1、Never Stop ImprovingMD330收放卷張力控制 楊曉斌Innovation+ Advance主要內(nèi)容主要內(nèi)容MD330產(chǎn)品概況和張力控制基礎一MD330閉環(huán)速度模式應用三預驅(qū)動和張力錐度應用四MD330開環(huán)轉(zhuǎn)矩模式應用二開環(huán)和閉環(huán)應用方案五Innovation+ AdvanceMD330產(chǎn)品概況是一款張力控制專用變頻器；是在匯川MD320基礎之上開發(fā)出來的；保留了MD320絕大多數(shù)功能，同時具備多種張力控制模式選擇；可靈活改變收/放卷模式；豐富的卷徑計算功能模塊；靈活的轉(zhuǎn)矩補償、慣量補償、張力錐度輸出等功能模塊；Innovation+ Advance什么是張力控制？ 在金屬加

2、工、紡織、造紙、橡膠、化工及電線電纜等工業(yè)中，當處理一些如紙張、薄片、絲、布等長尺寸材料或產(chǎn)品時，都會用上卷殼及滾筒組成的加工生產(chǎn)線，這有一個需要解決的問題：如何在卷筒直徑從開始階段至最后階段逐漸變化的整個過程中，張力和線速度的變化保持在所如何在卷筒直徑從開始階段至最后階段逐漸變化的整個過程中，張力和線速度的變化保持在所允許的范圍內(nèi)。允許的范圍內(nèi)。以塑料薄膜為例，在放卷、收卷以及供料過程中，薄膜上要保持一定的張力（或者稱之為拉伸力），過大的張力會導致料膜變形甚至斷裂，而過小的張力又會使薄膜松弛，導致褶皺，這就要求在薄膜的處理過程中要保持恒定的張力。 張力控制的作用就是：保持恒定的張力，抑制外來

3、干擾引起的張力抖動。張力控制的作用就是：保持恒定的張力，抑制外來干擾引起的張力抖動。 有兩種途徑可解決此問題：1、通過控制電機轉(zhuǎn)速實現(xiàn)。2、通過控制電機輸出轉(zhuǎn)矩實現(xiàn)。Innovation+ Advance張力控制基礎-什么是張力控制系統(tǒng)？什么是張力控制系統(tǒng)？什么是張力控制系統(tǒng)？張力控制系統(tǒng)就是為實現(xiàn)張力控制而必須的系統(tǒng)構成。典型的張力控制系統(tǒng)包括： 1、張力控制器（含專用變頻器） 2、張力檢測器 3、磁粉制動器或離合器。功能：功能：能夠持久地控制料帶輸送時的張力。這種控制對機器的任何運行速度都必須保持有效，包括機器的加速、減速和勻速。即使在緊急停車情況下，它也有能力保證料帶不產(chǎn)生絲毫破損。Ne

4、ver Stop Improving張力控制基礎張力控制基礎- -收放卷側(cè)收放卷側(cè)目前應用的張力控制按工藝位置可分為兩類：v 始始/末端末端 即開卷/收卷，完成材料的釋放和收取。目前的控制方式有： 1、速度控制，即通過直接線速度檢測保持線速度恒定。 2、轉(zhuǎn)矩控制，直接控制電機輸出力矩，使其自動跟隨卷徑變化，從而保持 張力恒定， 有兩種方式：閉環(huán)張力轉(zhuǎn)矩和開環(huán)張力轉(zhuǎn)矩控制。 主要特點是：需獲得實時卷徑值，電機速度需要自動跟隨Never Stop Improving張力控制基礎張力控制基礎- -中間傳動側(cè)中間傳動側(cè)v 中間段中間段 主要是保證生成工藝中間過程產(chǎn)品的質(zhì)量，控制方式有： 1、簡單速度控

5、制，只能用于低速、材料不易變形的場合 2、閉環(huán)張力速度控制，一般用于高速、材料易變形的場合 主要特點是：不存在卷徑變化問題Never Stop Improving張力控制系統(tǒng)常用方案張力控制系統(tǒng)常用方案目前應用的張力控制方案有五種：v變頻器直接速度控制（表面收放卷）v線速度檢測變頻器v磁粉制動/離合器張力傳感器張力控制器v變頻器張力傳感器（調(diào)節(jié)輥）v變頻器開環(huán)張力控制Never Stop Improving變頻器直接速度控制變頻器直接速度控制 1、收卷用靠背輪，卷曲部分沒有動力，依靠一個過渡輥傳送動力，帶狀物體從過渡輥上通過，在卷曲輥上纏繞，采用氣壓或者液壓方式補償卷徑的變化。依靠機械來完成恒

6、速卷繞. 2、線速度同步 如低速紙機各工藝段，依靠各級速度的微小速差保持張力在一定范圍內(nèi)，否則斷紙。 Never Stop Improving線速度檢測變頻器 線速度反饋線速度輸入一般用于收卷，但必須方便安裝速度反饋裝置Never Stop Improving磁粉制動/離合器張力傳感器張力控制器目前使用較為普遍，但僅限于開卷收卷場合Never Stop Improving變頻器變頻器 張力傳感器（調(diào)節(jié)輥）張力傳感器（調(diào)節(jié)輥）張力反饋線速度輸入張力輸入使用范圍不受限，但必須方便安裝傳感器（調(diào)節(jié)輥）Never Stop Improving變頻器開環(huán)張力控制變頻器開環(huán)張力控制線速度輸入速度反饋僅限于

7、開卷/收卷Innovation+ Advance匯報大綱匯報大綱MD330產(chǎn)品概況和張力控制基礎一MD330閉環(huán)速度模式應用三預驅(qū)動和張力錐度應用四MD330開環(huán)轉(zhuǎn)矩模式應用二開環(huán)和閉環(huán)應用方案五Innovation+ Advance常用術語說明常用術語說明 傳動比；傳動比； 最高線速度；最高線速度； 卷徑比；卷徑比； 最小輸出力矩；最小輸出力矩； 最大輸出力矩；最大輸出力矩； 最大頻率；最大頻率； 最小頻率；最小頻率； 初始卷徑；初始卷徑； 最大卷徑；最大卷徑； 張力錐度；張力錐度； 預驅(qū)動；預驅(qū)動； 卷徑計算卷徑計算Innovation+ Advance傳動比機械傳動比=電機轉(zhuǎn)速/卷軸轉(zhuǎn)速

8、在張力控制時必須正確設定機械傳動比。皮帶、齒輪(多極相乘）Innovation+ Advance 最大線速度牽引棍變頻器最大頻率時所能達到的線速度來源1、線速度和頻率正比（模擬輸出或脈沖輸出）2、檢測時脈沖頻率與線速度成正比（編碼器或接 近開關）直接影響卷徑條件（線速度與傳動比）；要正確設置最大線速度（FH-28，F(xiàn)H-29);觀察FH-30-線速度實際值;Innovation+ Advance 卷徑比=最大卷徑/最小卷徑小于10容易控制，極限不得大于15；力矩時影響最大力矩和最小力矩的比；過大降低小張力控制精度；速度控制增加PID控制難度；Innovation+ Advance 最小/最大輸

9、出力矩調(diào)整最小張力與卷軸材料直徑最小時出現(xiàn)；折算到電機力矩不小于10%*TN調(diào)整最大張力與卷軸材料直徑最大時出現(xiàn)；折算到電機力矩不大于110%*TNInnovation+ Advance 最大/最小輸出頻率最小卷徑最高線速度時出現(xiàn)不大于100HZ，極限150HZ；高頻矢量效果變差，甚至不穩(wěn)定；最大卷徑最小線速度時出現(xiàn)不小于2HZ，閉環(huán)可以到1HZ；開環(huán)矢量1HZ以下帶載能力很差Innovation+ Advance 初始卷徑和最大卷徑收卷：沒有材料時的直徑；（常數(shù)）放卷：最大卷徑，開時放料，（是個變值）新上材料時需要復位初始卷徑收卷：出現(xiàn)在卷軸結束時；放卷：初始上卷時；Innovation+

10、Advance卷徑計算1、線速度計算； 有線速度輸入場合，更新快，無需材料厚度，常用方式；2、厚度累計計算； 有計圈信號和材料厚度場合，無法知道線速度； 材料厚度客戶難準確知道，對卷徑計算造成影響。3、外部給定（AI、DI5、通訊）； 有檢測卷徑裝置（超聲波和角位移檢測）FH-17;FH-69;FH-70;FH-29;FH-28;FH-03;監(jiān)控FH-30;FH-18-卷徑當前值;Never Stop Improving開環(huán)張力轉(zhuǎn)矩控制開環(huán)張力轉(zhuǎn)矩控制 FH-00=1FH-00=1根據(jù)公式根據(jù)公式F=T/R（其中（其中F為材料張力，為材料張力，T為收卷軸為收卷軸的扭矩，的扭矩，R為收卷的半徑）

11、為收卷的半徑） 收卷 F 牽引輥 圖 1 無張力反饋 TRV= R 2n/60其中，V為線速度m/min, 為角速度rad/s,n為轉(zhuǎn)速r/min，R為卷軸半徑m，是根據(jù)實際線速度和角速度實時計算出來，同時可通過FH-18監(jiān)測實際卷徑值，卷軸空軸（FH-12）2R卷軸滿軸（FH-11）。Never Stop Improving開環(huán)張力框圖開環(huán)張力框圖使用FH組開環(huán)張力功能模塊：張力設定部分：卷徑計算部分；轉(zhuǎn)矩補償部分：電機必須為閉環(huán)矢量控制，變頻器必須加裝PG卡。Innovation+ Advance匯報大綱匯報大綱MD330產(chǎn)品概況和張力控制基礎一MD330閉環(huán)速度模式應用三預驅(qū)動和張力錐度

12、應用四MD330開環(huán)轉(zhuǎn)矩模式應用二開環(huán)和閉環(huán)應用方案五Innovation+ Advance閉環(huán)速度模式應用 FH-00=2該控制原理是通過線速度與實際卷徑計算一個匹該控制原理是通過線速度與實際卷徑計算一個匹配頻率設定值配頻率設定值f1，再通過張力（位置）反饋信號，再通過張力（位置）反饋信號進行進行PID運算產(chǎn)生一個頻率調(diào)整值運算產(chǎn)生一個頻率調(diào)整值f2，最終頻率，最終頻率輸出為輸出為f=f1+f2。f1可以基本使收（放）卷輥的線速度與材料線速可以基本使收（放）卷輥的線速度與材料線速度基本匹配，然后度基本匹配，然后f2部分只需稍微調(diào)整即可滿足部分只需稍微調(diào)整即可滿足控制需求，很好地解決了閉環(huán)控制

13、中響應快速性控制需求，很好地解決了閉環(huán)控制中響應快速性和控制穩(wěn)定性地矛盾。和控制穩(wěn)定性地矛盾。與閉環(huán)速度模式相關功能模塊：張力設定部分無效；PID功能部分：FA組合FH組第二組PID參數(shù)；線速度輸入部分：計算同步匹配速度頻率；同時通過線速度計算卷徑；卷徑計算部分：FH組第二組PID參數(shù)部分;浮動輥F牽引輥收卷圖2 帶浮動輥張力反饋Innovation+ Advance張力閉環(huán)速度控制MD320MD330GNDGNDAO1AI2張力反饋X1COM收放機 電機可以在VC/FVC/VF模式下；張力調(diào)節(jié)，通過張力反饋的配重或氣缸氣壓外力來調(diào)節(jié)；調(diào)試中要注意PID的作用方向和電機的實際運行方向?qū)籌n

14、novation+ AdvanceMD330控制模式選擇1、采用力矩模式還是速度模式 張力精度，閉環(huán)速度模式高于開環(huán)力矩模式 ；2、張力檢測方式（傳感器、擺桿,是否要錐度）；擺桿反饋張力波動最小3、卷徑比是多少？最大卷徑/最小卷徑 是否大于10，極限15；4、張力調(diào)節(jié)范圍是否太寬(1:5)？5、傳動比多少，最小張力是否合適？6、線速度調(diào)節(jié)范圍（頻率是否合適2100HZ）？7、卷徑計算方式？(信號來源） 8、功率確定（最大卷徑*最大張力時力矩*k/i）Innovation+ AdvanceMD330使用中總結 選擇、確定好哪種張力控制方案：同時選擇電機控制模式； 選擇線速度輸入模式：變頻器輸出頻

15、率是否與線速度成正比，如不能需要選擇使用脈沖測試法計算作為線速度輸入源信號； 選擇卷徑計算方法：線速度計算、厚度累積計算、模擬信號等傳感器實際測量值；Innovation+ Advance調(diào)試步驟（1）： A、首先要對電機銘牌參數(shù)進行正確設置，然后進行參數(shù)辯識，正確設置編碼器參數(shù)，在正常的速度控制模式下試運行，正常后再往下進行調(diào)試。 B、張力控制時變頻器輸出轉(zhuǎn)矩的方向由張力方向設定功能碼或張力方向切換端子控制，更改設置，使張力輸出方向正確。 C、對張力控制各項參數(shù)進行設置，然后將卷徑設為空芯卷徑，不進行卷徑計算，在空卷下調(diào)試。一般情況，卷徑是緩慢變化，短時間的影響有限，如果調(diào)試過程較長，可以每

16、次啟動都把卷徑設為實際值。張力開環(huán)控制時，先不加慣量補償，讓系統(tǒng)較慢加減速，觀察恒速時張力是否控制正常，否則檢查參數(shù)設置，直到正常為止。然后再加上系統(tǒng) 慣量補償，慢慢縮短系統(tǒng)加減速時間，觀察加減速過程張力是否達到要求，否則調(diào)整系統(tǒng)慣量補償系數(shù)，直到達到要求為止。 張力閉環(huán)控制時，首先要保證線速度信號準確，然后調(diào)整PID參數(shù)，使張力控制穩(wěn)定。開始時，可將兩組參數(shù)設成相同的。Innovation+ Advance調(diào)試步驟（2）：D、放開卷徑計算功能，調(diào)整相關參數(shù)，使卷徑計算結果準確。E、卷筒快卷成滿卷時，張力開環(huán)控制時，調(diào)整材料慣量補償系數(shù)，使系統(tǒng)加減速時獲得較準確的張力；張力閉環(huán)控制時，調(diào)整第二

17、組PID參數(shù)，使張力控制穩(wěn)定。F、建議對調(diào)好的參數(shù)進行記錄備份，以后相同的設備可以進行參考，或則在用戶誤修改功能碼時，可以進行復原。Innovation+ Advance匯報大綱匯報大綱MD330產(chǎn)品概況和張力控制基礎一MD330閉環(huán)速度模式應用三預驅(qū)動和張力錐度應用四MD330開環(huán)轉(zhuǎn)矩模式應用二開環(huán)和閉環(huán)應用方案五Innovation+ Advance預驅(qū)動 主要在換料過程中使用，即由滿盤（卷）更換到空盤（卷）過程； 預驅(qū)動過程，一般使用預驅(qū)動端子（34）功能，在該端子有效狀態(tài)下，進入速度模式，此時變頻器輸出頻率通過線速度信號與當前的的卷徑（空盤和滿盤）分別算出，同步匹配頻率值； 一般在調(diào)試

18、預驅(qū)動過程中，需要保證兩臺電機的線速度一致，通常使用限速表測試，如有偏差時，通過預驅(qū)動增益微調(diào)。Innovation+ Advance預驅(qū)動速度模式下根據(jù)當前卷徑與線速度，輸出頻率控制角速度，實現(xiàn)卷軸表面線速度與材料實際線速同步；端子控制切換；用于自動換卷同步切換和恒線速控制（如卷染機）速度增益FH-45和轉(zhuǎn)矩增益FH-47-百分值對應當前給定轉(zhuǎn)矩（調(diào)整預驅(qū)動速度和力矩）；力矩限制（轉(zhuǎn)矩上限F2-09決定或由張力設定大小決定）Innovation+ Advance張力錐度功能一般情況下采用定張力卷取收料，隨著料卷的增大相對于內(nèi)側(cè)材料的力矩變大，產(chǎn)生打滑即卷取收縮。再有由于材料的收縮及空氣的放出

19、指向中心的壓力加大材料被擠壞或被橫向擠出，產(chǎn)生所謂竹筍現(xiàn)象。靠近卷芯的地方產(chǎn)生皺紋，使表面凹凸不平。要解決這些問題，就是卷徑逐漸變大時張力應逐漸減小，即采用錐度張力。卷取時的初始張力決定了卷取終了時的張力。其減少的程度叫錐度。一般使用10-50的錐度。例如用30錐度；即以10kg張力開始，則從7kg張力結束，這時的變化比率根據(jù)材料和機構的性能是不同的，廠家應經(jīng)試驗做出各種類型的試驗曲線，以便生產(chǎn)中對照調(diào)整。Innovation+ Advance張力錐度在收卷過程中，有時需要張力隨著卷徑的增大而相應降低，以保證材料卷曲成型較好。曲線錐度-FH-65=0（錐度模式）,F=F0*1-K*1-（D0D

20、1）/(D+D1） 其中F為實際張力，F(xiàn)0為設定張力，D0為卷軸直徑，D為實際卷徑，D1為FH-59設定的張力錐度補償修正量，K為張力錐度-FH-09。張力錐度補償修正量可以延緩張力下降曲率。 開環(huán)轉(zhuǎn)矩時：變頻內(nèi)部自動實現(xiàn)；閉環(huán)速度擺臂反饋時：模擬輸出控制比例閥；閉環(huán)速度張力反饋時：內(nèi)部調(diào)整PID目標；Innovation+ Advance張力錐度控制張力錐度控制1、張力錐度系數(shù)用于修正卷繞過程中由于卷徑變化的張力。2、一般卷曲過程，需要張力隨著卷徑增大而相應降低，以防止損傷卷軸和 提高產(chǎn)品卷曲效果。3、對于放卷模式，為恒定張力控制。4、張力錐度的公式為：F=F01-K*（1-D0/D）F為實

21、際輸出張力，F(xiàn)0為設定張力，K為張力錐度系數(shù)，D0為空心卷徑，D為當前卷徑。.FDF0.D0Innovation+ Advance張力錐度直線（多段）錐度（三段），錐度值的含義為：每增加1000mm卷徑，張力下降的百分比（相對于設定張力）FH-64FH-62FH-64錐度（百分值）FH-61FH-63卷徑D張力F卷徑DInnovation+ Advance匯報大綱匯報大綱MD330產(chǎn)品概況和張力控制基礎一MD330閉環(huán)速度模式應用三預驅(qū)動和張力錐度應用四MD330開環(huán)轉(zhuǎn)矩模式應用二開環(huán)和閉環(huán)應用方案五Innovation+ Advance開環(huán)應用案例 根據(jù)牽引電機、牽引輥直徑、傳動比計算最大線

22、速度；根據(jù)牽引電機、牽引輥直徑、傳動比計算最大線速度；根據(jù)收卷電機、收卷軸空滿軸直徑、傳動比，計算收根據(jù)收卷電機、收卷軸空滿軸直徑、傳動比，計算收卷變頻器的最大輸出頻率、最大設定張力。卷變頻器的最大輸出頻率、最大設定張力。牽引部分：牽引電機牽引部分：牽引電機1440r/min,50Hz，牽引棍直徑，牽引棍直徑D牽引牽引=210mm=210mm，傳動比，傳動比I=13.15=13.15（根據(jù)（根據(jù)n n牽引電機牽引電機1/101/1019/25=n19/25=n牽引棍牽引棍, ,得傳動比得傳動比I=n=n牽引電機牽引電機/n/n牽引棍）牽引棍）收卷部分：收卷電機收卷部分：收卷電機3.7KW，4極

23、，極，1440r/min,50Hz，傳動比傳動比=15.9，卷軸空卷卷軸空卷400mm，最大，最大1000mm。Innovation+ Advance計算參考 1. 1. 計算最大線速度：計算最大線速度：3.143.140.210.21（1440/13.151440/13.15）=72.2(m/min)=72.2(m/min)對應參數(shù)對應參數(shù)FH-28=72；2. 2. 電機額定轉(zhuǎn)矩電機額定轉(zhuǎn)矩T=9550T=9550P(kw)/n=9550P(kw)/n=95503.7/1440=24.5(N.M)3.7/1440=24.5(N.M)3. 3. 根據(jù)最小收卷直徑計算小卷時的最高頻率根據(jù)最小收

24、卷直徑計算小卷時的最高頻率 Vmax=3.14 Vmax=3.14DminDmin(n/I)(n/I)=3.14=3.14(0.4/15.9)(0.4/15.9)(60fmax/2)=72(60fmax/2)=72fmax=30.38Hzfmax=30.38Hz上限頻率（上限頻率（F0-12），出廠），出廠F0-12=504. 4. 根據(jù)收卷軸最大卷徑計算所控制線材的最大張力根據(jù)收卷軸最大卷徑計算所控制線材的最大張力Fmax Fmax= Fmax=（TI I）/Rmax/Rmax=(24.5=(24.515.9)/0.5=779(N),15.9)/0.5=779(N),即即7878公斤，對應公

25、斤，對應FH-05=780NFH-05=780N5. 5. 根據(jù)收卷軸最小直徑計算所控制線材的最小張力根據(jù)收卷軸最小直徑計算所控制線材的最小張力FminFmin=Fmin=（5%T TI I）/Rmin/Rmin =(0.05 =(0.0524.524.515.9)/0.2=98(N),15.9)/0.2=98(N),即即1010公斤，公斤，5%5%為變頻器的轉(zhuǎn)矩控制精度為變頻器的轉(zhuǎn)矩控制精度6. 6. 根據(jù)計算的數(shù)據(jù)分析使用開環(huán)轉(zhuǎn)矩的可行性根據(jù)計算的數(shù)據(jù)分析使用開環(huán)轉(zhuǎn)矩的可行性所能控制的張力范圍必須在所能控制的張力范圍必須在FminFF設定設定FmaxFmax，即（，即（10公斤，公斤，78

26、公斤）公斤）Innovation+ Advance系統(tǒng)接線圖MD320MD330GNDGNDAO1AI2張力設定COM運行線速度運行卷徑復位AI1牽引收卷DI1DI2DI3DI4DI5點動自由停機保留AO1運行頻率 1 1. . 當當“轉(zhuǎn)矩禁止轉(zhuǎn)矩禁止”有效時，有效時，MD330工作在閉環(huán)矢量速度模式，頻率由工作在閉環(huán)矢量速度模式，頻率由AI1電位器給定；當電位器給定；當“轉(zhuǎn)矩禁止轉(zhuǎn)矩禁止”無效時，工作在開環(huán)轉(zhuǎn)矩模式，張力大小也無效時，工作在開環(huán)轉(zhuǎn)矩模式，張力大小也通過通過AI1給定；頻率設定和張力設定共用同一個電位器。給定；頻率設定和張力設定共用同一個電位器。2. “2. “卷徑復位卷徑復位

27、”只在變頻器不運行狀態(tài)下才能實現(xiàn)卷徑復位，即在換卷時將只在變頻器不運行狀態(tài)下才能實現(xiàn)卷徑復位，即在換卷時將當前卷徑復位到空卷軸的直徑。當前卷徑復位到空卷軸的直徑。3. “3. “AO1”運行頻率輸出信號控制排線電機的給定頻率。運行頻率輸出信號控制排線電機的給定頻率。Innovation+ Advance調(diào)試步驟1. 1. 正確輸入電機相關參數(shù)，進行靜止調(diào)諧操作。正確輸入電機相關參數(shù)，進行靜止調(diào)諧操作。 電機參數(shù)調(diào)諧完成后，試運行，觀察電機運行電流在電機參數(shù)調(diào)諧完成后，試運行，觀察電機運行電流在4.6A左右。左右。2. 2. 正確接好編碼器的連線，將正確接好編碼器的連線，將F0-01設置為設置為

28、1，將，將F2-11設置為設置為100（編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)），按下（編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)），按下RUN運運行鍵，檢查變頻器閉環(huán)矢量運行是否正常。行鍵，檢查變頻器閉環(huán)矢量運行是否正常。修改修改F0-08的值，從的值，從5Hz15Hz30Hz50Hz15Hz30Hz50Hz變化，通過操作面板查看電機工作電流，如果電流在變頻器額定電流變化，通過操作面板查看電機工作電流，如果電流在變頻器額定電流的的50%50%之內(nèi)，和開環(huán)運行電流相差不大，則表示閉環(huán)矢量運行正常；如工作電流超過額定電流，或電機運行不起來，則之內(nèi)，和開環(huán)運行電流相差不大，則表示閉環(huán)矢量運行正常；如工作電流超過額定電流，或電機運行不起來，則檢查

29、編碼器的接線是否正確，是否斷線，檢查編碼器的接線是否正確，是否斷線，A A相和相和B B相信號是否接反。相信號是否接反。只有編碼器閉環(huán)矢量運行正常后，才能進行后續(xù)的調(diào)試工作。只有編碼器閉環(huán)矢量運行正常后，才能進行后續(xù)的調(diào)試工作。Innovation+ Advance設定相關功能碼序號序號參數(shù)類型參數(shù)類型數(shù)值數(shù)值說說 明明9 9F0-02F0-021 1端子控制有效端子控制有效1010F0-03F0-032 2AI1AI1給定給定1111F0-17F0-172 2設置加速時間（根據(jù)實際情況設定）設置加速時間（根據(jù)實際情況設定）1212F0-18F0-182 2設置減速時間（根據(jù)實際情況設定）設置減速時間（根據(jù)實際情況設定）1313F4-00F4-001 1DI1DI1設為正轉(zhuǎn)指令設為正轉(zhuǎn)指令1414F4-01F4-013131DI2DI2卷徑復位卷徑復位1515F4-02F4-024 4DI3DI3點動運行點動運行1616F4-03F4-038 8自由停機自