 為雙軸控制（分為雙軸控制（分611A611A，

12、611U611U，611D611D）模塊；模塊； 為雙軸功率模塊；為雙軸功率模塊； 為為DC600VDC600V直流母線；直流母線； 為單軸控制（分為單軸控制（分611A611A，611U611U，611D611D）模塊；模塊； 為單軸功率模塊；為單軸功率模塊；21 電源模塊：有使能端子電源模塊：有使能端子T64(T64(控制器使能控制器使能) )，T63T63（脈沖使能），（脈沖使能），T48T48（功率輸出控制），另有（功率輸出控制），另有T72T72，T73T73，T74T74為系統為系統READY/FAULTREADY/FAULT信號輸出端子，信號輸出端子，T51/T52/T53T51

13、/T52/T53為模塊溫度報警輸出。為模塊溫度報警輸出。 其中，其中，T64T64，T63T63，T48T48端子時序關系為：端子時序關系為： 22只有在各使能端加有只有在各使能端加有DC24VDC24V電壓時，電壓時，611U611U單元才能正常工作，單元才能正常工作，READYREADY信號才有信號才有輸出，注意：輸出，注意：T9T9端是端是611611單元自帶的單元自帶的DC24VDC24V。在各功率單元上，還有一個驅動器在各功率單元上，還有一個驅動器使能使能T663T663，一般將其與，一般將其與T9T9端直接短接。端直接短接。電源模塊上的信號燈排列如下：其中電源模塊上的信號燈排列如下：其中L1（紅色）為（紅色）為+/-15V+/-15V故障燈，故障燈，L2L2（紅色）為（紅色）為5V5V故障燈故障燈（此二種電壓通過驅動總線（此二種電壓通過驅動總線給給611控制模塊供電）控制模塊供電） ，L3（綠色）